Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas Universidad de Chile

PCFI222 Mecánica del Sólido Rı́gido.

Profesor: Roberto Gajardo.
Ayudante: Sebastián Vargas.

Ejercicios de Sistemas de partı́culas.

12 de Septiembre del 2021

Antes de comenzar, revisaremos las definiciones que aparecen en esta parte del curso y que vale la pena
discutir:

Centro de masa:
Corresponde al promedio de los vectores posición de cada partı́cula ponderados por la masa de la partı́cula
respectiva del sistema, es decir, si M es la masa total del sistema y mi y ~ri son la masa y el vector posición
de la partı́cula i-ésima, respectivamente, tendremos la siguiente definición para el centro de masa R ~ cm :

PN N
~ cm = m1~r1 + m2~r2 + ... + mN ~rN = Pi=1 mi~ri ⇒ R
~ cm = 1
X
R N
mi~ri (1)
m1 + m2 + ... + mN i=1 mi M i=1

La gracia del centro de masa es que su dinámica no se ve afectada por las fuerzas internas, ya que estas
~ cm
se cancelan por tercera ley de Newton, por lo tanto se concluye que la aceleración del centro de masa A
está dada por:

N N N
!
~ cm 1 d2 1 X d2~ri ~ 1 X
F~ ext
X
A = mi~ri = mi 2 ⇒ Acm =
M dt2 i=1
M i=1 dt M i=1 i

Donde F~iext es la fuerza externa total que se ejerce sobre la i-ésima partı́cula. Esta expresión nos dice
que el efecto de las fuerzas externas en el sistema es idéntico al que tendrı́an las mismas fuerzas en una
partı́cula de masa M cuya posición es el centro de masa R ~ cm .

Posición relativa al centro de masa:

Es conveniente, para entender algunas definiciones posteriores, ver cómo es la posición y velocidad de
las partı́culas individuales con respecto al centro de masa. Para un acercamiento geométrico, veamos el
siguiente diagrama:

1
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Podemos ver a partir del diagrama que ~ri = R ~ cm + ρ

~i , es decir, la posición relativa desde el centro de
masas está dada por ρ ~
~i = ~ri − Rcm . Es posible demostrar1 que la suma ponderada por la masa de la
posición relativa con respecto al centro de masa de todas las partı́culas es nula, es decir:

N
1 X
mi ρ
~i = 0 (2)
M i=1

Esto tiene mucho sentido si lo pensamos de la siguiente forma. Al comparar la expresión anterior con la
definición de centro de masa encontrada en (1), y apoyándonos en el diagrama anterior, podemos notar
que (2) corresponde simplemente a la posición del centro de masa en un sistema de referencia donde
el centro de masa es el origen (ya que desde ahı́ se miden los vectores ρ ~i ), es decir, en ese sistema de
~
referencia Rcm = 0, con lo cual la expresión en (2) debe ser nula.
Con la expresión anterior es fácil ver que:

N N
1 X 1 X
~˙ i = 0
mi ρ ; ~¨i = 0
mi ρ (3)
M i=1 M i=1

Energı́a cinética para un sistema de partı́culas:

Es natural pensar que la energı́a cinética del sistema de partı́culas es la suma de la energı́a cinética de
cada una de las partı́culas, es decir:

N
1X
K= mi~vi · ~vi (4)
2 i=1

~ cm +~
Ahora, a partir de la expresión ~ri = R ~˙ i , con lo cual reemplazamos
~cm + ρ
ρi podemos deducir que ~vi = V
y desarrollamos en la expresión anterior:

N N
1X 
˙
 
˙
 1X  
K= ~ ~
~i · Vcm + ρ
mi Vcm + ρ ~i = mi V~cm · V
~cm + 2V ~˙ i + ρ
~cm · ρ ~˙ i · ρ
~˙ i
2 i=1 2 i=1
N N N
1X 1X
~cm |2 + ~˙ i +
~cm · ρ ~˙ i |2
X
⇒ K= mi |V mi V mi |ρ
2 i=1 i=1
2 i=1

Como V~cm y su módulo son constantes (su valor no cambia para cada partı́cula) podemos sacarlos de la
suma, entonces:

N N N
1 ~ 2X ˙ 1X
~ ~˙ i |2
X
⇒ K = |V cm | mi + V cm · m ρ
~
i i + mi |ρ
2 i=1 i=1
2 i=1

La suma del primer término corresponde a la masa total del sistema, mientras que el segundo término
desaparece, ya que sabemos a partir de (3) que la suma es nula, entonces:

N
1 1X
~ 2
⇒ K = M |Vcm | + ~˙ i |2 = Kcm + Krel
mi |ρ
2 2 i=1
1
Clase del 02/09/2021.

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Entonces notamos que la energı́a cinética de un sistema de partı́culas corresponde a la energı́a cinética
del centro de masa (es decir, la energı́a cinética de una partı́cula de masa M y velocidad V ~cm ) más la
energı́a cinética de cada partı́cula con respecto al centro de masa. Es muy importante recordar
que esto es medido desde un origen O, y que si tenemos la velocidad de cada partı́cula desde el origen en
vez de desde el centro de masa, entonces sigue siendo conveniente usar la definición con la cual partimos
en (4). Una ventaja que nos entrega esta expresión es que si existe un sistema de referencia tal que el
centro de masa está en reposo, entonces nos conviene utilizar ese sistema, usando a la vez el centro de
masa como origen, de esta forma sólo debemos obtener la velocidad de las partı́culas del sistema para
obtener su energı́a cinética.

Momento angular para un sistema de partı́culas:

El momento angular total del sistema con respecto al origen O será simplemente la suma de los momentos
angulares de cada una de las partı́culas que lo conforman con respecto a este origen, es decir:

N
~O =
X
L mi~ri × ~vi (5)
i=1

Nuevamente, para tener un mejor acercamiento fı́sico al tema y una expresión más fácil de manejar,
usaremos las expresiones para ~ri y ~vi que contienen la distancia y la velocidad medidas con respecto al
centro de masa, entonces:

N    
~O = ~ cm + ρ ~˙ i
~cm + ρ
X
⇒ L mi R ~i × V
i=1
N N N N
~O = ~ cm × V
~cm + ~˙ i +
~ cm × ρ ~cm + ~˙ i
X X X X
⇒ L mi R mi R ~i × V
mi ρ ~i × ρ
mi ρ
i=1 i=1 i=1 i=1
N N N N
! !
~O = R
~ cm × V
~cm ~ cm × ~˙ i + ~cm + ~˙ i
X X X X
⇒ L mi + R mi ρ ~i × V
mi ρ ~i × ρ
mi ρ
i=1 i=1 i=1 i=1

La segunda y tercera sumatoria desaparecen en virtud de lo encontrado en (3) y (2), respectivamente,

mientras que la primera suma es simplemente la masa total del sistema, entonces:

N
~O = MR
~ cm × V
~cm + ~˙ i
X
⇒ L ~i × ρ
mi ρ
i=1

Notamos que, al igual que con la energı́a cinética, el momento angular del sistema corresponde a la suma
entre el momento angular del centro de masa, y el momento angular de cada una de las partı́culas medido
con respecto al centro de masa. Es importante recordar que esto es medido desde un origen O, y que
si tenemos la posición y velocidad de cada partı́cula desde el origen en vez de desde el centro de masa,
entonces sigue siendo conveniente usar la definición con la cual partimos en (5).

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Ahora, si dentro del sistema existen fuerzas que apuntan sólo en la dirección que une a las partı́culas,
entonces es posible demostrar2 que:

~O N
dL X
= ~τOext = ext
~τOi
dt i=1

Esto nos dice que el momento angular con respecto al origen sólo es afectado por el torque que las fuerzas
externas ejercen en cada una de las partı́culas del sistema.

2
Clase 02/09/2021.

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P1. Chocando al triángulo:

Considere un conjunto de tres partı́culas formando un triángulo equilátero. Las partı́culas están unidas
por barras de masa despreciable y largo b. Este sistema, inicialmente en reposo, es impactado por una
cuarta partı́cula que se mueve, en el instante del choque, con una velocidad horizontal v0 . Este instante
inicial y los valores de las masas se muestran en la siguiente figura:

Por efecto del choque, las dos partı́culas de masa m quedan pegadas y el sistema tiende a volcarse de forma
tal que la partı́cula basal en el punto P no desliza debido al roce estático con la superficie. Determine:

a) La velocidad angular y la aceleración angular del sistema justo después del choque.
b) El valor máximo de v0 para que el sistema no alcance a volcarse.

*Desarrollo:

a) Por conveniencia usamos como origen el punto P . Consideremos que incluso antes del choque nuestro
sistema está formado por las 4 partı́culas, de esta forma los efectos generados por el choque de las
partı́culas de masa m pueden considerarse como efectos generados por fuerzas internas y torques
internos, ası́:

~0
dL
= ~τ0ext = 0 (6)
dt
Y, por lo tanto, podemos usar conservación de momento angular entre los instantes antes y después
del choque. Justo antes del choque, el momento angular total está dado sólo por el momento angular
de la partı́cula que avanza, la cual tiene las siguientes condiciones:
√
1 3
~r− = − bx̂ + bŷ ; ~v− = v0 x̂
2 2
√
Donde los factores en ~r− aparecen por cos(60◦ ) = 1
2 y sin(60◦ ) = 3
2 . Entonces:
√ ! √
~− 1 3 ~ = − 3 mbv0 ẑ
−
L0 = m~r− × ~v− = mv0 − bx̂ + bŷ × x̂ ⇒ L0 (7)
2 2 2

5
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Justo después del choque tendremos tres masas 2m, de las cuales sólo dos se mueven, ya que la que
está en el punto P sirve como punto de apoyo. Dado que están unidas por barras rı́gidas, la velocidad
angular de ambas masas es la misma, llamémosla θ̇∗ , mientras que la distancia radial también es la
misma, es decir, b. Con esta información, si usamos un sistema de coordenadas polares con origen en
P , tendremos que la posición y velocidad de cada partı́cula que está en movimiento es:

~r+ = br̂ ; ~v+ = bθ̇∗ θ̂

Calculamos el momento angular del sistema justo después del choque, el cual será:
 
~ + = 2 · (2m~r+ × ~v+ ) = 4mb2 θ̇∗ r̂ × θ̂
L ~ + = 4mb2 θ̇∗ ẑ
⇒ L
0 0

Entonces, imponiendo conservación del momento angular entre el instante antes y después del choque,
tendremos que:
√ √
~− ~+ 3 2 3v0
L0 = L0 ⇒ − mbv0 ẑ = 4mb θ̇∗ ẑ ⇒ θ̇∗ = −
2 8b
Donde el signo negativo da cuenta del hecho de que el sistema gira en sentido horario. Ahora, para
calcular la aceleración angular θ̈∗ después del choque recordamos que la conservación del momento
angular se da sólo durante el choque, ya que luego aparece el torque dado por el peso de las
partı́culas, el cual es externo, por lo que no se sigue cumpliendo la condición impuesta en (6). En ese
caso tendremos que:

dL~0 d  
= ~τ0ext ⇒ 4mb2 θ̇ẑ = ~τ0ext ⇒ 4mb2 θ̈ẑ = ~τ0ext (8)
dt dt
Si nombramos A a la masa que está al lado del punto P y B a la masa del vértice más alto, entonces
tendremos justo después del choque que:

~r1 = −bx̂ ; F~1 = −2mg ŷ

√
1 3
~r2 = − bx̂ + bŷ ; F~2 = −2mg ŷ
2 2
Entonces calculamos el torque:

1
~τ0ext = ~r1 × F~1 + ~r2 × F~2 = 2mgb (x̂ × ŷ) + 2mgb (x̂ × ŷ) ⇒ ~τ0ext = 3mgbẑ
2
Entonces reemplazando este valor en la expresión (8) y desarrollando, podremos encontrar la acele-
ración angular θ̈∗ justo después del choque:

3g
4mb2 θ̈∗ ẑ = 3mgbẑ ⇒ θ̈∗ =
4b
b) Para que el sistema no alcance a volcarse necesitamos que a lo más quede invertido con velocidad
nula. Si abordamos el problema a partir de la conservación de energı́a, necesitamos que la energı́a
mecánica justo después del choque sea igual a la energı́a mecánica cuando el sistema queda invertido.
Para la energı́a mecánica antes del choque necesitamos calcular la energı́a cinética y la energı́a
potencial. Usando nuevamente como origen el punto P , sabemos que la velocidad inicial de las
partı́culas 1 y 2 está dada por:

6
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~v1i = bθ̇0 θ̂ ; ~v2i = bθ̇0 θ̂

Donde θ̇0 es la velocidad angular del sistema tal que se cumpla nuestra condición buscada. Usando
esto, tendremos que:

1 1
Ki = 2m(bθ̇0 )2 + 2m(bθ̇0 )2 ⇒ Ki = 2mb2 θ̇02
2 2
La energı́a potencial inicial está dada sólo por la energı́a potencial gravitatoria de la partı́cula más
alta, ya que las otras dos permanecen en el suelo, ası́:
√
3 √
Ui = 2mgh = 2mg b ⇒ Ui = 3mgb
2
Entonces, la energı́a mecánica inicial será:
√
Ei = Ki + Ui ⇒ Ei = 2mb2 θ̇02 + 3mgb

La energı́a mecánica final será sólo energı́a potencial, ya que queremos que nuestro sistema se detenga
antes de volcarse. En ese escenario tendremos dos partı́culas de masa 2m a una altura igual a la altura
del triángulo, entonces:
√ √
3 3 √
Ef = 2mb b + 2mb b ⇒ Ef = 2 3mgb
2 2
Por lo tanto, imponiendo conservación de energı́a mecánica, tendremos que:
√ √ √
Ei = Ef ⇒ 2mb2 θ̇02 + 3mgb = 2 3mgb ⇒ 2mb2 θ̇02 = 3mgb
√
2 3g
⇒ θ̇0 =
2b
Ahora, recordemos de la parte (a) que existe una forma de relacionar la velocidad angular justo
después del choque y la velocidad v0 con la cual chocó la partı́cula, entonces:
√
3v0 3v02
θ̇0 = − ⇒ θ̇02 =
8b 64b2
Reemplazando el valor de θ̇02 encontrado al usar conservación de energı́a, podremos encontrar v0 :

√ √ s
3v02 3g 2 64 3gb2 32gb
⇒ 2
= ⇒ v0 = ⇒ v0 = √
64b 2b 6b 3

Por lo tanto, esa es la velocidad máxima con la cual la partı́cula debe chocar para no volcar el sistema.

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P2. Triángulo de resortes:

Tres partı́culas de masa m se encuentran sobre un plano horizontal ligadas entre si por resortes idénticos
de constante elástica k y largo natural l0 . Inicialmente el sistema forma un triángulo equilátero de lado
l0 y a las partı́culas se les da una velocidad inicial de magnitud v0 , tal como se muestra en la siguiente
figura:

Suponga que el triángulo siempre se mantiene equilátero.

a) Si la dirección de la velocidad inicial es paralela a la mediana del triángulo que pasa por el vértice
correspondiente (ver figura), determine el largo máximo que alcanzan los resortes.
b) Si la dirección de la velocidad inicial es perpendicular a la mediana del triángulo que pasa por el
vértice correspondiente (ver figura), determine el valor que debe tener v0 tal que el largo máximo
que alcancen los resortes sea 2l0 .

*Desarrollo:

a) Abordaremos este problema a partir de la conservación de energı́a. Inicialmente todas las partı́culas
tienen rapidez v0 y están en una configuración con los resortes en su largo natural, por lo tanto
sólo tendremos energı́a cinética (trabajamos en un sistema de referencia tal que la energı́a potencial
gravitatoria es cero). Entonces:

3
1X 3
Ei = Ki = mv02 ⇒ Ei = mv02
2 i=1 2

Ahora, como la velocidad es paralela a la mediana que pasa por cada uno de los vértices entonces el
triángulo no rotará, sino que sólo crecerá en tamaño, de tal forma que al alcanzar su tamaño máximo,
es decir, el mayor largo de los resortes, las partı́culas se detendrán, es decir:

Kf = 0

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Supongamos que el largo de los resortes en ese instante es d, entonces sabemos que:

3
1 X 3
ui = k(d − l0 )2 ⇒ Uf = ui ⇒ Uf = k(d − l0 )2
2 i=1
2
Entonces:

3
Ef = Kf + Uf ⇒ Ef = k(d − l0 )2
2
Aplicamos conservación de energı́a para despejar d:

3 3 mv02
Ei = Ef ⇒ mv02 = k(d − l0 )2 ⇒ (d − l0 )2 =
2 2 k
Sabemos que d > l0 , por lo tanto al aplicar raı́z cuadrada a ambos lados obtendremos:
r r
m m
⇒ d − l0 = v0 ⇒ d = l0 + v0
k k
b) En esta parte la velocidad es perpendicular a la mediana que pasa por cada uno de los vértices,
entonces el triángulo, además de crecer, tenderá a girar en sentido horario. Como nos dicen que
el triángulo permanece equilátero, entonces su centro de masa permanecerá estático durante su
crecimiento, de tal forma que podemos definir un sistema de coordenadas polares con origen en el
centro de masa. La restricción de mantener equilátero el triángulo nos dice que la distancia radial r
(y por lo tanto, la velocidad radial ṙ) hacia cualquier masa es la misma, mientras que por otro lado
nos dice que la velocidad angular es la misma, es decir, la velocidad y rapidez de cualquiera de estas
tres partı́culas puede escribirse en coordenadas polares como:

~vi = ṙr̂ + rθ̇θ̂ ⇒ vi2 = ṙ2 + r2 θ̇2

Entonces, la energı́a cinética del sistema en un instante arbitrario estará dada por:

3
1X 3  
K= mi vi2 ⇒ K = m ṙ2 + r2 θ̇2
2 i=1 2

El cambio en las condiciones iniciales (es decir, en la dirección de ~v0 ) no afecta lo que mencionamos
sobre la energı́a inicial en la parte (a), por lo tanto sigue siendo la misma, es decir:

3
Ei = mv02
2
Por otro lado, en el instante final, es decir, en el instante de máximo largo de los resortes, debe
cumplirse que ṙf = 0, ya que las partı́culas no pueden seguir alejándose, mientras que rf y θ̇f son no
nulos y deben determinarse. Con esto entonces sabemos que:

3 3
Ef = mr2 θ̇f2 + k(d − l0 )2
2 2
Nos dicen que en el instante final el máximo largo de los resortes es d = 2l0 , entonces:

3 3
⇒ Ef = mrf2 θ̇f2 + kl02 (9)
2 2

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Entonces sólo nos faltarı́a determinar rf y θ̇f . Para rf debemos encontrar la distancia desde el centro
de masa a cualquier vórtice del triángulo equilátero, lo cual podemos hacer, a modo de ejercicio, para
un triángulo equilátero cualquiera con tres masas idénticas en sus vértices:

Usando el punto O como origen, el vector posición de cada una de las masas estará dado por:
√
1 3
~r1 = ~0 ; ~r2 = ax̂ ; ~r3 = ax̂ + aŷ
2 2
√
Donde los factores en ~r3 aparecen por cos(60◦ ) = 1
2 y sin(60◦ ) = 3
2 . Ahora, usando la definición de
centro de masas:

3 √ !
~ cm = 1 X 1 1 3
R mi~ri = m ax̂ + ax̂ + aŷ
M i=1 3m 2 2
√ r √
~ cm 1 3 ~ 1 3 ~ 3
⇒ R = ax̂ + aŷ ⇒ |Rcm | = a + ⇒ |Rcm | = a
2 6 4 36 3
Entonces, como el largo de los resortes en el momento final es d = 2l0 , tendremos que:
√
2 3
⇒ rf = l0 (10)
3
Finalmente para encontrar θ̇f usaremos momento angular. Podemos notar que las fuerzas internas
(es decir, entre las partı́culas del sistema) van en la misma dirección que las une, es decir, la dirección
del elástico, con lo cual podemos decir que:

~O
dL
= ~τOext
dt
Sabemos que no hay fuerzas externas en nuestro plano de interés, por lo tanto el torque de las fuerzas
externas es nulo, y ası́ el momento angular se conserva. Ahora, en el sistema de coordenadas polares
con origen en el centro de masa, inicialmente tendremos que:
√
3
~ri = l0 r̂ ; ~vi = −v0 θ̂
3

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Por lo tanto tendremos:

√ √
3l0 v0 m 3l0 v0 m √
~
Li = mi~ri × ~vi = − (r̂ × θ̂) = − ~ inicial
ẑ ⇒ L 0 = − 3l0 v0 mẑ
3 3
Para el momento angular final usamos el hecho de que para cualquiera de las masas del triángulo
~vf = rf θ̇f θ̂, mientras que ~rf = rf r̂, entonces, el momento angular final total será:

3
~ final
X
L 0 = mi~rf × ~vf = 3mrf2 θ̇f (r̂ × θ̂) = 4ml02 θ̇f ẑ
i=1

Entonces, usando conservación de momento angular:

√
√ 3v0
~ inicial
L = ~ final
L 2
⇒ − 3l0 v0 m = 4ml0 θ̇f ⇒ θ̇f = − (11)
0 0
4l0
Entonces, reemplazando estos valores en la expresión (9) tendremos que:
√ !2 √ !2
3 2 3 3v0 3 3 3
⇒ Ef = m l0 − + kl02 ⇒ Ef = mv02 + kl02
2 3 4l0 2 8 2
Entonces, imponiendo conservación de energı́a mecánica, finalmente seremos capaces de despejar v0 :

3 3 3 1 1 3
 
Ei = Ef ⇒ mv02 = mv02 + kl02 ⇒ 3mv02 − = kl02
2 8 2 2 8 2
s
3 kl2 4kl02 4kl02
⇒ v02 = 0 ⇒ v02 = ⇒ v0 =
8 2m 3m 3m

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