Ejercicio 1

A) Una masa M se desliza sin rozamiento sobre un plano inclinado de ángulo β.

Un péndulo de longitud l y masa m cuelga de M (suponed que la masa M está
suficientemente lejos del suelo como para que el péndulo no llegue a chocar
con el suelo).

1A) ¿Cuántos grados de libertad y ligaduras tiene el sistema? ¿Cuál es el

número mínimo de coordenadas generalizas necesarias? Describa las
ecuaciones de ligadura del sistema, escribiendo explícitamente qué sistema de
coordenadas está utilizando.

En el siguiente esquema presento los datos del problema con el sistema

de coordenadas utilizado:

ym

yM

xm
xM

Hay que definir la posición de M y m y, por lo tanto, hay 4 coordenadas

cartesianas. Hay 2 ligaduras: la varilla y la restricción de la masa M a
moverse sobre el plano. Por lo tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad, igual al número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias. Las ligaduras son:

1
l 2 = (xm − xM cos β ) + (y m + xM sin β )
2 2

yM = 0

2A) Comente la conservación de energía, momentos lineales y angulares.

¿Cuál es el número máximo de cantidades independientes que puede tener el
sistema?

Es obvio que el Lagrangiano no va a depender del tiempo y que el

potencial no depende de ninguna velocidad. Por lo tanto la energía se
conserva. Por otra parte, el sistema no es invariante ante traslaciones ni
rotaciones. Es decir, NO se conservan momentos lineales ni angulares.

El sistema tiene dos grados de libertad y el nº máximo de cantidades

independientes es, por lo tanto, 4.

3A) Haga una elección adecuada de coordenada/s generalizada/s y escríbalas

en función de las coordenadas cartesianas.

Tomo las coordenadas generalizadas xM y θ. Se tiene que

x m = x M cos β + l sin θ
y m = − x M sin β − l cos θ

y, por lo tanto,

xm − xM cos β
tanθ =
y m + xM sin β

4A) Determine el lagrangiano del sistema.

Como se ha visto en el apartado anterior

xm = xM cos β + l sin θ
y m = − xM sin β − l cos θ

y, por lo tanto:

2
x& m + y& m
2
= x& M2 + l 2θ& 2 + 2lx& Mθ& cos(θ + β )

y el Lagrangiano resulta ser:

2
L=
1
2
1
2
( )
Mx& M2 + m x& M2 + l 2θ& 2 + 2lx& Mθ& cos(θ + β ) + mg(xM sin β + l cos θ ) + MgxM sin β

5A) Indique cómo calcularía (al menos, escriba explícitamente todas las
ecuaciones implicadas) la fuerza generalizada que mantiene a la masa m a una
distancia l de la masa M.

Desligo l y, mediante multiplicadores de Lagrange, utilizo la nueva

Lagrangiana
L' = L + λl (d − l )
Siendo d − l = 0 la ligadura, d la nueva variable asociada a l y λl la
fuerza buscada. Entonces, ahora se tiene:
xm = xM cos β + d sin θ
y m = − xM sin β − d cos θ
y, por lo tanto:
2
x& m + y& m
2
= x& M2 + d& 2 + d 2θ& 2 + 2d& x& Mθ& sin (θ + β ) + 2d x& Mθ& cos (θ + β )
y el Lagrangiano:

L=
1
2
1
2
(
Mx& M2 + m x& M2 + d& 2 + d 2θ& 2 + 2d&x& M sin (θ + β ) + 2dx& M θ& cos(θ + β ) + )
+ mg ( x M sin β + d cos θ ) + MgxM sin β + λl (d − l )

Ahora tendremos tres ecuaciones de Lagrange del movimiento:

d  ∂L'  ∂L'
 &= &&M sin(θ + β ) = mdθ& 2 + mg cos θ + λl
&& + mx
⇒ md
dt  ∂d  ∂d
d  ∂L' ∂L'
  = ⇒
dt  ∂x& M
 ∂x M
⇒ (M + m )&x&M + md&& sin (θ + β ) + mdθ&& cos(θ + β ) + md&θ& cos(θ + β ) − mdθ& 2 sin (θ + β )
= (M + m )g sin β
d  ∂L'  ∂L'
 = &&M cos(θ + β ) = − gd sin θ
⇒ 2dd& θ& + d 2θ&& + dx
dt  ∂θ&  ∂θ

&& = 0 resulta
Haciendo en estas ecuaciones d = l y, por lo tanto, d& = d
que la fuerza generalizada pedida es
λl = m(&x&M sin (θ + β ) − lθ& 2 − g cos θ )
donde las variables θ y xM vienen dadas por las otras dos ecuaciones
(M + m)x&&M + mlθ&& cos(θ + β ) − mlθ& 2 sin(θ + β ) − (M + m)g sin β = 0
y
&&M cos(θ + β ) + gl sin θ = 0
l 2θ&& + lx

3
Ejercicio 2

B) Sea el sistema dado por dos masas iguales, m, conectadas por una cuerda
sin masa que pasa por dos poleas, de diámetro despreciable, como se muestra
en la figura. La masa de la izquierda se mueve en una línea vertical pero la de
la izquierda está libre para moverse en el plano de las masas y las poleas.

1B) ¿Cuántos grados de libertad y ligaduras tiene el sistema? ¿Cuál es el

número mínimo de coordenadas generalizas necesarias? Describa las
ecuaciones de ligadura del sistema, escribiendo explícitamente qué sistema de
coordenadas está utilizando

En el siguiente esquema presento los datos del problema con el sistema

de coordenadas utilizado:

x1 x2

y1 y2

y llamo l a la longitud de la cuerda. Hay que definir la posición de las

dos masas y, por lo tanto, hay 4 coordenadas cartesianas. Hay 2
ligaduras: la longitud de la cuerda y la restricción de la masa izquierda a
moverse verticalmente. Por lo tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad, igual al número mínimo de coordenadas generalizadas
necesarias. Las ligaduras son:

4
l = y1 + d + x22 + y 22
x1 = 0

2B) Comente la conservación de energía, momentos lineales y angulares. Cuál

es el número máximo de cantidades independientes que puede tener el
sistema?

El Lagrangiano no va a depender del tiempo, y el potencial no epende

de ninguna velocidad. Por lo tanto la energía se conserva. Por otra
parte, el sistema no es invariante ante traslaciones ni rotaciones. Es
decir, NO se conservan momentos lineales ni angulares. El sistema tiene
dos grados de libertad y el nº máximo de cantidades independientes es,
por lo tanto, 4.

3B) Haga una elección adecuada de coordenada/s generalizada/s y escríbalas

en función de las coordenadas cartesianas.

Tomo las coordenadas generalizadas r y θ. Se tiene que

y1 = l − r − d
y 2 = r cos θ
x2 = r sin θ
y, por lo tanto,
x
tanθ = 2
y2
r = l − d − y1 ;

4B) Determine el lagrangiano del sistema.

Como se ha visto en el apartado anterior

y1 = l − r − d
y 2 = r cos θ
x2 = r sin θ
y, por lo tanto:
x&12 + y& 12 + y& 22 = 2 r& 2 + r 2θ& 2
y el Lagrangiano toma la forma
( )
L = m 2 r& 2 + r 2θ& 2 + mg(l − d + r (cos θ − 1))
1
2
y, eliminando términos constantes

5
L=
1
2
( )
m 2 r& 2 + r 2θ& 2 + mgr (cos θ − 1)

5B) Determine las ecuaciones de Lagrange

El Lagrangiano ya se ha calculado en el apartado anterior, el cual ha

resultado ser
( )
L = m 2 r& 2 + r 2θ& 2 + mgr (cos θ − 1)
1
2
y las ecuaciones de movimiento son :
d  ∂L  ∂L
 = ⇒ 2&r& − rθ& 2 − g(cos θ − 1) = 0
dt  ∂r&  ∂r
d  ∂L  ∂L
 = ⇒ rθ&& + 2r&θ& + g sin θ = 0
dt  ∂θ&  ∂θ

6B) Suponiendo que la partícula de la izquierda parte del reposo y que la de la

derecha realiza oscilaciones de amplitud ε, con ε<<1, estudie el movimiento
para las primeras aproximaciones:
a) en primer orden en θ
b) en segundo orden en θ

a) Si ε<<1, la aproximación en primer orden de θ supone que podemos

simplificar las ecuaciones de Lagrange del ejercicio anterior teniendo en cuenta
que cos θ ≈ 1 , y sin θ ≈ θ .
2&r& = rθ& 2
2r&θ& + rθ&& = − gθ
Si suponemos despreciable el término de segundo orden θ& , tenemos que
2

&r& = 0 . Dado que la partícula de la izquierda parte del reposo, la integración de

esta ecuación resulta
r& = cte = r&(0) = 0
y por tanto, r = r0 para todo tiempo. La partícula de la derecha tiene el
movimiento angular, dado por la ecuación
r0θ&& = − gθ
que es un movimiento armónico simple, de frecuencia angular
g
ω=
r0
y amplitud ε .

b) En segundo orden en θ , tenemos la aproximación para la funcion coseno

6
 1
cos θ ≈ 1 − θ 2
2
mientras que se mantiene sin θ ≈ θ . Por tanto, en esta aproximación, las
ecuaciones del movimiento son
1
2&r& = rθ& 2 − gθ 2
2
2r&θ + rθ = − gθ
& & &
Como θ es de orden de ε , &r&, r& serán de orden ε 2 , y por tanto, r&θ& será de
orden ε 3 . La ecuación de movimiento para la variable angular en esta
aproximación será también
r0θ&& = − gθ
Esto es,
 g 
θ = ε cos t + φ 
 r0 
La aceleración radial en ε 2 satisface entonces
 2
2&r& = ε 2  r0ω 2 sin(ωt + φ ) − g cos(ωt + φ ) 
2 1
 2 
Y tras un periodo de oscilación, el valor promedio de esta aceleración será
1  1  1
2&r&m = ε 2  r0ω 2 − g  → r&&m = ε 2 g
2  2  8
valor pequeño pero positivo, que indica que la partícula de la izquierda se eleva
progresivamente.

Ejercicio 3

C) Sea el sistema dado por un péndulo de masa M, que cuelga de una vara sin
masa de longitud l. Además, la masa M tiene insertada perpendicularmente a la
primera vara una segunda vara, muy larga y sin masa, sobre la que desliza sin
rozamiento una masa m. Las dos varas forman siempre un ángulo de 90º entre
sí. Véase la figura (suponga que la masa m puede atravesar la masa M sin
rozamiento y oscilar libremente en torno al punto x=0).

1C) ¿Cuántos grados de libertad y ligaduras tiene el sistema? ¿Cuál es el

número mínimo de coordenadas generalizas necesarias? Describa las
ecuaciones de ligadura del sistema, escribiendo explícitamente qué sistema de

7
coordenadas está utilizando

En el siguiente esquema presento los datos del problema con el sistema

de coordenadas utilizado:

xM, xm

yM, ym

Hay que definir la posición de M y m y, por lo tanto, hay 4 coordenadas

cartesianas. Hay 2 ligaduras: la longitud l de la primera vara y la
restricción de la segunda a moverse perpendicularmente a la primera.
Por lo tanto, el sistema tiene dos grados de libertad, igual al número
mínimo de coordenadas generalizadas necesarias.
l 2 = xM + y M
2 2

x 2 = (xm − xM ) + (y M − y m )
2 2

donde b = xm + y m = l + x ⇒ x = xm + y m − l
2 2 2
2 2 2 2 2 2

con lo que las dos ligaduras son

xM + y M = l 2
2 2

(xm − xM )2 + (yM − ym )2 = xm 2 + ym2 − l 2

2C) Comente la conservación de energía, momentos lineales y angulares. Cuál

es el número máximo de cantidades independientes que puede tener el
sistema?

El Lagrangiano no va a depender del tiempo, y el potencial no

depende de ninguna velocidad. Por lo tanto la energía se conserva. Por
otra parte, el sistema no es invariante ante traslaciones ni rotaciones. Es
decir, NO se conservan momentos lineales ni angulares. El sistema tiene

8
dos grados de libertad y el nº máximo de cantidades independientes es,
por lo tanto, 4.

3C) Haga una elección adecuada de coordenada/s generalizada/s y escríbalas

en función de las coordenadas cartesianas.

Tomo las coordenadas generalizadas x y θ. Se tiene

xM = l sin θ
y M = l cos θ
xm = xM + x cos θ
y m = y M − x sin θ
y, por lo tanto,
x
tanθ = M
yM
xm − xM y − xm
x= l= M l
yM xM

4C) Determine el lagrangiano del sistema.

Como se ha visto en el apartado anterior

xM = l sin θ ⇒ x& M = l cos θθ&
y = l cos θ ⇒
M y& = − l sin θθ&M
y
xm = xM + x cos θ = l sin θ + x cos θ
y m = y M − x sin θ = l cos θ − x sin θ
por lo que
x& m = l cos θθ& + x& cos θ − x sin θθ&
⇒
y& = − l sin θθ& − x& sin θ − x cos θθ&
m

Operando obtenemos
x& M2 + y& M2 = l 2θ& 2
y
x& m2
+ y& m2
= l 2θ& 2 + x& 2 + x 2θ& 2 + 2lx& θ&

Entonces
1
2
1
(
T = Ml 2θ& 2 + m l 2θ& 2 + x& 2 + x 2θ& 2 + 2lx& θ&
2
)
Por otra parte
V = − Mgl cos θ − mg(l cos θ − x sinθ )

9
Con lo que el Lagrangiano es
1
2
1
2
( )
L = (M + m)l 2θ& 2 + m x& 2 + x 2θ& 2 + 2lx& θ& + (M + m)gl cos θ − mgx sin θ

Ejercicio 4

D) Sea el sistema dado por un disco de radio R y masa despreciable que rueda
sin deslizar sobre una superficie lisa. El disco tiene fijas dos masas: una M en
el centro y otra m en un punto de su circunferencia exterior.

1D) ¿Cuántos grados de libertad y ligaduras tiene el sistema? ¿Cuál es el

número mínimo de coordenadas generalizas necesarias? Describa las
ecuaciones de ligadura del sistema, escribiendo explícitamente qué sistema de
coordenadas está utilizando.

En el siguiente esquema presento los datos del problema con el sistema

de coordenadas utilizado:

yM, ym

xM, xm

Hay que definir la posición de M y m y, por lo tanto, hay 4 coordenadas

cartesianas. Hay 3 ligaduras: el radio R, la restricción de la masa M a

10
moverse horizontalmente y la del disco (o la de la masa m) a moverse
sin deslizamiento sobre la superficie solidariamente a la misma. Por lo
tanto, el sistema tiene un grado de libertad, igual al número mínimo de
coordenadas generalizadas necesarias. Se tiene:
xM = Rθ
xm = xM − R sin θ
y m = − R cos θ
y de aquí
x sin θ x − xM
tanθ = tan M = = m
R cos θ ym
con lo que las tres ligaduras son
(xm − xM )2 + ym2 = R2
yM = 0
x x − xM
tan M = m
R ym

2D) Comente la conservación de energía, momentos lineales y angulares. Cuál

es el número máximo de cantidades independientes que puede tener el
sistema?

El Lagrangiano no va a depender del tiempo, y el potencial no epende

de ninguna velocidad. Por lo tanto la energía se conserva. El sistema no
es invariante ante traslaciones ni rotaciones. Es decir, NO se conservan
momentos lineales ni angulares. El sistema tiene un grado de libertad y el
nº máximo de cantidades independientes es, por lo tanto, 2.

3D) Haga una elección adecuada de coordenada/s generalizada/s y escríbalas

en función de las coordenadas cartesianas.

Lógicamente tomo la coordenada generalizada θ,

x x − xM
θ = M = arctan m
R ym

4D) Determine el lagrangiano del sistema.

Como se ha visto en los apartados anteriores

xM = Rθ
xm = xM − R sin θ
y m = − R cos θ
y, operando, resulta
2
x& m + y& m
2
= 2R 2θ& 2 (1 − cos θ )

11
Entonces
T = mR 2θ& 2 (1 − cos θ ) +
1
MR 2θ& 2
2
Por otra parte
V = − mgR cos θ
Con lo que el Lagrangiano es
L = mR 2θ& 2 (1 − cos θ ) +
1
MR 2θ& 2 + mgR cos θ
2

12