Modelo matemático de un péndulo invertido

Edmundo G. Rocha Cózatl

1 Modelo matemático
El péndulo invertido es un sistema naturalmente inestable que resulta un buen ejemplo para el diseño de un
controlador capaz de estabilizarlo. Este sistema consta de dos partes: un carro (con movimiento unidimensional)
y un péndulo simple articulado a él. Un esquema de este sistema se presenta en la figura siguiente.

Figure 1: Esquema del sistema péndulo invertido.

Como se sabe, un péndulo simple cuenta con dos puntos de equilibrio que, siguiendo la notación de la figura,
ocurren cuando θ = 0 y cuando θ = π (rad). En este trabajo se tomará en cuenta el punto de equilibrio θ = 0
que es el punto de equilibrio inestable, ya que el segundo punto de equilibrio es estable por sı́ mismo.
Se considerará también que sólo existe fricción en el desplazamiento lineal del carro, esta frición será carac-
terizada por c, el coeficiente de fricción.
Las ecuaciones siguientes, (1) y (2), son las ecuaciones de movimiento del Péndulo Invertido que se obtienen
de un proceso de modelado que no se presenta aquı́ por razones de espacio.
m2 gl sin (θ) − m2 lẍ cos (θ) = m2 l2 + I θ̈


(1)

F (t) − cẋ = (m1 + m2 ) ẍ + m2 lθ̈ cos (θ) − m2 lθ̇2 sin (θ) (2)
Con el fin de llevar el sistema a una representación en variables de estado o de función de transferencia,
se despejan las dos derivadas de máximo orden (ẍ y θ̈) involucradas en ambas ecuaciones de movimiento.

1
Estas segundas derivadas están en función de x, y, ẋ, ẏ, y de la entrada al sistema para poder obtener una
representación como la que se quiere.
Por un lado, la segunda derivada de x puede ser despejada, como se hace a continuación.
h i

F (t) − cẋ + m2 lθ̇2 sin (θ) I + m2 l2 − m22 l2 g sin (θ) cos (θ)
ẍ = 2 (3)
(I + m2 l2 ) (m1 + m2 ) − (m2 l cos (θ))

A su vez, θ̈ se puede expresar también en términos de las derivadas de menor orden de x y θ.

h i
(m2 gl sin (θ)) (m1 + m2 ) − m2 l cos (θ) F (t) − cẋ + m2 lθ̇2 sin (θ)
θ̈ = 2 (4)
(I + m2 l2 ) (m1 + m2 ) − (m2 l cos (θ))

Las expresiones (3) y (4) son, de esta manera, las ecuaciones no lineales a considerar en el diseño del control.

2 Valores numéricos
Los valores numéricos a considerar en el desarrollo del trabajo son los siguientes

masa del carro: m1 = 1 (kg)

masa del péndulo: m2 = 0.1 (kg)

N ·s
coeficiente de fricción lineal: c = 0.1 m
0.025


Inercia del péndulo: I = 3 kg · m2
longitud del péndulo: l = 0.5 (m)

m
aceleración de la gravedad: g = 9.81 s2

Se recuerda que la posición lineal deseada, xd , se definirá con una función escalón de amplitud menor a
1 (m).