1.

Introducción
Text

2. Objetivos
Proponer objetivos para el desarrollo del proyecto

3. Desarrollo
3.1. Planteamiento del proyecto
Descripción general del proyecto:
Se tiene un péndulo invertido montado sobre un carro donde un sistema de control de lazo
cerrado deberá garantizar el equilibrio del mismo conservando su posición vertical, mediante la
fuerza del carro proporcionada por un motor. El monitoreo de la posición se realizará a través
de un sensor, tomando como referencia un ángulo de equilibrio. Para cumplir con los objetivos
se usará un controlador PID (proporcional, integral, derivativo).

Figura 1: Péndulo invertido.

1
Objetivos de control

1. Diseñar un sistema de control óptimo que permita la estabilización del ángulo de un

péndulo invertido para mantenerlo a 0◦ , con respecto a la vertical (ver Figura 1).

2. El error en estado permanente deberá ser nulo ante una entrada escalón, cumpliendo ası́
con el objetivo de regulación.

3. El sistema deberá tener suficiente robustez para soportar las perturbaciones que en él
se presenten.

Diagrama de bloques

Figura 2: Diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema de péndulo invetido.

3.2. Descripción del sistema no lineal programado en Simulink

Las ecuaciones siguientes, (1) y (2), son las ecuaciones de movimiento del pénduloinvertido que
se obtienen de un proceso de modelado.

m2 glSin(θ) − m2 lẍCos(θ) = (m2 l2 + I)θ̈ (1)

F (t) − cẋ = (m1 + m2 )ẍ + m2 lθ̈Cos(θ) − m2 lθ̇2 Sin(θ) (2)

Las ecuaciones despejadas, (3) y (4), son las ecuaciones no lineales empleadas en la simulación
y serán consideradas para el el diseño del control.

[F (t) − cẋ + m2 lθ̇2 Sin(θ)](I + m2 l2 ) − m22 l2 gSin(θ)Cos(θ)

ẍ = (3)
(I + m2 l2 )(m1 + m2 ) − (m2 lCos(θ))2

(m2 glSin(θ)(m1 + m2 ) − m2 lCos(θ)[F (t) − cẋ + m2 lθ̇2 Sin(θ)]

θ̈ = (4)
(I + m2 l2 )(m1 + m2 ) − (m2 lCos(θ))2

2
Diagrama de bloques en Simulink

Figura 3: Diagrama de bloques en MATLAB.

Simulación

Figura 4: Gráfica obtenida con una entrada escalón.

A través de la respuesta se observa que el sistema es inestable.

3
3.3. Linealización del modelo
Las funciones a linealizar son las ecuaciones (3) y (4). Empleando las siguientes variables:

v = ẋ

ω = θ̇
Las funciones quedan como se muestra a continuación:
[F (t) − cv + m2 lω 2 Sin(θ)](I + m2 l2 ) − m22 l2 gSin(θ)Cos(θ)
G(F, θ, ω, v) = ẍ = (5)
(I + m2 l2 )(m1 + m2 ) − (m2 lCos(θ))2

(m2 glSin(θ)(m1 + m2 ) − m2 lCos(θ)[F (t) − cv + m2 lω 2 Sin(θ)]

H(F, θ, ω, v) = θ̈ = (6)
(I + m2 l2 )(m1 + m2 ) − (m2 lCos(θ))2
Obtención del punto de operación
El punto de operación corresponde al punto de equilibrio, lo que quiere decir que no existe
variación ni en la posición angular ni en la posición lineal, entonces el valor de la derivadas
es igual a 0. En ese caso tenemos nuestras condiciones de operación:

F̄ = 0

θ̄ = 0
ω̄ = 0
v̄ = 0

Linealización de la segunda derivada de x (ecuación 5). Tenemos:

   
∂G  ∂G  ∂G  ∂G 
ẍ = G(F̄ , θ̄, ω̄, v̄)+  (F −F̄ )+  (θ−θ̄)+  (ω−ω̄)+  (v−v̄)
∂F P toOp ∂θ P toOp ∂ω P toOp ∂v P toOp
(7)

Linealización de la segunda derivada de θ (ecuación 6). Tenemos:

   
∂H  ∂H  ∂H  ∂H 
θ̈ = H(F̄ , θ̄, ω̄, v̄)+  (F −F̄ )+  (θ−θ̄)+  (ω−ω̄)+  (v−v̄)
∂F P toOp ∂θ P toOp ∂ω P toOp ∂v P toOp
(8)

Ecuaciones linealizadas
Con ayuda del software Mathematica se hallaron las derivadas parciales y finamente se
obtuvo lo siguiente:
F (I + l2 m2 ) − c(I + l2 m2 )v − gl2 m22 θ
Gl = (9)
l2 m1 m2 + I(m1 + m2 )

lm2 (−F + cv + g(m1 + m2 )θ)

Hl = (10)
l2 m1 m2 + I(m1 + m2 )
Sustitución de valores

Los valores numéricos a considerar en el desarrollo del trabajo son los siguientes:

4
 masa del carro: m1 = 1[kg]
masa del péndulo : m2 = 0.1[kg]
coeficiente de fricción lineal: c = 0.1[ Nm·s ]
Inercia del péndulo: I = 0.025
3
[kg · m2 ]
longitud del péndulo: l = 0.5[m]
m
aceleración de la gravedad: g = 9.81[ ms 2]

Finalmente sustituyendo los datos se obtiene:

ẍ = 0.97561F − 0.097561v − 0.717805θ (11)

θ̈ = −1.46341F + 0.146341v + 15.7917θ (12)

3.4. Obtención de la función de transferencia

Reescribiendo las ecuaciones (11) y (12) en el dominio de Laplace se tiene lo siguiente:

s2 X(s) = 0.97561F (s) − 0.097561sX(s) − 0.717805Θ(s) (13)

s2 Θ(s) = −1.46341F (s) + 0.146341sX(s) + 15.7917Θ(s) (14)

De la ecuación (13) se despeja X:

0.97561F (s) − 0.717805Θ(s)

X(s) = (15)
s2 + 0.097561s
Sustituyendo X en la ecuación (14) y despejando Θ(s):

1.46341sF (s)
Θ(s) = − (16)
s3+ 0.097561s2 − 15.7917s − 1.46341
De acuerdo con la figura 2, la función de transferencia de la planta tiene con entrada la fuerza
y como salida el ángulo, ası́ que:

Θ(s) 1.46341s
G(s) = =− 3 (17)
F (s) s + 0.097561s2 − 15.7917s − 1.46341

3.5. Diseño de un control en función de transferencia

El objetivo de este apartado es lograr diseñar un controlador PID capaz de estabilizar el péndu-
lo invertido, ya que como se observa en la gráfica de la Figura 4 el sistema es inestable.
Considerando un sistema de control de lazo cerrado con una entrada y una salida (SISO) de
un grado de libertad obtenemos el siguiente diagrama:

Figura 5: Diagrama de bloques de lazo cerrado del sistema de control PID.

5
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D).
PONER TEORÍA DE LAS ECUACIONES DE LAS ACCIONES DE CONTROL

La forma de diseñar este PID es haciendo uso del método de ajuste de Nichols-Ziegler.
Básicamente consiste en encontrar unos valores para la P (proporcional), I (integral) y D (de-
rivativa) de modo que la el sistema se estabilice.
El procedimiento a seguir para diseñar el controlador PID es comenzar utilizando sólo el control
proporcional que genere una respuesta no amortiguada, de la cual se obtendrán los datos de
Ku y el periodo de oscilación Pu . De forma que el diagrama de bloques es:

Figura 6: Diagrama de bloques de lazo cerrado del regulador P.

La función de transferencia de lazo cerrado se obtiene de la siguiente manera:

Ku G(s)
T (s) = (18)
1 + Ku G(s)

Por lo tanto, la ecuación caracterı́stica de lazo cerrado es:

1 + Ku G(s) = 0 (19)

1.46341Ku s
1− =0 (20)
s3 + 0.097561s2 − 15.7917s − 1.46341

s3 + 0.097561s2 − (15.7917 + 1.46341Ku )s − 1.46341 = 0 (21)

Proponiendo un valor de s que hace la respuesta no amortiguada y sustituyendo en la ecuación
21:
s = ωj
(ωj)3 + 0.097561(ωj)2 − (15.7917 + 1.46341Ku )(ωj) − 1.46341 = 0 + 0j
Con lo que tenemos un sistema de ecuaciones:

−0.097561ω 2 − 1.46341 = 0 (22)

−ω 3 − (15.7917 + 1.46341Ku )ω = 0 (23)

Despejando ω 2 de la ecuación 22 se obtiene:
1.46341
ω2 = −
0.097561
Sustituyendo el valor de ω 2 en la ecuación 23 y despejando el valor de Ku , se obtiene lo siguiente:

ω 2 + 15.7917 − 1.46341 + 15.7917

Ku = − = − 0.097561 = −0.73574 (24)
1.46341 1.46341

6
Para calcular el periodo de oscilación se utiliza la siguiente ecuación:
2π
Pu = (25)
ω
En este punto se encuentra un problema, ya que el valor de ω es un número complejo:
s
1.46341
ω= − = 3.8601j
0.097561
Por lo que se recurre al método de root locus de MATLAB para observar el lugar geométrico
que se obtiene con el valor de Ku = -0.73574 y la función de transferencia G(s):

Figura 7: Tabla de Ziegler- Nichols.

Como se muestra en la Figura 7, hay una ası́ntota en el eje imaginario, por lo que no existe
un valor de Ku que haga al sistema no amortiguado. Con esto podemos concluir que por la
naturaleza de la función de transferencia de la planta no es factible emplear el método de
ajuste de Nichols-Ziegler. Sin embargo, observando el lugar geométrico obtenido con con la Ku
se sabe que agregando singularidades de lazo abierto (polos o ceros de lazo abierto) es posible
modificar el lugar geométrico de las raı́ces a modo conveniente.
De acuerdo con el diagrama de bloques de la figura X es necesario agregar dos ceros y un polo
en el origen para que el lugar geométrico comprenda al controlador PID junto con la planta.

Figura 8: Tabla de Ziegler- Nichols.

Se sabe que sólo existen trayectorias a la izquierda de un número impar de singularidades de

lazo abierto (polos o ceros de lazo abierto) por lo que se propone un polo de lazo abierto en el
origen, un cero de lazo abierto en -2 y otro en -3. Entonces el lugar geométrico obtenido con la
herramienta rltool de MATLAB es el siguiente:

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 Figura 9: Lugar geométrico del sistema de la figura XI

Ası́ los valores de KD , KP y KI se obtienen a partir de las singularidades propuestas, formando

la siguiente ecuación:

KD s2 + KP s + KI = (s − (−3))(s − (−2)) (26)

KD s2 + KP s + KI = s2 + 5s + 6 (27)

.˙.

KD = 1

KP = 5
KI = 6

3.6. Simulación del sistema de control en Simulink

4. Conclusiones
5. Bibliografı́a

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Figura 10: Respuesta.