UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS

FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

UNIV. : CUEVAS DELGADO MAURICIO RENÉ

DOCENTE : ING. JUAN CARLOS DUCHEN CUELLAR

FECHA ENTREGA : 3-JULIO-2023

LA PAZ- BOLIVIA
 EJERCICIOS

1. Ejemplo configuración muestreo CSCOPE

Para 0.1:

Para 0.5:
 Para 1.0:

2. Experiencia 1
3. Control a lazo cerrado de un PID

Respuesta control PID 1:

Respuesta control PID 2:

4. Práctica 2 (Simulación de un sistema analógico)

Para la posición:
Para la velocidad:
Para la aceleración:
5. Práctica 3 (Construir un diagrama de simulación que incluya entrada de paso, sistema digital

realimentado y graficado)
6. Experiencia 2 – Práctica 1 – (Respuesta transitoria – Porcentaje de overshoot y Tiempo de

asentamiento)
7. Práctica 2 (Respuesta en Estado estacionario – Error de posición de un sistema analógico de

segundo orden)
8. Experiencia 3 (Estado Transitorio y Efecto del periodo de muestreo sobre la Estabilidad de

Sistemas Discretos)

Para un periodo 𝑇 = 0.1 [𝑠]:

Para un periodo 𝑇 = 0.3 [𝑠]:

Para un periodo 𝑇 = 0.5 [𝑠]:

Para un periodo 𝑇 = 0.7 [𝑠]:

 Para un periodo 𝑇 = 0.9 [𝑠]:

9. Práctica 2 (Hallar el periodo de muestreo que hace inestable un sistema de control digital)
10. Experiencia 4 – Parte 1 (Introducción a Controladores PID de Sistemas Discretos)

Para la posición:

Para la velocidad y el overshoot se tendrá lo mismo y será:

11. Parte 2

Para la posición con un 𝐾𝑃 = 1:

Para 𝐾𝑃 = 0.5:
Para 𝐾𝑃 = 0.1:

Para la velocidad y overshoot con un 𝐾𝑃 = 1:

Para 𝐾𝑃 = 0.5:
Para 𝐾𝑃 = 0.1:

Para la posición, la velocidad y el overshoot, manteniendo constante 𝐾𝑃 = 1 y 𝐾𝑖 = 0.2:

Para 𝐾𝑖 = 0.1:
Para 𝐾𝑖 = 0.001:

Para la posición, manteniendo constante 𝐾𝑃 = 0.2 y 𝐾𝑖 = 0.001, y 𝐾𝐷 = 1:

Para 𝐾𝐷 = 0.5:
Para 𝐾𝐷 = 0.1:

Para la velocidad y el overshoot, manteniendo constante 𝐾𝑃 = 0.2 y 𝐾𝑖 = 0.001, y 𝐾𝐷 = 1:

Para 𝐾𝐷 = 0.5:
 Para 𝐾𝐷 = 0.1:

12. Ejercicio extra 2

Control de un PID con perturbaciones.

Controlar el proceso:

1
G s 
10s  0.1s
2

Mediante un controlador PID con 𝐾𝑃 = 200, 𝐾𝐷 = 42 y 𝐾𝑖 = 400. Tanto el Set – point como el

proceso sufren un cambio tipo escalón unitario (centrado en cero). Graficar la respuesta del

proceso en función del tiempo.

13. Ejercicio extra 2

Control de un motor DC.

Considérese un motor DC, cuyo circuito eléctrico se muestra en la siguiente figura:

El motor y el eje se suponen que son rígidos. Considerar los siguientes valores para los

parámetros físicos:

El torque del motor, T, está relacionado con la corriente, i, por el factor constante K:

T  K i
La fuerza electromotriz (fem), 𝑉𝑏 , está relacionada con la velocidad angular por:

d
Vb  K    K 
dt

Se pueden escribir las siguientes ecuaciones basadas en la ley de Newton combinadas con la de

Kirchhoff:

d 2 d
J  2 b  K i
dt dt

di d
L  R i  V  K 
dt dt

Haciendo la Transformada de Laplace de las ecuaciones:

J  s 2   s   b  s    s   K  I  s 

L  s  I  s   R  I  s   V  s   K  s   s 

Combinando las ecuaciones:

V  s   K  s   s 
J  s 2   s   b  s   s   K
R  Ls

La función de transferencia para una entrada de voltaje, V(s), y un ángulo de salida, será:

 s K
Ga  s   
V s s  R  L  s    J  s  b   K 2 

La representación en diagrama de bloques de lo obtenido es:

Se pasa a asignar contexto y declarar el valor de las variables a usar:

Armando el circuito se tendrá:

La gráfica del ángulo será:

La gráfica de la velocidad angular será:

Ahora se pasa a diseñar el controlador:

Y la gráfica dará la evolución de la velocidad angular en un sistema sin control:

Por último, para controlar el sistema se añade un controlador PID y de esa forma se obtiene lo

pedido.

Los valores que se le asignarán al PID serán:

Dónde:

𝐾𝑃 = 25 ; 𝐾𝑖 = 25 ; 𝐾𝐷 = 0

Y por último, la gráfica del sistema controlado será: