Handling Systems HGO Brochure Americas ES Low

Sistemas de manipulación
Handlingsysteme_es_V04.indd 1 23.06.15 15:15

Necesita sistemas integrales.
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Somos su socio para las soluciones adecuadas.
Página 3 Página 8 Página 18
Introducción Cuadros generales Soluciones estandarizadas

3 Ventajas de la solución 8 Cuadro general de los diferentes sistemas 18 Sistemas de un eje de movimiento
preparada para instalar de manipulación 20 Pórticos con un eje de movimiento
4 Handling Guide Online 10 Los elementos del sistema en detalle 22 Pórtico con un eje de movimiento EXCT
6 Todo de un mismo proveedor 14 Cuadro general de los periféricos 24 Pórticos con dos ejes de movimiento
estandarizados 26 Pórtico con dos ejes de movimiento EXCH
16 Ejemplos típicos de aplicaciones 28 Pórtico con dos ejes de movimiento EXCM
30 Pick & Place DHSP
31 Módulos de manipulación
32 Voladizo
34 Pórtico con tres ejes de movimiento
36 Trípode EXPT

Sistemas de manipulación de Festo: versátiles, a medida, rentables.
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ción de los costes. Le apoyamos en todo momento, desde la planificación del proyecto y el montaje hasta
la puesta en funcionamiento. De este modo puede concentrarse plenamente en sus competencias clave y
aumentar su productividad.
Movimiento
sin límites
Página 38 Página 46
Soluciones desarrolladas Periféricos y servicios

individualmente
46 Marcos
38 Según especificaciones del cliente 47 Sensores de visión,
42 Específicas de un sector sistemas de visión artificial y Checkbox
48 Controles
49 Armarios de maniobra
50 Sistema de control CMCA
52 Neumática de regulación
54 Servicios

Con Handling Guide Online se obtiene el sistema de manipulación adecuado ...
La Handling Guide Online es una plataforma completa de configuración y solicitud de pedidos. Esta
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manipulación. Le reduce al mínimo el tiempo y el esfuerzo y lo ayuda a obtener el sistema de manipulación
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Obtenga el sistema de manipu- Paso 1:

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www.festo.com/handling-guide ingrese la información de la aplicación en la
Handling Guide Online. La herramienta le
recomendará los sistemas de manipulación más
apropiados.
Paso 2:
Seleccione en la lista de propuestas el sistema de
manipulación que mejor se adapte a sus necesida-
des. El modelo CAD en el formato apropiado y la
hoja de datos con todos los datos relevantes están
disponibles inmediatamente para su descarga.
Paso 3:
Usted puede usar las opciones adicionales para
configurar su sistema seleccionado de acuerdo con
sus requerimientos. Luego envíe su sistema de
manipulación preferido con un solo clic y su oficina
local de Festo se pondrá en contacto con usted
para confirmar el pedido. Festo le enviará un
sistema listo para instalar, incluyendo toda la
documentación de usuario conforme con las
Directivas de Maquinaria EC, tan pronto como sea
posible.
Ventajas para usted: • Rápida. Obtenga en 20 minutos el sistema • Intuitiva. La Handling Guide Online destaca
estándar de manipulación adecuado con modelo por su sencillo manejo y la consulta de datos
CAD incluido estructurada.
• Eficiente. Con la Handling Guide Online se redu- • Confiable. Acceso inmediato a la información
cen sus gastos en ingeniería y no necesita tener técnica le permite planear con certeza.
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¿Tiene requerimientos técnicos especiales? Entonces, con un solo clic puede enviar a nuestros expertos
los datos de aplicación que haya introducido en la Handling Guide Online, y ellos le harán una oferta
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Introducción de los datos

de aplicación en la Handling
Guide Online
Sistemas de manipulación estándar Sistemas de manipulación personalizados

Usted configura su sistema de manipulación Si los sistemas de manipulación estándar no cubren sus
directamente en la Handling Guide Online. necesidades, nuestros ingenieros de proyecto se encargan
de la configuración para lograr la máxima flexibilidad en
cuanto a carga, dinámica, espacio operativo y mecánica.
Opción de hacer el pedido directamente en la Handling Oferta individualizada de nuestros expertos

Guide Online Reciba una oferta individualizada en función de los datos
Una vez que usted haya ingresado sus datos, que ha introducido.
inmediatamente se le mostrarán un número de soluciones
recomendadas para que usted escoja, incluyendo el
modelo y la hoja de datos en CAD configurados
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Simplemente completo: todo de un mismo proveedor …
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puesta en funcionamiento específica de cada aplicación, hasta un servicio completo de postventa y formación.
Cinemática Sistema de visión
Las mecánicas de alto dina- Inteligente sistema de visión

mismo con cadena de arrastre artificial para control óptimo de
integrada están disponibles en calidad y seguimiento de cinta.
varios tamaños y carreras.
Marcos Sistema de mando Front Unit Asistencia técnica
Marcos probados y de funciona- Control centralizado directa- Soluciones para giro, sujeción Nuestros expertos se encargan
miento seguro. Adecuados a mente en el equipo o bien o vacío: dinámicas, ligeras, de sus sistemas de manipula-
todos los tipos de cinemática descentralizado en el armario precisas y potentes ción. Contará con nuestro apoyo
y aplicación, fabricados en de maniobra. desde la puesta en funciona-
aluminio o acero. miento, pasando por la forma-
ción profesional, hasta el servicio
postventa.

... hasta su proceso de aplicación
De esta manera puede empezar a utilizar su sistema de manipulación de forma rápida y óptima,
reducir sus costes de proceso y aumentar la disponibilidad de la planta.
Funciones del sistema

4 1 Identificación y comproba- 4 Transporte de alta velocidad
ción de la posición y la posi- y tiempo de ciclo reducido
1
2
ción de giro de las piezas mediante rectificado de
mediante el sistema de visión carrera
3 artificial inteligente 5 Aproximación precisa a la
2 Posicionamiento y sujeción posición de entrega y libera-
6 con velocidad sincronizada ción rápida asistida por
con la cinta impulso de eyección
3 Orientación exacta de la 6 Control completo de posición
pieza mediante la unidad con elevada dinámica con el
5
giratoria durante el trans- control de robótica CMXR
porte

1 El sistema de sujeción se 4 El módulo de elevación gira-
posiciona justo encima del torio gira y posiciona la oblea
cargador exactamente en la pista de
2 La pinza Bernoulli toma la trayectoria correspondiente
5 oblea del cargador casi sin 5 La oblea se deposita en las
4
contacto cintas transportadoras
2 3 La oblea se coloca y com- siguiendo una secuencia defi-
3
6
prueba mediante el sistema nida
de visión artificial inteligente: 6 Control de posición completo
1
• Orientación exacta de la con alto dinamismo gracias al
posición control de robótica CMXR
• Calidad del contorno y los
bordes

1 1 Verificación de piezas y 4 Alineación de la orientación
seguimiento de cinta a exacta mediante el eje de
mediante el sistema de visión rotación durante el trans-
2 artificial porte
4 • Tipo y calidad de pieza 5 Control de robótica CMXR:
3 • Posición y posición de giro control de posición completo
5 2 En sincronización con la y de alto dinamismo del trí-
cinta, el trípode se aproxima pode, procesamiento de los
a la posición de sujeción datos de objeto del sistema
exacta de visión y de la función de
3 La ventosa de sujeción por paletización
vacío toma las piezas de la
cinta transportadora
7

Cuadro general de los diferentes sistemas de manipulación
Sistemas de manipulación 1D Sistemas de manipulación 2D
Estándar Estándar Alto dinamismo

Sistemas de un eje de movimiento Pórticos con un eje de movimiento Pórtico con un eje de movimiento
EXCT
Pick & Place Pórtico con dos ejes de

movimiento EXCH
Pórticos con dos ejes de

movimiento
Soluciones específicas para cada aplicación (desarrollo personalizado)
Solución con marco de acero EXCM con tendido de cables especial Unidad de comprobación

Sistemas de manipulación 2D Sistemas de manipulación 3D
Compacto Estándar Alto dinamismo

Pórtico con dos ejes de movimiento Pórtico con tres ejes de Trípode EXPT
EXCM movimiento
Módulo de manipulación HSP Voladizo
Módulo de manipulación HSW
Para cargas en voladizo Solución con marco de aluminio Para cargas pesadas

Elementos del sistema
Front Unit
Dedos Sujeción
Pinzas paralelas Pinzas radiales Pinzas de tres Pinza de fuelle

y angulares dedos
DHPS HGPD HGRC/ DHDS DHEB

HGWC
HGPC HGPL DHRS HGDT/

HGDT-F
Pinza Bernoulli
HGPP HGPT-B DHWS HGDD OGGB
HGPLE HGRT
Sujeción por vacío Vacío

VAS/VAS-B Ventosa de Elemento de fijación Generador de vacío Generador de vacío
sujeción por vacío de la ventosa inteligente
ESG VAL/LJK VN OVEM
ESS/ESV
ESH
Combinación
de ventosa y
eyector
www.festo.com/catalogue/...
10

Módulos giratorios y basculantes Combinaciones
de funciones
DRRD DSM-B ERMB EHMB
DRRD con Z1 DSM-T HGDS
DRRD con E... DSM-HD ERMO DSL-B
DSMI DHTG
11

Elementos del sistema
Accionamientos, ejes y cilindros
Neumática Servoneumática
Cilindros con vástago Accionamientos con vástago y sistema de
medición de recorrido
ADN DSBC
DNCI DDPC
Unidades de guía
DFM DFM-YSRW
Cilindros sin vástago Accionamientos sin vástago con sistema de

medición de recorrido
DGC-GF DGC-KF DGC-HD
DGCI DDLI
DGSL
Terminales de válvulas Válvulas Controlador de posicionamiento y regulador

de posiciones finales
MPA CPX-MPA VUVG
CPX-CMAX CPX-CMPX
CPV
Válvula proporcional Placa base
VPWP VABP
VTSA
12

Sistema eléctrico
Ejes de pórtico y ejes de guía
EGC-TB/BS-KF EGC-FA ELGA-TB-G ELGA-TB-RF ELFA-RF ELGA-TB/BS-KF
EGC-HD-TB/BS/-KF ELGR ELGG EGSK/EGSP DGE-ZR/BS/FA DGE-RF
Cilindros y ejes en voladizos
EPCO ESBF DNCE DNCE/FENG DGEA
Carro
EGSL
Servomotores y motores paso a paso Controladores de servomotores y de motores

paso a paso
EMMS/E-AS EMMS-ST CMMP-AS CMMS-ST CMMO-ST
Reductor Conjuntos axiales y paralelos
EMGA/EMGB EAMM-U EAMM-A
13

Cuadro general de los periféricos estandarizados
Control de movimiento
Controladores
Controladores de coste optimizado Controladores modulares
Controlador integrado Controlador compacto Controlador CoDeSys Controlador CoDeSys

CDPX CECC-D/CECC-LK CPX-CEC-C1 CECX-X-C1
Controles de movimiento
Control de movimiento Controlador de movimiento

CPX-CEC-M1 CECX-X-M1
Controles robóticos
Robótica Robótica + PLC

CMXR-C1 CMXR-C2
14

Soluciones completas y software
Armario de maniobra Sistemas de visión artificial Software
Sistema de control CMCA para CODESYS Handling Guide Online:

sistemas de manipulación de seleccionar, configurar
alto dinamismo
PositioningDrives:
seleccionar
SBOx-Q
Sistemas de control específicos

para su sistema de manipulación
Festo Configuration Tool (FCT):

configurar
Programación específica
según aplicación
15

Aplicaciones habituales de sistemas de manipulación estandarizados
Sistemas estándar de manipulación
Paletizado Pick & Place
Sistemas de manipulación de alto dinamismo
Carga y descarga Embalaje conjunto
Sistemas de manipulación de pequeñas dimensiones
Colocación de etiquetas Alimentación
16

Comprobación de la calidad Clasificación de piezas
Separación Carga de cajas
Realización de pruebas Ensamblaje
17

Y
Estándar: sistemas de un eje de movimiento
Gracias a su alta rigidez mecánica y su robusta estructura, el sistema de un eje es ideal para carreras largas en
una dimensión y grandes masas de carga. Un servomotor acciona el eje lineal. El sistema completo listo para
• Gran rigidez mecánica y estruc- • Disponibilidad de diferentes

tura robusta tamaños y variantes
• Seguridad de proceso gracias a • Fácil manejo y ahorro de
los actuadores y ejes probados tiempo: dimensionado y confi-
• Sistema completo listo para su guración automáticos en la
instalación con cadena de Handling Guide Online
arrastre para cables o tubos
flexibles y conjunto de motor y Campo de aplicación
controlador de motor • Para todo tipo de movimientos
sobre un eje
• Ideal para carreras largas de
pórtico y para cargas grandes
Sistema de un eje YXCS: a partir de

módulos estándar, configurable en
la Handling Guide Online.
Aquí, a modo de ejemplo: Y: ECG 120
Necesidades especiales: con un eje

de propia elección
18

su instalación tiene múltiples complementos, como el conjunto de motor y controlador de motor de Festo y
otras opciones.
Tamaño Ejes posibles Carrera útil máx. (mm) Carga útil máx. Posición de montaje
YXCS EGC-50-TB-KF 1900 En función de la dinámica Horizontal
(Estándar) seleccionada
EGC-80-TB-KF 3000
EGC-120-TB-KF 3000
EGC-185-TB-KF 3000
EGC-HD-125-TB-KF 3000
Necesidades Personalización bajo pedido
especiales
Conjunto de accionamiento según la configuración seleccionada
Configure su sistema usted mismo www.festo.com/handling-guide
19

Z
Estándar: pórticos con un eje de movimiento
Pórtico con un eje de movimiento YXCL: para movimientos verticales en 2D El pórtico con un eje de movi-
miento YXCL combina dos ejes para ejecutar movimientos verticales en dos dimensiones. Gracias a su gran
rigidez mecánica, el pórtico posee una alta precisión, incluso en carreras muy largas de hasta 3000 mm en
sentido Y. Gracias a los numerosos tamaños y a sus variantes, el pórtico YXCL es apropiado para una gran
• Gran rigidez mecánica y Campo de aplicación

estructura robusta • Ideal para carreras de pórtico
• Con conjunto de motor y largas y cargas grandes
controlador de motor de Festo • Ámbito de aplicación habitual:
• Montaje e instalación alimentación o carga
sencillos, también en caso
de mantenimiento
• Fácil manejo y ahorro de
tiempo: dimensionado y
configuración automáticos
en la Handling Guide
Pórtico con un eje de movimiento

YXCL: a partir de módulos estándar,
configurable en la Handling Guide
Online.
Aquí, a modo de ejemplo:
Y: EGC-120; Z: EGC-80
Necesidades especiales:
Soluciones estandarizadas del
sistema modular de ejes múltiples
20

cantidad de aplicaciones. El sistema completo, de funcionamiento comprobado, se entrega listo para su insta-
lación. El guiado de los tubos flexibles y de los cables mediante cadenas de arrastre garantiza la fiabilidad del
funcionamiento y de los procesos.
Carrera útil máx. Carga útil Posición de

Tamaño Sentido Y Sentido Z (mm) máx. montaje
YXCL-1 • EGC-50-TB-KF • EGSL-35 Y: 1900 En función de Horizontal
(Estándar) • DGSL-6 Z: 50 la dinámica
seleccionada
Necesidades • EGC-50 / 70-TB/BS-KF • EGSL-35 Y: 3000
especiales • ELGA-70-TB/BS-KF/RF • DGSL-8/10 Z: 200
• DGC(I)-18-KF • DFM-12
• DGC-12 / 18-KF
YXCL-2 • EGC-80-TB-KF • EGSL-45 / 55 Y: 3000
(Estándar) • EGC-HD-125-TB-KF • DGEA-18 Z: 800
• EGC-70-BS-KF
• DGSL-12 / 16
Necesidades • EGC-80-TB/BS-KF • EGSL-45/55 Y: 8500
especiales • ELGA-70/80-TB/BS-KF/RF • DGEA-18 Z: 1000
• EGC-HD-125-TB/BS-KF • EGC-70-BS-KF
• DGC(I)-25/40-KF • ELGA-70-BS-KF
• DGSL-12/16
• DFM-16/20
• DNC(E/I)-32 con FENG
YXCL-3 • EGC-120-TB-KF • EGSL-75 EGSL-75 Y: 3000
(Estándar) • EGC-HD-160-TB-KF • DGEA-25/40 Z: 800
• EGC-80-BS-KF
• DGSL-20/25
Necesidades • EGC-120-TB/BS-KF • EGSL-75 Y: 8500
especiales • ELGA-80/120-TB/BS-KF/RF • DGEA-25 Z: 1000
• EGC-HD-160-TB/BS-KF • EGC-80-BS-KF
• DGC(I)-25/32/40-KF • ELGA-80-BS-KF
• DGSL-20/25
• DFM-25/32
• DNC(E/I)-32 con FENG
YXCL-4 • EGC-120-TB-KF • EGSL-75 Y: 3000
(Estándar) • EGC-HD-160-TB-KF • DGEA-25/40 Z: 800
• EGC-80-BS-KF
• DGSL-20/25
Necesidades • EGC-120/185-TB/BS-KF • DGEA-40 Y: 8500
especiales • ELGA-150-TB/BS-KF • EGC-80/120/185-BS-KF Z: 1000
• ELGA-120-TB/BS-RF • ELGA-80/120/150-BS-KF
• EGC-HD-220-TB/BS-KF • DFM-40/50
• DGC(I)-40/63 con FA • DNC(E/I)-40/63 con FENG
21

Z
Alto dinamismo: pórtico con un eje de movimiento EXCT
La unidad de manipulación ultrarrápida cartesiana Pick & Place ofrece una gran dinámica de hasta 90 picks/
min, elevada flexibilidad y construcción compacta. Como solución completa es la alternativa dinámica a las
soluciones convencionales con movimiento libre. El sistema de control adecuado proporciona movimientos
precisos punto a punto o movimientos con control de trayectoria en las líneas verticales. En definitiva, destaca
• Alto dinamismo gracias a la • Sistema de alimentación de

escasa carga útil y a la inercia energía integrado: instalación
del eje Z: posicionamiento fácil y segura, incluso en modi-
preciso con gran aceleración ficaciones o ampliaciones
y deceleración además de posteriores
mínimas vibraciones • Requerimiento de espacio
• Espacio operativo flexible mínimo gracias a su diseño
gracias a las carreras gradua- compacto: montaje fácil
bles en sentido Y y Z y seguro, bajos costes de
• Universal: interfaz de unidad instalación gracias al sistema
frontal para soluciones de de alimentación de energía
giro y sujeción mecánicas o integrado en los ejes Y y Z
con vacío
Campo de aplicación:
• En procesos rápidos con
ciclos rápidos
• Colocación de piezas
frecuente y embalaje
22

por sus reducidos costes de adquisición y funcionamiento, ya que la pequeña masa en movimiento reduce
el consumo de energía. Los componentes de serie de gran fiabilidad y las mínimas vibraciones contribuyen
a obtener una larga vida útil.
Espacio operativo y espacio requerido La cadena cinemática:

• Dos servomotores fijos
L1+carrera(Y) M1 y M2
• Una correa dentada en
M1 Y M2
rotación ZR
Z
• Un eje Y muy rígido, un eje
Z rígido y ligero a la vez
L2+carrera(Z)
La cinemática en detalle: Motor 1

• La superposición de los dos + • -
motores permite el movi-
Z
miento de la placa frontal en +
Motor 2
sentido Y y Z • •
• Si la placa frontal se mueve
-
exclusivamente en sentido
Y Y o en sentido Z, los dos
L2 sin cadena de arrastre motores proporcionan juntos
L3 sin motores
la máxima aceleración y
velocidad
Velocidad de recogida en 305

función de la carga útil y la
25 25
carrera horizontal
• El número de ciclos indicado
se refiere a una carrera doble
• No se tienen en cuenta los
EXCT 15 95 picks/min
tiempos de sujeción y de
EXCT 30 85 picks/min
espera
• Ciclo de una carrera EXCT 100 60 picks/min
doble [mm]
Tamaño L1 L2 Y Z Aceleración Velocidad Carga útil Precisión de Precisión Precisión de

Espacio opera- Espacio opera- máxima máx. máx. repetición absoluta trayectoria
tivo (carrera de tivo (carrera de
referencia en referencia en (mm)
(mm) (mm) mm) mm) (m/s2) (m/s) (kg) (mm) (mm) (<0,5 m/s)
EXCT-15-.. 326 361,5 500 100 50 5 1,5 ± 0,1 ± 0,5 ± 0,5
EXCT-30-.. 443,5 454 1000 500 50 5 3
EXCT-100-.. 455,5 511 1500 500 30 4 10
23

X
Y
Estándar: pórticos con dos ejes de movimiento
El pórtico con dos ejes de movimiento YXCF es un ensamblaje de varios módulos de ejes para realizar
un movimiento en un espacio de dos dimensiones.
• Uso universal para piezas Campo de aplicación:

a manipular ligeras hasta • Para todo tipo de
muy pesadas o cargas útiles movimientos en 2D
elevadas • Para una alta exigencia de
• Especialmente adecuado precisión o piezas muy
para carreras muy largas pesadas en carreras largas
• Gran rigidez mecánica y
estructura robusta
• Componentes neumáticos y
eléctricos de libre combinación
• Posicionamiento libre y
Pórtico con un eje de movimiento colocación en cualquier
YXCF: a partir de módulos estándar,
posición intermedia como
Online.
solución eléctrica
X: EGC-120;
Y: EGC-HD-160
Pórtico con dos ejes de movimiento
con eje Y eléctrico (ejemplo)
24

Tamaño Sentido X Sentido Y Carrera útil máx. [mm] Carga útil máx. Posición de
montaje
YXCF-1 • EGC-50-TB-KF • EGC-50-TB-KF X: 1900 En función de la Horizontal
(Estándar) Y: 1900 dinámica selec-
cionada
Necesidades • EGC-50/70/80-TB-KF • EGC-50/70-TB/BS-KF X: 5000
especiales • ELGA-70-TB-RF • ELGA-70-TB/BS-KF/RF Y: 1000
• DGC-12/18-KF
• DGCI-18-KF
YXCF-2 • EGC-80-TB-KF • EGC-80-TB-KF X: 3000
(Estándar) • EGC-HD-125-TB-KF Y: 2000
Necesidades • EGC-80-TB-KF • EGC-80-TB/BS-KF X: 8500
especiales • ELGA-70/80-TB-KF/RF • ELGA-70/80-TB/BS-KF/RF Y: 1500
• EGC-HD-125-TB/BS-KF
(Estándar) • EGC-HD-160-TB Y: 2000
Necesidades • EGC-80-/120-TB-KF • EGC-120-TB/BS-KF X: 8500
especiales • ELGA-80/120-TB-KF/RF • ELGA-80/120-TB/BS-KF/RF Y: 2000
• DGC(I)-40/63-KF
• DGC-40-KF
(Estándar) • EGC-HD-220-TB-KF Y: 2000
Necesidades • EGC-185-TB-KF • EGC-120/185-TB/BS-KF X: 8500
especiales • ELGA-150-TB-KF • ELGA-120-TB/BS-KF/RF Y: 2000
• DGC(I)-40/63-KF
25

X
Y
Alto dinamismo: pórtico con dos ejes de movimiento EXCH
Alto dinamismo de hasta 100 picks/min y utilización óptima del espacio: la manipulación cartesiana
ultrarrápida con funcionalidad de robótica. Extraordinariamente compacto y plano, el pórtico con dos ejes
de movimiento XY destaca por su excelente relación entre espacio constructivo y espacio operativo.
• Sistema de alimentación de • Movimiento adicional opcional:

energía integrado: instalación la placa frontal emplea el eje
fácil y segura, incluso en modi- Z o el módulo de elevación
ficaciones o ampliaciones giratorio para moverse libre-
posteriores mente en el espacio (3D).
• Universal: interfaz de unidad • Extraordinariamente plano:
frontal para soluciones de ideal para pequeñas células
giro y sujeción mecánicas o de montaje o de prueba y una
con vacío. mayor claridad de la instala-
• Gran espacio operativo rec ción
tangular: graduable en sentido • Reducido centro de gravedad
X e Y. Por ejemplo para la de la masa: mínimo balanceo,
manipulación de hasta 10 alta precisión de posiciona-
carriles de obleas solares miento y carga mínima del
• Un 30% más de potencia marco
gracias a la poca masa en
movimiento: carece de accio- Campo de aplicación:
namiento para la posición de • Alto dinamismo en un espacio
la placa frontal de trabajo rectangular
• Embalaje y clasificación
26

Incluido: marco y sistema de control para movimientos precisos de punto a punto o movimientos con control
de trayectoria. El pórtico con dos ejes de movimiento es una alternativa real y económica a los sistemas
robóticos con cinemática delta: rentable, con larga vida útil y bajo consumo de energía.
Espacio operativo y espacio requerido máximos La cadena cinemática:

• Dos servomotores fijos M2 Y M1
A
M1 y M2
X
• Una correa dentada en
rotación ZR X
• Dos ejes X muy rígidos,
un eje Y muy rígido
B
Y
EXCH-40
EXCH-60
80
70
60 La cinemática en detalle: Motor 1
picks/min
50 • La superposición de ambos
+ • -
40 motores permite el movimiento
de la placa frontal en sentido +
30
Motor 2
XyY • •
20
10
-
0 X o en sentido Y, ambos
400 800 1200 1600 motores proporcionan juntos
Carrera en sentido X [mm] la máxima aceleración y
velocidad
Tamaño Carrera X Carrera Y A B Carga nominal Aceleración Velocidad Precisión de Precisión Precisión de tra-
con máximo máxima máx. repetición absoluta yectoria (mm)
(mm) (mm) (mm) (mm) dinamismo (kg) (m/s2) (m/s) (mm) (mm) (<0,5 m/s)
EXCH-40 Estándar: Estándar: Carrera Carrera 4 Posición de Posición de ±0,1 ±0,5 ±0,5
500, 750, 400, 500, X Y+ montaje montaje
1000, 1500 750, 1000 + 382 360 horizontal: horizontal:
Sobre Sobre 50 5
demanda: demanda:
200…2000 200…1000 Vertical: 30 Vertical: 4
EXCH-60 Estándar: Estándar: Carrera Carrera 6 Posición de Posición de
750, 1000, 500, 750, X Y+ montaje montaje
1500, 2000 1000, + 643 507 horizontal: horizontal:
1250, 1500 50 5
Sobre Sobre
demanda: demanda: Vertical: Vertical:
500…2500 500…1500 30 3
Movimiento adicional opcional
La placa frontal emplea el eje Z o el módulo de elevación giratorio para moverse libremente en el espacio (3D).
27

X
Y
Compacto: pórtico con dos ejes de movimiento EXCM
Allí donde cada milímetro cuente: el pórtico compacto EXCM. Gran funcionalidad combinada con diseño extre-
madamente compacto y máxima cobertura del espacio de trabajo. El sistema de accionamiento de cinemática
• Ejecución plana y compacta, Funcionamiento

para un aprovechamiento El EXCM alcanza cualquier posi-
óptimo del espacio disponible ción de un espacio operativo.
• Gran carga útil La correa dentada mueve el carro
• Festo plug and work con para- en dos dimensiones, y los moto-
metrización previa incluida res están acoplados a él.
• Conjuntos de controlador y
de accionamiento adaptados Conjunto de unidad de acciona-
y previamente parametrizados miento y controlador
• Largo y ancho configurables Estandarización: conjunto de
unidad de accionamiento y
EXCM-10: con conjunto de acciona-
controlador con clase IP20,
miento y de controlador integrados
para plug and work de Festo.
Mediante encoder, funciona-
miento servopilotado en circuito
cerrado.
EXCM-10: con conjunto de acciona-

miento y de controlador integrados
28

paralela posee la mínima masa móvil. El conjunto de accionamiento y el controlador se suministran
parametrizados para facilitar la puesta en funcionamiento.
Espacio operativo y espacio requerido máximos La cadena cinemática:

• Dos servomotores fijos
A
M1 y M2
X • Una correa dentada en
rotación ZR
• Dos ejes X muy rígidos,
un eje Y muy rígido
B
Y
Eje X
Eje Y
Motor 1 Motor 2
La cinemática en detalle: Motor 1
• La superposición de ambos
+ • -
motores permite el movimiento
de la placa frontal en sentido +
Motor 2
XyY • •
-
X o en sentido Y, ambos
motores proporcionan juntos
la máxima aceleración y
velocidad
Tamaño Carrera X Carrera Y A B Velocidad Aceleración Precisión de Motor

máxima máxima repetición
(mm) (mm) (mm) (mm) (m/s) (m/s2) (mm)
EXCM-10 150, 260, 300, 460, 700 110 Carrera X 230 0,3 3 ± 0,1 Motores paso
+ 100 a paso
EXCM-30 90...700 110, 160, 210, Carrera X 122 ± 0,5 10 ± 0,05
Estándar: 100, 150, 200, 260, 310, 360 + 133
300, 400, 500
29

Z
Estándar: Pick & Place DHSP
Los sistemas Pick & Place se componen de dos accionamientos de yugo con posibles combinaciones
de carro y ejes en voladizo.
• Gran rigidez mecánica y Campo de aplicación

estructura robusta • Carga útil hasta 6 kg
• Componentes neumáticos y • Carreras de hasta 400 mm
eléctricos de libre combinación • Siempre que deban retirarse
• Posicionamiento a elección del las pinzas de la zona de acción.
cliente como solución eléctrica
Pick & Place neumático

DGSL/DGSL
Variantes de Pick & Place

(ejemplo)
eléctrico/neumático Pick & Place Pick & Place eléctrico

DGSL/EGSL EGSL/EGSL
30

Compactos: módulos de manipulación
Gracias a su duración de ciclo cortísima, estos módulos de funciones compactos y de coste optimizado
son ideales para alimentar y extraer piezas pequeñas en el mínimo espacio de forma automática.
Se logra forzando el transcurso de los movimientos de giro y lineal para un ciclo Pick & Place completo.
Módulo de manipulación HSP
Módulo de
Accionamiento Eléctrico/neumático
manipulación
neumático Carga útil 0 ... 1,6 kg
Carrera
Y 52 ... 170 mm
Z 20 ... 70 mm
Z (carrera lineal útil) 15 ... 25 mm
Ajuste fino de la carrera
Módulo de
Y ±8 ... 20 mm
manipulación
para acciona- Z –10 ... –20 mm
mientos de libre Posición de espera 1) Opcional
configuración Precisión ±0,02 mm
Datos técnicos
) En la posición de espera, la pinza o ventosa se aparta de la posición de sujeción.
1
Para más variantes y opciones con-

sulte el catálogo online de Festo.
Módulo de manipulación HSW
Módulo de
Accionamiento Neumático
manipulación
Carga útil 0 ... 1,6 kg
neumático
Carrera lineal máx. con ángulo 90 ... 175 mm
e giro de 90°
Carrera de trabajo 9 ... 35 mm
Duración mínima de los ciclos 0,6 ... 1,0 s
Precisión de repetición ±0,02 mm
Posición de espera Máx. 2
Módulo de
manipulación Precisión de repetición en módulo < 1 mm
para acciona- de posición de espera
Datos técnicos
Para más variantes y opciones con- mientos de libre
sulte el catálogo online de Festo. configuración
31

Z
X Y
Estándar: voladizos
Movimientos en 3D: un sistema en voladizo consta de dos accionamientos paralelos combinados con un
Pick & Place. Están caracterizados por una gran rigidez mecánica y una estructura robusta.
• Componentes neumáticos y Campo de aplicación:

eléctricos de libre combinación Los voladizos son la mejor solu-
• Posicionamiento libre y coloca- ción de tres ejes para movimien-
ción en cualquier posición tos en el espacio tridimensional
intermedia como solución si no hay espacio suficiente para
eléctrica pórticos con tres ejes de movi-
miento o si la manipulación debe
retirarse de la zona de acción
• Si el espacio operativo debe
permanecer accesible y no
puede estar cubierto por la
manipulación
• Carreras largas en un plano
horizontal hasta 3 m
• Alta exigencia en cuanto a
rigidez del sistema
Voladizo con EGC / DGEA / DFM y
Front Unit ERMB
32

Tamaño Sentido X Sentido Y Sentido Z Carrera útil máx. Carga útil máx. Posición de
[mm] [kg] montaje
DHSA-4/6/10 EGC-185-TB/BS-KF EGC-120-TB/BS-KF EGSL-75 X: 5000 Hasta 10 Horizontal

Necesidades EGC-220-HD-BS-KF EGC-185-TB/BS-KF DGEA-25/40 Y: 800
especiales* EGC-220-HD-TB-KF EGC-160-HD-TB/BS-KF DNCE-63 con FENG Z: 400
EGC-125-HD-TB-KF EGC-120-BS
EGC-220-HD-TB/BS-KF DGSL-25
DHSA-15 EGC-220-HD-BS-KF EGC-120-TB/BS-KF DGEA-40 X: 5000 Hasta 15 Horizontal

Necesidades EGC-220-HD-TB-KF EGC-160-HD-TB-KF DNCE-63 con FENG Y: 800
especiales* EGC-185-TB/BS-KF EGC-120-BS Z: 400
EGC-220-HD-TB/BS-KF
DHSA-25/50 EGC-220-HD-BS-KF EGC-120-TB/BS-KF DNCE-63 con FENG X: 5000 Hasta 50 Horizontal

Necesidades EGC-220-HD-TB-KF EGC-185-TB/BS-KF EGC-120-BS Y: 800
especiales* EGC-160-HD-TB-KF Z: 400
EGC-220-HD-BS-KF
*Eje Y y Z en accionamiento de yugo o de carro en función de las necesidades*Eje Y y Z en accionamiento de yugo o de carro
Voladizo con EGSK-20/EGSL-BS55/ Voladizo con EGC-80-BS/

EGSK-33 EGC-120-TB/EGC-HD-330-TB
Front Unit HGPR-63
33

Z
X Y
Estándar: pórticos con tres ejes de movimiento
Pórtico con tres ejes de movimiento YXCR: para movimientos en el espacio tridimensional. El pórtico YXCR es
ideal para carreras muy largas de hasta 3000 mm en sentido X, incluso con cargas elevadas. La combinación
de varios módulos de ejes puede utilizarse de manera universal para manipular piezas ligeras o muy pesadas
o grandes cargas útiles. El pórtico es muy fiable y preciso, gracias a su gran rigidez mecánica y a su robusta
• Gran precisión y apropiado Campo de aplicación:

para grandes cargas, incluso • Para todo tipo de movimientos
si las carreras son muy largas en 3D
• Con motor, controlador de • Uso universal para piezas a
motor y cadena de arrastre manipular ligeras hasta muy
correspondientes de Festo pesadas o cargas útiles eleva-
• Software de configuración das
automática Handling Guide • Para satisfacer exigencias muy
Online, para ahorrar tiempo de elevadas de precisión y/o
manera sencilla transportar piezas a manipular
muy pesadas en combinación
con carreras largas
Pórtico con tres ejes de movimiento

YXCR a partir de módulos estándar,
Online.
X: EGC-120
Y: EGC-120
Z: EGC-80
Soluciones estandarizadas del sis-
tema modular de ejes múltiples
34

estructura. Los componentes neumáticos y eléctricos pueden combinarse indistintamente. Gracias a los
numerosos tamaños y a sus variantes, el pórtico YXCR es apropiado para una gran cantidad de aplicaciones.
El sistema completo, de tamaños diferentes y diversas variantes, se entrega listo para su instalación, tras
haber comprobado su funcionamiento.
Tamaño Sentido x Sentido Y Sentido Z Carrera útil Carga útil Posición de

máx. [mm] máx. montaje
YXCR-1 • EGC-50-TB-KF • EGC-50-TB-KF • EGSL-35 X: 1900 En función de Horizontal
(Estándar) • DGSL-6 Y: 1900 la dinámica
Z: 50 seleccionada
Necesidades • EGC-50/70/80-TB-KF • EGC-50/70-TB/BS-KF • EGSL-35 X: 5000
especiales • ELGA-70-TB-RF • ELGA-70-TB/BS-KF/RF • DGSL-6/8/10 Y: 1000
• DGCI-18-KF • DFM-12 Z: 80
• DGC-12/18-KF
YXCR-2 • EGC-80-TB-KF • EGC-80-TB-KF • EGSL-45 / 55 X: 3000
(Estándar) • EGC-HD-125-TB • DGEA-18 Y: 2000
• EGC-70-BS-KF Z: 800
• DGSL-12 / 16
Necesidades • EGC-80-TB-KF • EGC-80-TB/BS-KF • EGSL-45/55 X: 8500
especiales • ELGA-70/80-TB-KF/ RF • ELGA-70/80-TB/BS-KF/RF • DGEA-18 Y: 1500
• EGC-HD-125-TB/BS-KF • DNC(E/I)-32 con FENG Z: 1000
• DGC(I)-25/40-KF • EGC-70-BS-KF
• DGSL-12/16
• DFM-16/20
YXCR-3 • EGC-120-TB-KF • EGC-120-TB-KF • EGSL-75 X: 3000
(Estándar) • EGC-HD-160-TB • DGEA-25/40 Y: 2000
• EGC-80-BS-KF Z: 800
• DGSL-20/25
Necesidades • EGC-80-/120-TB-KF • EGC-120-TB/BS-KF • EGSL-75 X: 8500
especiales • ELGA-80/120-TB-KF/RF • ELGA-80/120-TB/BS-KF/RF • DGEA-25 Y: 2000
• EGC-HD-160-TB/BS-KF • DNC(E/I)-32/40 con FENG Z: 1000
• DGC(I)-40/63-KF • EGC-70/80-BS-KF
• DGC-40-KF • ELGA-80-BS-KF
• DGSL-20/25
• DFM-25/32/40
YXCR-4 • EGC-185-TB-KF • EGC-185-TB-KF • DGEA-40 X: 3000
(Estándar) • EGC-HD-220-TB-KF • EGC-120-BS-KF Y: 2000
Z: 800
Necesidades • EGC-185-TB-KF • EGC-120/185-TB/BS-KF • DGEA-40 X: 8500
especiales • ELGA-120-150-TB-KF/RF • ELGA-120-TB/BS-KF/RF • DNC(E/I)-63 con FENG Y: 2000
• EGC-HD-220-TB/BS-KF • EGC-120/185-BS-KF Z: 1000
• DGC(I)-63-KF • ELGA-120/150-BS-KF
• DFM-50
35

d
Alto dinamismo: trípode EXPT
La manipulación de alta velocidad con funcionalidad de robótica y movimiento libre en el espacio es un expo-
nente tanto de la precisión en movimiento y posicionamiento como del alto dinamismo, con 150 picks/min.
El sistema de control con control de robótica y la rígida estructura piramidal garantizan la alta precisión de
trayectoria y de posicionamiento. Ideal para aplicaciones Pick & Place, tareas de clasificación y paletización,
• Movimiento de alto • Placa frontal estandarizada:

dinamismo y preciso: Interfaz para conectar fácil-
Potentes servomotores de mente soluciones de pinza con
ajuste exacto, coordinados soluciones de vacío de Festo
con un control de robótica • Sistema de instalación
para el libre movimiento preconfeccionado:
en 3D. Posición configurable Ampliación flexible del reco-
del motor para una instalación rrido de cables y tubos flexi-
óptima bles para solución duradera
• Masa en movimiento mínima: con máximo dinamismo
Las varillas CFK unen la placa • Gran rigidez:
frontal a los ejes rígidos, los La forma piramidal lleva a una
accionamientos transforman cadena mecánica cerrada para
su potencia directamente en mayor precisión y seguridad de
dinamismo proceso, p. ej., en aplicaciones
• Reconocimiento de pérdida de unión y procedimientos de
de varilla: introducción a presión
Reconocimiento del desengan- • Accionamiento rotativo con
che de las varillas a través del alta densidad de potencia:
circuito neumático. De esta Preciso, de alto dinamismo
manera se minimiza el riesgo y giro sin fin con peso propio
de dañar la instalación y el mínimo
trípode en caso de fallo
Campo de aplicación:
• High Speed Pick & Place
• Aplicaciones de seguimiento
con ensamble
• Unión e introducción a presión
36

así como de aplicaciones adhesivas. En definitiva, el trípode destaca por sus reducidos costes de adquisición y
funcionamiento, ya que la reducida masa en movimiento disminuye el consumo de energía. Los componentes
de serie probados y la vibración reducida contribuyen a su larga vida útil y a los largos intervalos de manteni-
miento.
Espacio operativo y espacio requerido máximos Velocidad de recogida en función de la carga útil
• El número de ciclos indicado
se refiere a una carrera doble 305
en el ciclo de 12"
25 25
• No se tienen en cuenta los
tiempos de sujeción y de
espera
• Ciclo de una carrera doble
[mm]
100
160
A
140
Diámetro del espacio operativo cilíndrico con
120
una altura de trabajo = 100 mm
picks/min
100
80
60
40
D
C 20
0
0 1 2 3 4 5
Carga útil [kg]
B
Especificaciones técnicas del trípode EXPT
Tamaño Diáme- Aceleración Velocidad Precisión de Precisión Precisión de Carga útil con Carga útil
tro máxima máx. repetición absoluta trayectoria (mm) dinámica máxima máxima
A* (mm) B (mm) C (mm) D (mm) (m/s²) (m/s) (mm) (mm) (< 0,5 m/s) (kg) ** (kg) **
EXPT-45 450 1086 947 658 110 7 ±0,1 ±0,5 ±0,3 1 5
EXPT-70 700 1238 1077 726
EXPT-95 950 1392 1213 828
EXPT-120 1200 1556 1355 947
* a una altura de trabajo = 100 mm

Especificaciones técnicas del eje de rotación (4.º eje)
** Front Unit incluida
(solución de giro/sujeción/vacío,
Tamaño Par máx. (Nm) Par nominal Velocidad de Velocidad de Precisión de Peso eje de rotación)
(Nm) giro máx. (rpm) giro nominal repetición (°) (kg)
1 1,8 0,75 200 117 0,5 0,78
2 4,5 1,8 1,05
37

Soluciones personalizadas: desarrolladas a medida
De sistemas de sujeción …
Sujeción de portaobjetos para el Componentes principales: Características técnicas:

tratamiento de inmersión • Sujeción: HGPT-63 • Robustez gracias a la guía
• Dedo: de ranura en T
ejecución especial • Guías exteriores para incluir
pares elevados debido a la
posición de montaje y al dedo
extralargo
• Conexiones mecánica, eléctrica
y neumática definidas para el
sistema de pórtico con tres
ejes de movimiento
Sistema de sujeción al vacío de Componentes principales: Características técnicas:

placas delgadas • Sujeción: ESS • Varios circuitos de vacío
• Control: (Tab)OVEM, CPX-MPA con control flexible
• Función de centrado
• Los tamaños de pieza de
trabajo variables requieren
ventosas de sujeción por vacío
con válvulas de aspiración ISV
(llamadas "válvulas de cierre
inteligentes") en la zona del
borde
• Conexiones mecánica, eléctrica
y neumática definidas para
el sistema de manipulación
propio del cliente
38

… pasando por sistemas de manipulación estándar modificados y soluciones en celdas …
Estación atornilladora Componentes principales: Características técnicas:

• Ejes Z: EGC-80-BS • Masa a mover por cada eje Z:
• Ejes Y: EGC-120-TB 15 kg de marco de aluminio
• Ejes Y: EGC-HD-160-TB • Dos módulos atornilladores
en una unidad
• Construcción compacta
• Los ejes de accionamiento
también son ejes de guía
Partes neumáticas de la Componentes principales: Características técnicas:

estación de reapilado • Sujeción: producto de • Masa de la pieza por lado: 1 kg
fabricación ajena • Manipulación con marco de
• Eje de penetración: DFM-12 aluminio para rápida integra-
• Eje Z: DGC-25 ción en línea de fabricación
• Rotación: DRRD-63 propia del cliente
• Accionamiento: CPX-MPA • Estación de reapilado con
instalación neumática
completa
39

Soluciones personalizadas: desarrolladas a medida
… aplicaciones multiplicables …
Sistema modular de pinza Componentes principales: Características técnicas:

con accionamiento por correa • Sujeción: ELGG-35/45/55 • Gran amplitud de carrera de
dentada ELGG • Actuador neumático: ADN-25 la pinza gracias a la gran
• Actuador eléctrico: variedad de actuadores
EMMS-AS/ST lineales
• Carreras grandes hasta
300 mm por dedo
• Carga útil de hasta 10 kg
aprox.
• Variable en cuanto a la
tecnología de accionamiento
neumática y eléctrica
• Sencillo y modular
• Gran versatilidad gracias al
montaje de dedos específicos
• Posibilidad de regular la fuerza
y las posiciones
Solución de pórtico con versátil Componentes principales: Características técnicas:

bastidor de sujeción por vacío • Sujeción: ESS-20-CN, VN-10 • Transformación de piezas de
• Detección de piezas: ADN-20 trabajo/materiales delgados,
• Eje Z: DGEA-40 como pliegos de cartón, lámi-
• Eje Y: EGC-120-TB nas de material sintético,
chapas, etc.
• Reconocimiento de apilado
mediante sensores simples
• Seguridad del proceso de des-
apilado garantizada apoyada
en múltiples ensayos de suje-
ción en la fase preliminar del
proyecto
40

… hasta grandes proyectos complejos
Sistema de pórtico doble Componentes principales: Características técnicas:

• Eje Z: producto de fabricación • Masa de la pieza de trabajo:
ajena 30 kg por pórtico
• Eje Y: EGC-120-TB • Marco de acero: 8 metros de
largo, 3 metros de alto
• Integración de productos de
fabricación ajena, p. ej., actua-
dores lineales con cremallera
verticales
• Requisitos especiales, como
p. ej., unidad de bloqueo,
lubricación central
• Interfaz definida para sistema
de sujeción propio del cliente
y montaje del motor
Automatización de carga de la Componentes principales: Características técnicas:

máquina herramienta • Pinza: HGPL-40 • Adaptado de forma óptima
• Eje X: EGC-120-BS a los requisitos del cliente:
• Eje Y: DGE-63-ZR ejecución mecánica, tecnología de
especial control y costes
• Diseño y simulación de las
cinemáticas mecánicas
• Realizado a medida para
la total integración en la
instalación
• Consideración de las condi
ciones ambientales: juntas
rascadoras, conexión de
lubricación central, medidas
de seguridad
• Interfaz abierta para motores
personalizados
41

Soluciones específicas para sectores industriales: desarrolladas a medida
Para la construcción de Almacén de herramientas • Suministro como subsistema

máquinas herramienta • Solución ligera adaptada a la con interfaces adaptadas
máquina herramienta para • Interfaz abierta para motores
ampliar el espacio de almacén personalizados
interno
• Ejecución para diferentes
tamaños de herramienta
Para la industria maderera Máquina procesadora de madera • Funciones de seguridad inte-

• Control independiente de la gradas en el sistema: parada
aplicación de presión durante de emergencia e indicación
el serrado de tablones de de aviso "Tabla introducida"
madera con grosores para bloquear el sistema.
diferentes • Diagnóstico claro en caso
• Versatilidad y rapidez de fallo
• Un mismo sistema para la
regulación de posición y
de fuerza, libremente
programable
42

Para la automatización de Manipulación de fluidos • El cabezal dosificador retira la
laboratorios • Compacto, rápido y ligero: prueba genética del tubo y la
carga y descarga de procesos pipetea en la placa microtitula-
de laboratorio parcialmente dora.
automatizados • Mientras la manipulación
• Colocación de tubos de ensayo sustituye las placas microtitu-
en un soporte ladoras, el cabezal dosificador
• El lector de códigos de matriz se desplaza a la estación de
de datos garantiza la dosifica- limpieza
ción correcta • Opcional: adición de solución
• El pórtico con dos ejes de tampón del depósito de
movimiento EXCM desplaza reserva con válvulas de fluidos
una placa microtituladora al VODA
cabezal dosificador
Para el montaje de piezas Solución de manipulación para •M

ontaje, instalación y compro-
pequeñas y la fabricación de el montaje de piezas pequeñas bación según las normas del
equipos electrónicos •E jes y sistemas de acciona- cliente
miento eléctrico como piezas •S
istemas libres de potencial
clave para la versatilidad de los realizados según las normas de
procesos de producción y el ESD, desde las cadenas porta-
amplio espectro de fabricación. cables hasta la puesta a tierra
•S oluciones listas para instalar, funcional
desde el componente indivi-
dual hasta la manipulación
según la Directiva de Máquinas
de la UE.
43

Soluciones específicas para sectores industriales: desarrolladas a medida
Para el embalaje de fin de línea Solución de paletizado

en el embalaje secundario y • Compuesta por componentes
terciario estándar eléctricos y neumáti-
cos, como por ejemplo, ejes de
manipulación adaptados,
sujeción por vacío, motores
• Armario de maniobra CMCA
normalizado con controlador,
control de robot y funciones
de seguridad integradas
• Marco de acero
Para el embalaje de fin de línea Recogedor de etiquetas • La altura del paquete se mide
en el embalaje secundario y • Solución flexible con un sensor analógico de
terciario • Construcción compacta distancia antes de la estación
• Gran dinamismo, 60 ciclos y se transmite directamente al
por minuto eje de posicionamiento
• Sin limitaciones térmicas, • Ideal cuando el sistema de
incluso con tiempo de transporte incluye, por ejem-
utilización de 100% plo, elementos de empuje y
• Con bus de campo o sistema desvíos.
autónomo
• Ahorro considerable en compa-
ración con cilindros eléctricos
con servomotor
44

Para la industria automovilística Sistemas de alimentación • Cumplimiento de normas y
para el sistema modular del directivas, homologación de
automóvil productos y adaptación a
• Sistemas de alimentación de exigencias específicas del
piezas para carrocería sector del automóvil
• Determinados tipos de sistema • Serie de accionamiento defi-
simplifican la planificación del nida EGC/DGC para almacena-
proyecto miento de repuestos con coste
• Las disposiciones de fábrica optimizado y opciones de
locales se cumplen de forma ejecución flexibles
fácil y flexible gracias a inter
faces adaptadas.
Para la industria automovilística Sistema modular servoneumá- • Control intuitivo gracias a la

tico de equilibrado empuñadura patentada ergo-
• Pueden parametrizarse nómica de efecto neumático
previamente diferentes masas • El control posee una interfaz
y programarse por teach-in de de usuario estandarizada para
forma automática seleccionar los modos de
• Uso de cilindros estándar. operación fácilmente
La fricción del sistema com-
pleto y la estructura mecánica
ya no tienen importancia para
la fuerza de accionamiento.
• La posición se mantiene aun
modificando la carga de la
masa
45

Periféricos estandarizados: marcos
Marcos estándar de acero
Marcos (LP-ST) para pórticos con

un eje de movimiento de hasta
6 m de largo y 2,5 m de alto
Cáncamo de transporte fijado

mediante soldadura, cáncamos
anulares opcionales
Interfaz de manipulación,
sin mecanizar, calibración
de la manipulación
Marcos (RP-ST) para pórticos con tres

Fijación al suelo con pies de ejes de movimiento de hasta 2 m de Tirante de refuerzo para
compensación ancho, 5 m de largo y 2,5 m de alto distribución de la fuerza óptima
Marcos estándar de aluminio
Marcos (LP-AL) para pórticos con un

eje de movimiento de hasta 6 m de
largo y 2 m de alto
Conexión directa sin escuadra Pieza de conexión habitual:

de fijación adicional Traviesa/perfil principal
Fijación al suelo con pies

de compensación
Refuerzo transversal sencillo Marcos (RP-ST) para pórticos con tres
de material perfilado ejes de movimiento de hasta 2 m de
ancho, 3 m de largo y 1,5 m de alto
46

Periféricos estandarizados: sensores de visión,
sistemas de visión artificial y Checkbox
Sensores de visión artificial Aplicaciones sencillas Lectura de códigos 2D

SBSI-B/-Q Para aplicaciones de cámara El lector de códigos lee código
sencillas; económicos y rápidos, de matriz de datos y también
incluso sin conocimiento de comprueba la calidad del código
experto. según ISO 15415 o AIM DPM
Existen los siguientes tipos 2006.
de sensores de visión
• sensores de objetos SBSI-Q
para el control de calidad
sencillo
• potentes lectores de códigos
SBSI-B para leer código
1D/2D.
Incluyen el sistema óptico con
distintas distancias focales y la Ejemplo de aplicación SBSI-B
iluminación de distintos colores.
Sistemas de visión artificial Requisitos exigentes Detección de posición y de

SBO…-Q/-M Cuando se trata de comprobar rotación
y detectar la posición de piezas El sistema de visión artificial
en un entorno industrial, los SBO...-Q determina la posición
sistemas de visión artificial y la orientación de cualquier
inteligentes probados SBO…-Q pieza para manipularla con
son insuperables. Funcionan flexibilidad y fiabilidad.
sin problemas incluso con una
enorme variedad de piezas.
SBO…-M ayuda en la diagnosis
de procesos más rápidos
Ejemplo de aplicación SBO...-Q
Checkbox Compact Comprobación de piezas óptima Control de posición y calidad

CHB-C en sistemas de alimentación de polos interiores
rápidos La Checkbox CHB-C comprueba
Comprobación sin contacto de los polos interiores y controla
la posición y la calidad de piezas el proceso de alimentación
pequeñas en tránsito, como completo.
por ejemplo, tornillos, muelles,
pernos.
Ejemplo de aplicación CHB-C
47

Periféricos estandarizados: sistemas de mando
Conjunto Compact- Mando Terminal CPX Unidad modular de control Control de robótica
modular Controller integrado
Unidad de Controlador Controlador Control de Controlador Controlador de Control de Control de

control CECC-D CODESYS en CODESYS movimiento modular movimientos robótica robótica
CECC-LK CDPX CPX-CEC-C1 CPX-CEC-M1 CECX-X-C1 CECX-X-M1 CMXR-C1 CMXR-C2
Funcionalidad
PTP = Eje individual Eje individual C1: eje M1: inter Eje individual Interpolación Robótica Robótica
punto a punto/ (ptp asíncrono) (ptp asíncrono) individual polación (2D) (ptp asíncrono) (2,5D) (3D) (3D)
point-to-point
Cantidad máxima 4 ejes 8 ejes 6 ejes interpolados,

de ejes permitidos de los cuales 3 son base,
1 de orientación.
Posibilidad
de 16 ejes
adicionales
mediante el
PLC CODESYS
integrado.
48

Periféricos estandarizados: armarios de maniobra para
sistemas de manipulación estándar
En los armarios de maniobra para controladores pueden incluirse los componentes de control
para sistemas con uno o varios ejes de movimiento con la protección necesaria.
Ya sean tareas de control senci-

Armarios de maniobra para Documentación técnica para
llas o sofisticadas con movi
aplicaciones especiales su seguridad
mientos de alto dinamismo,
• Control de 1 ... 31 ejes Documentación completa,
como por ejemplo el trípode,
• Ejecuciones de acuerdo con: para la inclusión inmediata
todas las soluciones se realizan
−− EN 60204-1 en la documentación general
a medida para cada aplicación
−− Zonas ATEX 1 y 21 de sus equipos:
y siempre se proveen con los
(solo neumática) −− Esquemas de montaje
productos y las tecnologías más
−− Zonas ATEX 2 y 22 −− Lista de piezas
avanzados.
(con componentes eléctri- −− Esquemas de distribución
cos y electroneumáticos) (EPLAN/Promis)
Naturalmente también se tienen
−− UL-508A −− Instrucciones de utiliza
en cuenta los requisitos específi-
−− EN ISO 13849 ción de los componentes
cos de su sector industrial, como
por ejemplo, las normas de
higiene.
Saque partido de la larga expe-

riencia y los conocimientos
técnicos de nuestros especialis-
tas y descríbanos de qué tarea
se trata. Del resto nos encarga-
mos nosotros.
49

Periféricos estandarizados: sistema de control CMCA para sistemas
de manipulación de alto dinamismo
Todo en uno: CMCA es control de tica que se haya seleccionado y • Accionamiento de hasta 4 ejes
robótica y controlador de motor a una parametrización básica para • Fácil inclusión en la jerarquía
la vez con sistema de seguridad el sistema completo. de seguridad del cliente
adaptado incluido. Completa el • Solución estándar con un
paquete de soluciones listo para CMCA ofrece todas las funciones precio atractivo
la conexión para todos los siste- de control necesarias para apli- • Optimización del requeri-
mas avanzados de manipulación. caciones exigentes. Montaje en miento de espacio:
Con él, hasta las manipulaciones el armario de maniobra o en A medida del bastidor de
más complejas son facilísimas: placa de montaje. cinemática correspondiente
con un número de artículo recibe • Mando orbital 3D, opcional • Montaje del sistema completo
un sistema listo para la conexión. con PLC integrado de fácil operación y manteni-
Se entrega junto con la cinemá- • Sistema de programación miento
CODESYS
Gama de prestaciones
y opciones
• Sistema completo para el fun-
Sistema de visión artificial SBOx-Q cionamiento inmediato: Plug
and Work
• Proyectos básicos programa-
dos previamente
• Parada segura SS1 en modo
automático con PL d
• Entradas y salidas digitales
Unidad de mando manual CDSA con adicionales opcionales
función teach-in
• Tipo de protección IP54
Cinemáticas soportadas para Sistemas cartesianos compati-

tareas de manipulación exigen- bles para tareas de manipulación
tes y de alto dinamismo: sencillas:
• Trípode EXPT • Pórtico con tres ejes de movi-
• Pórtico con dos ejes de movimiento
miento EXCH • Pórticos en voladizo
• Pórtico con un eje de movi- • Pórticos con un eje de movi-
miento EXCT miento
• Pick & Place
50

Safety@Festo
Socio para la seguridad: la
calidad tiene muchas facetas,
Tecla de confirmación Parada de Puerta de Barrera Escáner de Sistema de
la seguridad en el manejo de las emergencia seguridad fotoeléctrica rayos láser visión
máquinas es una de ellas. Utili-
zando soluciones con sistemas "Parada segura"
eléctricos y tecnología de control de dos canales
de Festo, el cliente tiene la segu-

ridad de cumplir los requisitos Dispositivo de con
planteados en la directiva de Unidad de mutación de seguridad
máquinas sobre sistemas de mando programable
manual CDSA
seguridad.
Concepto de seguridad
Selector del modo de
Parada segura SS1 según funcionamiento Controlador de motor CMMP-AS
OFF
EN 60204-1 en modo automático
con PL "d", categoría 3
Unidad de control de robótica CMXR

Elementos de control
Caso 1: Parada dentro de la Caso 2: reducción de la velocidad

Caso 1 Caso 2
carrera dentro del tiempo fiel a la trayectoria en el tiempo
1 1
predeterminado específico especificado y parada no regu-
2 2
v v de lav aplicación tv: v al finalizar tv se desconecta
lada:
3 3
Después de la parada de la la habilitación del regulador
3
cinemática tiene lugar la desco- (= aplicación freno) vía CANopen
3 4
nexión de la habilitación del Drive Bus 3. Simultáneamente
4 regulador (= freno fijo) a través se activa el circuito de seguridad
de CANopen Drive Bus 3. de dos canales 4, véase el
Caso 1, a pesar de la velocidad
Con la secuencia tv se activa residual de la cinemática.
t t el circuito de seguridad 4 t t
tv tv
de dos canales: Después se sigue reduciendo
tv: tiempo definido para la parada "fiel a la trayectoria" desconexión de la habilitación la velocidad hasta la parada,
de la etapa final y de la tensión pero sin regulación de carrera,
de alimentación para el driver de modo que la cinemática
Parada de emergencia Drive Bus 3, se transfiere la
de etapa final. puede abandonar la posición
Después de la solicitud de la orden de disminución de
de carrera predeterminada bajo
parada de emergencia 1 y de velocidad fiel a la trayectoria
determinadas circunstancias.
la transmisión de la señal al del controlador al controlador
controlador 2 vía CANopen de motor.
51

Periféricos estandarizados: neumática de regulación
La tecnología de manipulación sirve al amplio sistema modular de accionamientos de neumática

de regulación para una solución individual.
Módulo de posicionamiento de neu-

mática de regulación CPX-CMAX-C1-1
y regulador de posiciones finales
CPX-MPA electrónico Soft Stop CPX-CMPX-C-
1-H1, módulos del terminal eléctrico
modular CPX
Con la placa de conexión VABP pue-

VSVA den realizarse diferentes funciones
CMAX de desconexión de un canal. Siempre
forma parte de un dispositivo de
seguridad configurado. Aplicable
hasta Performance Level C.
VABP
VPWP
CMPX
DNCI
CASM DDPC
DGCI
DSMI
Válvula distribuidora proporcional

VPWP con interfaz serial, digital
e integrada para CPX-CMAX y
CPX-CMPX
52

Periféricos estandarizados: neumática de regulación
Una de las muchas variaciones de sistemas posibles: pórtico con un eje de movimiento formado
por DGCI, DNCI, DSMI (conexión eléctrica y neumática esquemática)
VPWP DNCI
Aire com-
primido
CASM
Terminal CPX CMAX

o CMPX
VPWP CASM
Aire com-
primido
DSMI
VPWP DGCI
Aire comprimido
53

Asistencia técnica
Servicio completo para sistemas de ejes
Resumen de los servicios Programación de las

aplicaciones
Puesta en funcionamiento • Ajuste/ampliación de la
• Para un funcionamiento fiable: parametrización de los
comprobación de cableado, componentes de sistema
conexiones, recorrido de • Programación en el idioma
desplazamiento y cadenas de manejo de Festo (FTL) y
portacables CODESYS
• Para recorridos óptimos: • Elaboración de la visualización
configuración y parametriza- • Integración de varios compo-
ción de los ejes nentes
• Para máximo rendimiento: • Conexión al control maestro
optimización de los parámetros
de regulación y recorrido de Formación técnica
referencia • Fundamentos de automati
• Para seguridad probada: zación de la manipulación
accionamiento de los ejes en • Motion Control Solution
modalidad de prueba • Mantenimiento y reparación
• Para asegurar el conocimiento: de los sistemas de manipula-
copia de seguridad de los ción específicos
El paquete completo de Festo Profesional: la ejecución
datos y documentación
El paquete completo de Festo Los servicios los ejecuta personal
• Para funcionamiento seguro: Mantenimiento y reparación
ofrece desde asesoramiento especializado formado. Esto le
instrucción de los operadores, • Comprobación del estado y el
sobre hardware, pasando por permite planificar con seguridad
p. ej. para el diagnóstico de desgaste de los componentes
la puesta en funcionamiento, y su sistema de manipulación
errores, la eliminación de fallos • Cuando sea necesario: sustitu-
hasta un servicio completo de vuelve a ser productivo al poco
o para modificar valores de ción de las piezas de desgaste
posventa y formación. tiempo. Además, la carga de tra-
posición • Actualizaciones de software/
bajo de su personal disminuye.
firmware
Los servicios se configuran de
• Otros servicios a convenir
forma individual y se adecúan
a sus necesidades.
54

Servicio de postventa. En todo el mundo
Línea directa técnica Servicio de emergencia 24 horas

Comunicación garantizada por No existen los tiempos de espera
teléfono o por correo electrónico. para los clientes registrados:
reciba las piezas urgentes en
Piezas de repuesto pocas horas por mensajería
Siempre online para usted: urgente. Excepción: piezas
completas listas de repuestos específicas del pedido.
con todas las piezas de consumo
y desgaste. Servicio postventa in situ
Inspección experta, manteni-
Servicio de reparaciones miento, reparación y puesta
Reparamos componentes en servicio directamente en
complejos y módulos. Si fuera su planta.
necesario, como servicio de
reparación exprés. Contratos de servicios por
módulos
El soporte ideal para el manteni-
En el sector industrial, la rentabi- tros especialistas: Puede contar miento preventivo, aunque tam-
lidad y la plena disponibilidad de con ellos en 176 países del bién para casos de emergencia.
las máquinas son criterios decisi- mundo entero y se integran
vos. Una razón más para apostar perfectamente en su Total
por un máximo nivel de fiabili- Productive Maintenance (TPM)
dad. Y de esto se encargan nues-
Otros servicios para el funciona- Condition Monitoring Service

miento eficaz de instalaciones Controle procesos críticos de
forma continua y evite las para-
Energy Saving Services de Festo das de máquinas no planificadas
Con estos servicios se determi- que aumentan los costes. Los
nan los potenciales de ahorro especialistas de Festo desarro-
en relación al aire comprimido llan una solución de Condition
y su aprovechamiento máximo. Monitoring específica para su
El resultado: hasta un 60% de planta y le acompañan durante
ahorro energético y de costes el proceso de implementación.
con mayor productividad.
¿Desea obtener más información
sobre nuestros servicios? Con-
sulte a nuestros especialistas.
55

Productividad
Satisfaciendo las expectativas más exigentes se alcanza

el máximo nivel de productividad
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el apoyo que usted necesita para tener éxito. Lo hacemos
aplicando cuatro criterios fundamentales:
• Seguridad • Eficiencia • Sencillez • Competencia
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Sistemas de manipulación

Handlingsysteme_es_V04.indd 1 23.06.15 15:15

Página 3 Página 8 Página 18

Introducción Cuadros generales Soluciones estandarizadas

Handlingsysteme_es_V04.indd 2 23.06.15 15:15

Soluciones desarrolladas Periféricos y servicios

Handlingsysteme_es_V04.indd 3 23.06.15 15:15

Obtenga el sistema de manipu- Paso 1:

Handlingsysteme_es_V04.indd 4 23.06.15 15:15

Introducción de los datos

Sistemas de manipulación estándar Sistemas de manipulación personalizados

Opción de hacer el pedido directamente en la Handling Oferta individualizada de nuestros expertos

Handlingsysteme_es_V04.indd 5 23.06.15 15:15

Cinemática Sistema de visión

Las mecánicas de alto dina- Inteligente sistema de visión

Marcos Sistema de mando Front Unit Asistencia técnica

Handlingsysteme_es_V04.indd 6 23.06.15 15:16

Funciones del sistema

Funciones del sistema

Funciones del sistema

Handlingsysteme_es_V04.indd 7 23.06.15 15:16

Sistemas de manipulación 1D Sistemas de manipulación 2D

Estándar Estándar Alto dinamismo

Pick & Place Pórtico con dos ejes de

Pórticos con dos ejes de

Soluciones específicas para cada aplicación (desarrollo personalizado)

Handlingsysteme_es_V04.indd 8 23.06.15 15:16

Compacto Estándar Alto dinamismo

Módulo de manipulación HSP Voladizo

Módulo de manipulación HSW

Handlingsysteme_es_V04.indd 9 23.06.15 15:16

Pinzas paralelas Pinzas radiales Pinzas de tres Pinza de fuelle

DHPS HGPD HGRC/ DHDS DHEB

HGPC HGPL DHRS HGDT/

HGPP HGPT-B DHWS HGDD OGGB

Sujeción por vacío Vacío

ESG VAL/LJK VN OVEM

Handlingsysteme_es_V04.indd 10 23.06.15 15:17

DRRD DSM-B ERMB EHMB

DRRD con Z1 DSM-T HGDS

DRRD con E... DSM-HD ERMO DSL-B

Handlingsysteme_es_V04.indd 11 23.06.15 15:17

Accionamientos, ejes y cilindros

Cilindros sin vástago Accionamientos sin vástago con sistema de

Terminales de válvulas Válvulas Controlador de posicionamiento y regulador

Válvula proporcional Placa base

Handlingsysteme_es_V04.indd 12 23.06.15 15:18

EGC-HD-TB/BS/-KF ELGR ELGG EGSK/EGSP DGE-ZR/BS/FA DGE-RF

Cilindros y ejes en voladizos

EPCO ESBF DNCE DNCE/FENG DGEA

Servomotores y motores paso a paso Controladores de servomotores y de motores

EMMS/E-AS EMMS-ST CMMP-AS CMMS-ST CMMO-ST

Reductor Conjuntos axiales y paralelos

EMGA/EMGB EAMM-U EAMM-A

Handlingsysteme_es_V04.indd 13 23.06.15 15:19

Controladores de coste optimizado Controladores modulares

Controlador integrado Controlador compacto Controlador CoDeSys Controlador CoDeSys

Control de movimiento Controlador de movimiento

Robótica Robótica + PLC

Handlingsysteme_es_V04.indd 14 23.06.15 15:19

Armario de maniobra Sistemas de visión artificial Software

Sistema de control CMCA para CODESYS Handling Guide Online:

Sistemas de control específicos