DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y

MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA EN
MECATRÓNICA

LABORATORIO 3 PRIMERA PARTE

INTEGRANTES:
● Chamorro Karen
● Paredes Fernanda
● Rojas Manfred
● Tigasi William

16/02/2022
 Práctica de aplicación: Funcionalidad de sistema mecatrónico básico.
Presentar avance del diseño mecánico.

1. TEMA DE LA PROPUESTA DEL PROYECTO:

Construcción y ensamblaje de un Brazo Robótico a escala controlado
con una tarjeta arduino y una banda transportadora con sensor
detector de objetos para una empresa empaquetadora.
2. OBJETIVOS.
● Objetivo General:
*Desarrollar un brazo robótico a escala con una banda transportadora
utilizando un sensor, actuadores y una unidad de control con interfaz
de usuario para su uso en una empresa empaquetadora.
● Objetivos Específicos:
*Implementar los conocimientos en la asignatura de dibujo mecánico
para la realización de las piezas del brazo robótico y proceder a su
impresión en 3D.
*Considerar para la banda transportadora materiales fáciles de
establecer en su prototipo, utilizando además un motor para su
movimiento y un sensor ultrasónico.
*Acoplar toda la estructura mecatrónica a una unidad de control con
interfaz de usuario para facilitar su manejo a la hora de inicializar el
sistema.

3. DESCRIPCIÓN DE LA PROPUESTA.
En base a lo que hemos revisado en la parte de teoría y como se puede
aplicar los diferentes sensores, motores y demás elementos para
implementarlos en un mismo proyecto el cual se verá realizado a escala
para tener un prototipo previo a uno que se pueda utilizar en una
industria, nuestra idea se basa en generar un brazo robótico que se
verá constituido mediante varios servomotores en cada articulación
para generar los movimientos del mismo, tendrá un control que se verá
ejecutado por medio de una tarjeta Arduino y sus piezas serán hechas
mediante una impresión en 3D, a su vez será complementado con una
banda transportadora que tendrá un sensor y su respectivo motor de
igual manera controlada por una tarjeta Arduino, su aplicación como
tal podría ser bastante variada, sin embargo, en este caso vamos a
centrar esta idea en una industria de paquetería.
MATERIALES:
● 3 servomotores Tower Pro Mg995
● 1 servomotor Tower Pro Mg90S
● 1 Micro servomotor Tower Pro SG90
● 1 tarjeta arduino UNO
● piezas previamente diseñadas e impresas
● Varilla de acero
● Base de latón y de metal
● Rodamientos para la banda
● lija
● 1 sensor ultrasonido HC-SR04
● 1 motor paso a paso
● 2 protoboards
● tabla de madera para la base
● cables para las conexiones
● cartulina para las cajitas

4. AVANCE DEL PROYECTO.

● Parte mecánica del brazo robótico:
Primero se definió la base de todo el sistema mecatrónico, que es una
tabla de triplex de 70cm x 70cm:

Fig 1: Tabla triplex base del sistema mecatrónico

Después se hizo una investigación minuciosa en cuanto a la búsqueda
de un prototipo de brazo en el cual basarnos para el dibujo de las
piezas en SolidWorks, en este caso es similar a un NatV2, y
posteriormente enviar a imprimir las piezas en 3D
Se muestran las distintas piezas impresas en formato png que fueron
descargadas del programa, y mandadas a imprimir en color azul y negro
en material ABS(Acritonitrilo Butadieno Estireno)/PLA plástico
industrial de alto impacto:

Fig 2: Base del brazo, hombro pieza 1

Fig 3: Base del brazo, hombro pieza 2

Fig 4: Base del brazo, hombro pieza 3

Fig 5: Base del brazo, hombro pieza 4

Fig 6: Base del brazo, hombro pieza 5, eje

Fig 7: Soporte base del brazo

 Fig 8: Parte del hombro central del brazo

En la figura 8 se puede observar como está de color azul como la pieza

impresa, ya que se empezó a realizar pruebas para el color, aunque el
material en la imprenta 3D debía ser de ese color, por lo cual solo la
dejamos así mas o menos viendo como quedaría.
Fig 9: Partes de antebrazo y codo, triángulo usado como eje

Fig 10: Partes de antebrazo y codo

Fig 11: Partes de antebrazo y codo

Fig 12: Efector del brazo

Fig 13: Unión 1 del brazo
Fig 14: Unión 2 del brazo

Fig 15: Unión 3 del brazo

Fig 16: Unión 4 del brazo
Fig 17: Unión en G del brazo

Fig 18: Engranaje 1 del brazo

 Fig 19: Engranaje 2 del brazo

Para la pinza del brazo robótico se optó por comprar una hecha, pero
claro nosotros la armamos y todo, acoplándose un micro servomotor,
donde esta quedaría así:

Fig 20: Pinza del brazo

Medida: Apertura 7cm
Fig 21: Base ensamblada
Medida: 20cm * 20cm
 Fig 21: Articulación brazo ensamblada

Las medidas del brazo robótico al realizar su funcionamiento son:

● Alcance 45 cm
● Altura 24 cm
● Grados de libertad base 60º
● Grados de libertad antebrazo y codo 90º

Se tomó esas medidas ya que visiblemente son las más importantes a

tomar en cuenta dentro de todo el proyecto realizado.
 Fig 22: Brazo ensamblado junto a sus controladores en la base del sistema
mecatrónico

Después se procedió a realizar la banda transportadora en base a las

especificaciones dadas por el profesor, que debe ser de un material
acorde a la carrera, en este caso se utilizó varillas de acero reutilizadas,
placa de latón y metal, donde todo esto se hizo en una mecánica
industrial con ayuda de conocimientos autónomos de los integrantes
del grupo, en cuanto a lo que es soldadura, y cortes con moladora, que
fue lo primordial para realizarla, donde para lo que es la faja, se utilizó
una lija debido a sus propiedades de rozamiento y al tener propiedades
de resistencia a la presión que se ejerce en su movimiento, las medidas
de la banda son:
● Largo 29.5 cm
● Altura 9 cm
● Ancho 7.5 cm
 Fig 23: Banda transportadora mecanizada
Eso sería todo en cuanto a la parte mecánica del sistema mecatrónico,
en lo que compete próximamente a la cuestión electrónica se mostrará
todo lo referente al acople de los motores que ya está hecho y la
programación también.
 5. CÁLCULOS REFERENTES EN CUESTIÓN DE LOS
ACTUADORES UTILIZADOS:
● Primero se buscó el datasheet de los 3 componentes electrónicos
más grandes (actuadores servomotores Mg995) utilizados en el
proyecto:

En este caso este servomotor se utilizó en tres secciones del sistema

mecatrónico, en la base del brazo, y las articulaciones como lo son el
antebrazo y el codo, pero calculando todo lo referente al que está en la
base ya que es el que debe sostener el sistema y debe tener cierta fuerza
para romper el torque en cuanto a lo que es el peso total del brazo, para
ello del datasheet se obtienen la velocidad de operación que tiene este
actuador, en este caso es 0.2s/60º (4.8V).
Se toma esa velocidad en cuanto a que el voltaje aplicado al sistema que
se optó en consenso por el grupo y en vista de todas las características
de los actuadores es de 5 V.
Ahora se realiza la respectiva transformación para empezar con los
cálculos:
1𝑟𝑎𝑑𝑖á𝑛
60º * 57.29º
= 1. 0473 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
Velocidad angular:
1.0473 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
𝑊= 0.20𝑠

𝑊 = 5. 2365 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Para determinar el tiempo de operación del motor:
2Π
𝑡= 5.2365𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑡 = 1. 19988𝑠
Para determinar el Torque:
Pesaje en balanza del brazo: 2.2 lb = 1kg
Alcance del brazo: 45 cm = 0.45m

Ecuación del Torque:

𝑇 = 1𝑘𝑔 * 0. 45𝑚
𝑇 = 0. 45𝑘𝑔 * 𝑚
También se realizó otro cálculo para determinar el movimiento de lo que
es la pinza, y su actuador es un servomotor Tower Pro Mg90S, por ello
su datasheet es:
Velocidad de operación: 0.1s/60º (4.8V)

Ahora se realiza la respectiva transformación para empezar con los

cálculos:
1𝑟𝑎𝑑𝑖á𝑛
60º * 57.29º
= 1. 0473 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
Velocidad angular:
1.0473 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑒𝑠
𝑊= 0.1𝑠

𝑊 = 10. 473 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para determinar el tiempo de operación del motor:
2Π
𝑡= 10.473𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑡 = 0. 5999𝑠
Para determinar el Torque:
Pesaje en balanza del brazo: 0.4 lb = 0.181437kg
Apertura pinza: 7 cm = 0.07m

Ecuación del Torque:

𝑇 = 0. 181437𝑘𝑔 * 0. 07𝑚
𝑇 = 0. 01270𝑘𝑔 * 𝑚