I. CONCEPTOS Y COMPONENTES DE SISTEMAS LINEALES Commented [S1]: Se quitó encabezado.

DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS.

I.1 Conceptos básicos de un sistema de control automático.

El control está interesado en la regulación de las cantidades de salida de un sistema,

las cuales pueden ser la posición, la velocidad y la temperatura, de acuerdo a una señal
comando de entrada.

Control abierto.

El control abierto se caracteriza por una relación definida entre una señal comando y
una respuesta de salida sin el monitoreo de esta durante la operación normal. El control
consiste en establecer la señal de comando, con la respuesta de salida de acuerdo con la
relación pre-diseñada, como se representa en la figura I.1.1

Figura I.1.1 Diagrama a bloques de un sistema de control abierto.

La exactitud de un control abierto depende de:

1. La exactitud con la que la relación entrada-salida se establezca o calibre.

2. La permanencia de la calibración sobre intervalos de tiempo largos.
3. Los efectos de la variabilidad de las condiciones ambientales.

Un sistema de control abierto se caracteriza por:

1. Exactitud moderada.
2. Sensibilidad a condiciones ambientales tales como temperatura, vibraciones,
, sacudidas, variaciones de voltaje en la línea, ruido, antigüedad y carga.
3. Respuesta lenta al cambio de señales de comando de entrada.

Las ventajas del control abierto son:

 1. Simplicidad.
2. Bajo costo, para aplicaciones convenientes de poca exactitud.

Control cerrado.

El control cerrado, también llamado retroalimentación de control, está basado en el

monitoreo de la salida y la comparación de la salida con la señal comando de entrada. Las
diferencias entre la señal comando de entrada y su correspondiente salida representan
errores. Un sistema cerrado automáticamente reajusta la respuesta de salida para minimizar
los errores. (Vea la figura I.1.2)

Figura I.1.2 Diagrama a bloques simplificado de un sistema de control cerrado.

La exactitud de un control cerrado depende de:

1. L exactitud de los dispositivos que monitorean la salida.

2. El dispositivo que realiza la comparación de la salida con la entrada.
3. La sensibilidad y velocidad de los elementos de control que llevan a cabo la
corrección automática de los errores.

Un sistema de control cerrado se caracteriza por:

1. Alta exactitud.
2. Alta velocidad de respuesta.
3. Relativa independencia de las condiciones de operación.

Las ventajas de un control cerrado son:

1. Alta exactitud.
2. Respuesta rápida.
3. La exactitud no depende de las condiciones de operación.
4. Flexibilidad.

La figura I.1.3 ilustra y compara sistemas de control de velocidad representativos de

sistema abierto y sistema cerrado.
 Figura I.1.3 Sistema de control abierto usando un servomotor de desviación. La
carátula o dial es calibrada para leer velocidad. El resistor es establecido para proveer la
velocidad requerida. Las variaciones en el voltaje de entrada, la carga y otras condiciones de
operación pueden afectar la velocidad de forma drástica.

I.2 Componentes de los sistemas de control automático.

Servomecanismo.

Un servomecanismo generalmente consiste de componentes electromecánicos y

electrónicos combinados para suministrar la función de control deseada. Una configuración
típica de servomecanismo es mostrada por el diagrama de bloques de la figura I.2.1.

Figura I.2.1 Configuración de un sistema de control cerrado de un servomotor.

Sensor.
 Un sensor de entrada puede o no requerirse para convertir la señal comando de entrada
a una forma compatible con la naturaleza del servomecanismo. Normalmente el sensor de
entrada entrega un impulso eléctrico de entrada al sistema. Algunos ejemplos de sensores de Commented [S2]: Separación entre palabras mayor a un
espacio, el editor de texto marca error.
entrada son:

• Potenciómetro (tipo resistencia): Medición de salida al eje angular.

• Resistencia de termómetro: Medición de temperatura de salida.
• Termocople: Medición de temperatura de salida del sistema.
• Termopar: Medición de temperatura de salida del sistema.
• Generador: Medición de velocidad de salida del sistema.
• Sensor de Presión: Medición de presión de la salida del sistema.
• Sensor de Ozono: Medición de O3 de la salida del sistema.

Un sensor de retroalimentación o elemento de retroalimentación monitorea o mide la

respuesta del servomecanismo en su eje de salida y convierte la respuesta a una señal eléctrica
correspondiente. Ejemplos de sensores de retroalimentación son:

• Tacómetro: Voltaje de salida proporcional a la velocidad del eje.

• Potenciómetro: Voltaje de salida proporcional al ángulo del eje.
• Sincro motor: Convierte el ángulo de salida a un voltaje eléctrico.

Comparador.

El elemento de comparación o comparador recibe señales de los sensores de entrada y

de la retroalimentación, los compara y envía una salida relacionada a sus diferencias. Esta
salida es una medida de la falta de correspondencia entre la señal comando y respuesta, y es
llamada “error”. Las señales dentro y fuera del elemento de comparación deben ser
compatibles. En el caso más común, el comparador genera un voltaje de salida que es la
simple diferencia entre los voltajes de entrada y de retroalimentación.

Servo-amplificador.

Este elemento amplifica la señal de error recibida del comparador para impulsar el
servomotor. La ganancia del amplificador es lo suficientemente alta de tal manera que aún
las señales pequeñas de error iniciarán una acción correctiva del eje de salida. Los servo-
amplificadores son a menudo constituidos mayormente de por transistores, magnéticos o
tipos de bulbos de vacío, aunque en ocasiones son híbridos.

Servomotor.
 El servomotor es el elemento mecánico de potencia del sistema. Responde a la señal
de error amplificada aplicando torques correctivos al eje de salida, usualmente mediante un
tren de engranes.

La figura I.2.2 muestra las características ideales de desempeño de un servomotor

lineal. Las características, junto con la figura del momento de inercia del motor (minimizado
para asegurar una respuesta rápida), permiten predecir el comportamiento del motor en un
sistema.

Note que el torque del motor a velocidad cero es directamente proporcional a la señal
de error del sistema, apropiadamente amplificada. Además para un error constante, el torque
del motor desciende con el incremento de velocidad. Este declive lineal o amortiguamiento
viscoso es esencialmente el mismo como un arrastre proporcional a la velocidad, a la salida
del motor. A menudo tiene un efecto benéfico en el desempeño del servomecanismo, y debe
considerarse en el análisis de un servomecanismo.

Figura I.2.2 Características torque-velocidad idealizadas de un servomotor. La curva

de potencia muestra como la potencia de salida en el eje del motor (proporcional al producto
del torque y la velocidad por un valor de constante k = 1) varía con la velocidad.

Normalmente se requiere de un engranaje entre el servomotor y el eje de salida para

"emparejar" la alta velocidad, torque-bajo del servomotor a la velocidad más baja, torque-
alto de carga. Este engranaje debe introducir un mínimo de fricción e inercia al sistema, lo
cual podría, de otra forma, reducir la habilidad del sistema para reaccionar rápidamente y
corregir los errores pequeños. La inercia efectiva del sistema depende de los momentos de
inercia presentes en cada eje del tren de engranes. Puede ser calculado a partir de algunas
consideraciones de la energía cinética.
 Donde J = inercia y w es la velocidad angular del eje en cuestión. Al calcular la inercia
efectiva en un eje dado, las energías cinéticas de todas las inercias del tren de engranes al eje
dado deben ser tomadas en consideración. Considere el arreglo general de la figura I.2.3.
Seleccionamos el eje (1) como el eje en el cual se calcula la inercia efectiva. Ahora:

Si

Por comparación con la ecuación original:

La inercia efectiva es la inercia en el eje en cuestión más la suma de las inercias

reflejadas. La inercia reflejada de un eje giratorio a kn (k enésima) veces la velocidad del eje
de referencia es kn2 Jn.

Figura I.2.3 Inercia efectiva en un sistema de ejes acoplados. K1,2,4,5 = velocidades

relativas de los ejes 2, 3, 4, 5 con respecto al eje 1. J1, 2, 3, 4, 5 = inercia en los ejes 1, 2, 3, 4, 5. Inercia
efectiva en el eje 1 = J1 + K22J2 + K32J3 + K42J4 + K52J5.

Sincro motores.
 Los sincros motores o sincros son ampliamente utilizados en los servomecanismos.
Estos son pequeños componentes como motor que permiten tanto entradas como salidas
eléctricas y mecánicas. Hay tres tipos básicos:

1. Sincro-transmisor (CX).
2. Sincro transformador de control (CT).
3. Sincro transformador diferencial (CDX).

El sincro-transmisor transforma el ángulo de eje a una señal eléctrica de tres alambres.

Podría ser considerado como un sensor de entrada mecánica a eléctrica.

El sincro transformador de control sirve como un elemento comparador,

proporcionando como salida un voltaje eléctrico (error) proporcional a la diferencia entre una
entrada eléctrica (de un CX o un CDX) y el ángulo del eje. El CT permite una comparación
directa entre un comando eléctrico de entrada y una respuesta mecánica del eje.

El sincro transformador diferencial brinda una salida eléctrica a tres alambre igual a la
diferencia entre el equivalente angular de una salida eléctrica de tres alambres y un ángulo del
eje. Sirve una función análoga a un diferencial mecánico.

Figura 1.2.4 Tipos básicos de sincros. El CX, excitado por una línea de una fase,
convierte Ө1 a un correspondiente conjunto de voltajes de tres alambres a través de S1, S2, y
S3. El CDX es excitado en sus guías “R” o “S”.

Sus restantes guías de salida desarrollan un conjunto de voltajes correspondientes a

la suma (o diferencia) de Ө1 y el ángulo de entrada eléctrico. El CT toma una señal de
entrada eléctrica de CX o CDX y desarrolla una señal de voltaje correspondiente a la
diferencia entre la eléctrica y Ө1.

La figura I.2.5 muestra los sincros conectados como elementos de un

servomecanismo posicionador.
 Los componentes misceláneos incluyen:

1. Moduladores: Convierten una C.D. a una C.A. proporcional.

2. Demoduladores: Convierten la C.A. a una C.D. proporcional.
3. Fuentes de poder: Abastecen las señales de referencia y sirven como
fuentes de poder para los amplificadores y otros dispositivos
electrónicos.
4.

Figura I.2.5 Sistema completo sincro usado en un servomecanismo posicionador. La salida

eléctrica de CDX corresponde a Ө1a + Ө1b. El eje de la salida CT es posicionado por el
servomotor así que su ángulo de su eje de salida es igual a Ө1a + Ө1b. En esta posición, la
salida eléctrica CT en R1 – R2 es igual a 0, y el servomotor detiene su rotación hasta que las
entradas sean cambiadas.

1.3 Parámetros matemáticos de un sistema lineal.

Sistema lineal.
 Un sistema lineal es uno cuyo comportamiento es descrito por una ecuación
diferencial lineal.

En el caso más general. A, B, C, etc., pueden ser funciones de t con la ecuación aun
reteniendo su carácter lineal, aunque para servomecanismos elementales, A, B, C, etc., son
constantes. Los sistemas lineales exhiben propiedades increíblemente útiles.

La Superposición es la propiedad más significativa de un sistema lineal.

Superposición significa que la suma de las respuestas del sistema a cada una de una serie de
entradas aplicadas separadamente es igual a la respuesta si todas las entradas fueran aplicadas
simultáneamente. Esto se aplica tanto a condiciones transitorias como estacionarias, sin
tomar en cuenta las condiciones iniciales en el sistema. Matemáticamente esto significa que
si ciertas funciones son soluciones individuales para una ecuación diferencial lineal, entonces
la suma de dos o más de estas soluciones también representan una solución para la ecuación
diferencial.

Problema . Muestre que la corriente en una red resistiva simple (un sistema lineal)
con el voltaje de entrada dado por la figura I.3.1, es igual a la suma de los componentes
separados de corriente correspondientes a los componentes del voltaje.

Solución: Observe la figura I.3 1

I.4.1 Características de máquinas eléctricas como motor o generador.

Motor.
 Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en energía
mecánica por medio de interacciones electromagnéticas.

Un motor eléctrico como el de la fig. I.4.1, opera primordialmente en base a dos

principios: El de inducción, que señala que si un conductor se mueve a través de un campo
magnético o está situado en las proximidades de otro conductor por el cual circula una
corriente de intensidad variable, se le induce una corriente eléctrica por el primer conductor.
Y el principio de que Ampere observó, en el que se establece que si una corriente pasa a
través de un conductor en el interior de un campo magnético, éste ejerce una fuerza mecánica
o fuerza electromotriz sobre el conductor.

Los motores de C.D O C.C. se utilizan en los casos en los que es importante el poder
regular continuamente la velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los
que es imprescindible utilizar corriente directa. Este tipo de motores debe de tener el rotor y
el estator el mismo número de polos y el mismo número de carbones.

Figura I.4.1, Partes de un motor eléctrico.

Las partes fundamentales de un motor eléctrico son:

1. Estator: Opera como base permitiendo que desde ese punto se lleve a cabo la
rotación del motor, no se mueve mecánicamente, pero si magnéticamente. Está
constituido principalmente de un conjunto de láminas de acero al silicio que
permiten que pase a través de ellas con facilidad el flujo magnético; la parte
metálica del estator y los devanados proveen los polos magnéticos.
 2. Rotor: Es el elemento de transferencia mecánica, ya que de él depende la
conversión de energía eléctrica a mecánica. Los rotores son un conjunto de
láminas de acero al silicio y pueden ser básicamente de tres tipos como se muestra
en la figura I.4.2.

Figura I.4.2 Diferentes tipos de rotor.

3. Carcasa: Es la parte que protege y cubre al estator y al rotor, el material empleado

para su fabricación depende del tipo de motor, así que puede ser totalmente
cerrada, abierta, a prueba de goteo o explosiones o de tipo sumergible.
4. Base: Es el elemento que soporta toda la fuerza mecánica de operación del motor.
5. Caja de conexiones: Es un elemento que protege a los conductores que alimentan
al motor, resguardándolos de la operación mecánica del mismo.
6. Tapas: Son los elementos que van a sostener en la gran mayoría de los casos a
los cojinetes o rodamientos que soportan la acción del rotor.
7. Cojinetes: También llamados rodamientos, contribuyen a la buena operación de
las partes giratorias del motor.

Generador.

Un generador eléctrico como el de la fig. I.4.3, es todo dispositivo capaz de mantener

una diferencia de potencial eléctrico entre sus polos, terminales o bornes. Son máquinas
destinadas a transformar la energía mecánica en eléctrica. Esto se hace posible por la acción
de un campo magnético sobre los conductores eléctricos dispuestos sobre una armadura
(estator). Si mecánicamente se produce un movimiento relativo entre los conductores y el
campo, se genera una fuerza electromotriz (FEM).

Figura I.4.3 Partes de un Generador.

Métodos de Control de un Motor:

Existen dos posibilidades para controlar este motor mediante la unidad servo-
amplificador, denominadas: control por inducido y control por inductor.
 Los esquemas de la fig. I.4.4, respectivos y sus curvas características son los
siguientes:

Figura I.4.4. Métodos de control de una máquina.

Control por Inducido.

A la vista del esquema correspondiente a este tipo de control, se puede entender

fácilmente que a medida que el motor acelera, la armadura genera una fuerza contra
electromotriz creciente, Va, que se opone a la tensión de entrada Vi, (V1 o V2).
 La corriente por la armadura es aproximadamente proporcional a (Vi - Va), por lo
tanto un descenso de la velocidad del motor por efecto de un aumento de carga, hará que
Va disminuya, la corriente aumentará y el par motor también, tendiendo a oponerse al
descenso de la velocidad. Así pues, este tipo de control nos suministra una velocidad
proporcional a la tensión de entrada. Para arrancar el motor en esta configuración es
necesaria una cierta señal mínima para vencer las fricciones propias del motor. En las
gráficas anteriores puede observarse cómo al cargar el motor la velocidad decrece de forma
que el par puede aumentar y mantener girando el motor.

Control por Inductor.

En este tipo de control, el inducido se conecta a los colectores de los transistores,

como se puede observar en el esquema correspondiente. La fuerza contra electromotriz
tiene ahora mucho menos efecto sobre la corriente del motor que antes. Esto implica que la
corriente del transistor y por lo tanto la del motor depende en gran medida de la señal de
entrada V1.

En las gráficas correspondientes se puede ver como con el motor en vacío cualquier
pequeño aumento en la tensión de entrada, sobre el valor mínimo necesario para empezar la
rotación, causará un gran incremento en la velocidad, Esto hace difícil el control del motor.
Con el motor cargado, la velocidad cae muy bruscamente.

I.5 Notación, Inducción y configuraciones de los Amplificadores

Operacionales.

Notación Simplificada para amplificadores operacional con uso de operador S.

 En este punto puede ser conveniente introducir una notación simplificada para resumir
algunas de las relaciones derivadas para un servomecanismo de posicionamiento simple.
Considere las siguientes dos tablas.

Notación Convencional Notación Simplificada

Ecuaciones integro Notación Simplificada operacional con uso de
diferenciales operador S
θ Θ θ
𝒅𝒅𝛉𝛉 Θ’ Sθ
𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝛉𝛉 Θ’’ S2 θ
𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐
𝛉𝛉
� 𝛉𝛉 𝐝𝐝𝐝𝐝
𝒔𝒔

La notación operacional simplificada con el uso del operador S, es introducida por el

momento como una forma breve, que después se usará con más profundidad en secciones
subsiguientes. Commented [S3]: La imagen no se puede editar supera los
márgenes de texto.

Como ejemplo se pondrán las ecuaciones de tres sistemas de desplasamiento rotacional,

donde en el primero la constante elastica que actua sobre un sistema de masa inercial aunado
a un amortiguamiento y otra constalte elástica que tienen diferentes desplasamientos
angulares por sus diferentes valores , en el segundo ejemplo las ecuaciones representan a un
sistema rotacional de masa inercial con una constante de amortiguamiento que actuan sobre
un sistema rotacional de masa inercial con una constante de amortiguamiento aunado a otra
constante elástica que tienen diferentes desplasamientos angulares por sus diferentes valores
y en el tercero se tiene una constante elastica o de torción que actua sobre un sistema de masa
inercial aunado a un amortiguamiento y otra constalte elástica que tienen diferentes
desplasamientos angulares por sus diferentes valores, donde se notará la simplicidad de las
expresiones conforme se aplique la notación adecuada.

Notación Convencional Notación Simplificada

Notación Simplificada operacional con uso de
Ecuaciones integro diferenciales operador S
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝛉𝛉𝟎𝟎 (𝒕𝒕) 𝒅𝒅 𝛉𝛉𝟎𝟎 (𝒕𝒕)
K θi (t)=J +D +
𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐 𝒅𝒅𝒕𝒕 K θi =J𝛉𝛉𝟎𝟎̈ +D𝛉𝛉𝟎𝟎̇ + 𝑲𝑲 θ0 K θi =(js2 +Ds +K) θ0
𝑲𝑲 θ0 (t)
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝛉𝛉𝒊𝒊 (𝒕𝒕) 𝒅𝒅 𝛉𝛉𝒊𝒊 (𝒕𝒕)
J +D = J𝛉𝛉𝒊𝒊̈ +D𝛉𝛉̇𝒊𝒊 = J𝛉𝛉𝒆𝒆̈ +D𝛉𝛉𝒆𝒆̇ + 𝑲𝑲 θe
𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐 𝒅𝒅𝒕𝒕 (Js +D)s θi = (js2 +Ds +K) θe
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝛉𝛉𝒆𝒆 (𝒕𝒕) 𝒅𝒅 𝛉𝛉𝒆𝒆 (𝒕𝒕)
J 𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐
+D 𝒅𝒅𝒕𝒕
+ 𝑲𝑲 θe (t)
 K θe (t)= J
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝛉𝛉𝟎𝟎 (𝒕𝒕)
+D
𝒅𝒅 𝛉𝛉𝟎𝟎 (𝒕𝒕) 𝑲𝑲 θe = J𝛉𝛉𝟎𝟎̈ +D𝛉𝛉𝟎𝟎̇ K θe = ( js2 +Ds) θ0
𝒅𝒅𝒕𝒕𝟐𝟐 𝒅𝒅𝒕𝒕

Por el momento, el símbolo p será libremente manipulado como una cantidad algebraica.
Debido a que siempre es posible regresar a la notación convencional de las ecuaciones
diferenciales, la notación operacional puede ser considerada como una conveniencia. Es
especialmente conveniente al establecer relaciones de entrada-salida, tales como:

Relacionando la salida a la entrada es un paso principal en la preparación de

diagramas de bloque. Muchos bloques en serie, cada uno dado como una función de entrada-
salida de p, puede ser combinada por la multiplicación de las funciones individuales de p
para proporcionar una relación entrada-salida de conjunto. Esta función de transferencia
puede ser desarrollada por componentes individuales, redes, servos, etc., y combinada en un
análisis de sistemas.

Problema. Escriba las expresiones operacionales para las ecuaciones enlistadas abajo:

Solución: Las formas operacionales se enlistan a continuación:

Factores de desempeño de servomecanismos.

El desempeño de los servomecanismos con frecuencia es juzgado por la exactitud con

la que la respuesta de salida sigue al comando de entrada. Los factores que afectan la
exactitud son
1) la ganancia y la estabilidad del servomecanismo,
2) la naturaleza de la carga,
3) la influencia de las fluctuaciones en la línea de voltaje y el torque de carga, y
4) la naturaleza del comando de entrada.
 Esencialmente, el comando de entrada y el requerimiento de exactitud bajo un
conjunto de condiciones establecen las metas de diseño para el servomecanismo. Métodos
Estándar de especificación y verificación del desempeño de los servomecanismos llaman
para la aplicación de comando de señales estandarizadas y la observación de la respuesta de
salida y el error. Sin embargo, los servomecanismos especializados y complejos a menudo
son probados con entradas diseñadas especialmente, las cuales pueden incluir componentes
de ruido.

La exactitud estática es una medida de la exactitud con la que los servomecanismos

siguen a la señal de entrada bajo condiciones de inamovilidad (no movimiento). Es tomada
como la diferencia entre el comando de entrada y la respuesta de salida. Frecuentemente es
medida en unidades angulares (minutos de des alineamiento) en servomecanismos de
posicionamiento.

Algunas veces, es especificada como algún porcentaje del rango completo de

respuesta, .05% siendo típica en un buen instrumento de servomecanismo. La exactitud
estática está directamente relacionada a
1) la exactitud del sensor de retroalimentación,
2) la precisión de cualquier engrane que pueda existir entre el sensor de
retroalimentación y la carga, y
3) en un mayor o menor grado, a la fricción estática de los componentes y la carga.

La fricción estática puede ocasionar una pequeña desviación en la posición de salida,

generando una señal de error demasiada pequeña para vencer el torque de fricción. La Fig.
1.14 muestra un típico servo de posicionamiento y la curva de exactitud estática. Una entrada
rampa es un comando de entrada que se incrementa uniformemente con el tiempo.
Obviamente, la respuesta se incrementa también de manera uniforme.

En un servomecanismo de posicionamiento, una entrada de rampa significa que el

ángulo de entrada del eje (o su equivalente eléctrico, tal como la salida eléctrica de un sincro-
transmisor) está incrementándose de manera uniforme; el eje de entrada está girando a
velocidad constante. Bajo condiciones estables, el eje de salida gira uniformemente, pero
retrasa al eje de entrada por un pequeño ángulo de error. El ángulo de error es constante, y,
para condiciones lineales, directamente proporcional a la tasa de rotación.
 Figura I.5.1. Servo de posicionamiento.

Como ya se explicó, la proporción de la razón de rotación al error de ángulo en

unidades consistentes es llamada velocidad constante, K v. (Nota: por el momento, K v es
aplicado solo a servomecanismos de posicionamiento simple. La velocidad constante será
discutida posteriormente de manera más general.) K v tiene unidades de segundos recíprocos,
sec-1, puesto que es una proporción de la razón dado en radianes/s al error de ángulo
expresado en radianes.

Velocidades constantes en servomecanismos de alto desempeño a menudo son tan

altas como 2,000 RPM hasta 5,000 RPM.

Debemos considerar que los motores de conmutación, o motores de inducción de uso

comercial andan girando por las limitaciones físicas alrededor de 2,000 Revoluciones por
minuto que regularmente se indican 2,000 RPM, regularmente están indicadas en la placa de
la máquina en cuestión, dependiendo de su construcción de la armadura así como del estator
y que están asociadas a su construcción dependiendo del uso al que se les quiera emplear
según el proceso que se esté considerando, para hacer más eficiente al sistema de control
aunado al de actuación de potencia a que estén asociados.

Amplificadores Operacionales.
 Características:

1. Trabajan principalmente con potencial eléctrico.

2. Operan regularmente con uno potencial externo positivo: +Vcc. 5V- 24V
3. Pueden o no regularmente operar con potenciales externo negativo: .Vcc. -5V -24V
4. Cuentan con una entrada (-) inversora tal que toda señal que se introduce por esta
terminal se verá en la terminal de salida desfasada -180°.
5. También cuanta con una entrada (+) no inversora tal que toda señal que se introduce por
esta terminal se verá en la terminal de salida desfasada – 360°.
6. Cuentan regularmente con un ancho de banda. 1012 Hertz o casi infinito = ∞
7. Su respuesta del potencial eléctrico de la señal de salida conforme al potencial eléctrico
de entrada es lineal.
8. La señal de entrada siempre es “V0= 0 volts “que es el potencial entre las dos terminales
de entrada, la señal la inversora (-) y la no inversora (+)” .
9. En condiciones estáticas siempre se requiere que: Vo = 0 aproximadamente.
10. Tienen una impedancia de salida es de 100Ω a 10-2 Ω, que para fines prácticos
consideraremos como: Zs = 0, aproximadamente.
11. Cuentan con una impedancia infinita de entrada muy grande aproximadamente de 1018
a 1021 Ω que lo mas deseable es que se pueda considerar la Zi = ∞.
12. Cuentan con una salida Vs que nunca podrá tener un valor mayor del 80% del potencial
de alimentación externa, que pueden ser dos o uno según el caso.
13. Tienen una ganancia interna 108 a 1025 según sus especificaciones de uso que para
cálculos se considerará como infinita. Ai= ∞

Figura I.5.2 Representación de un Amplificador Operacional.

Configuraciones:
 Figura I.5.3 Configuración mostrando todos los parámetros.

Figura I.5.3 Configuración simplificada para fines de deducir sus ecuaciones

Debemos considerar que para fines reales de implementación se considerada que la

ganancia máxima o atenuación máxima será de 100, por lo que consideraremos para
fines prácticos las siguientes consideraciones donde si iniciamos con valores desde 1K
el circuito será susceptible a mayor ruido.

Donde podemos hacer las configuraciones como:

 Inversor si solo consideramos una solo resistor a la entrada.

Commented [S4]: Imágenes muy grandes no se puede apreciar

en el saldo de pagina

Sumador inversor
Derivador inversor

Integrador inversor
Donde sus ecuaciones para estos circuitos son:

Commented [S5]: Se agregó un salto de página para iniciar el

siguiente tema.
II. – ANÁLISIS DE LA RESPUESTA DE SERVOMECANISMOS EN
FRECUENCIA, FASE Y TECNICAS AVANZADAS

II.1 - RESPUESTA EN FRECUENCIA DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS DE

CONMUTACIÓN Y CONMUTACIÓN
ANALISIS DE RESPUESTA DE FRECUENCIA

II.1 Introducción.

Los método de analizar la respuesta de frecuencia para analizar la operación de un sistema

lineal o dispositivo tal como un servomecanismo, consiste en aplicar señales senoidales
apropiadas y observar la respuesta del sistema. Específicamente, la amplitud y el cambio de
fase de la salida senoidal, son comparadas con la amplitud y fase de la entrada, conforme
varía la frecuencia de entrada. La relación salida-entrada así observada nos dice mucho
acerca de la operación del sistema. De manera similar, la respuesta del sistema a cualquier
entrada, periódica o de otra forma, puede ser deducida de las características de la respuesta
de frecuencia exactamente conocida.

La Figura II.1.1 muestra las características de respuesta de un elemento de servomecanismo

típico abierto.

Figura II.1.1 Característica de respuesta típica de ciclo abierto de un servomotor sin

retroalimentación.
La Fig. II.1.2 muestra las características de respuesta de dos servomecanismos típicos de
ciclo-cerrado.

Note que en la Fig. II.1.2, la característica B esta mejor amortiguada que la característica A.
La comparación realmente ofrece una estimación cualitativa del comportamiento del sistema.
El sistema sobre-amortiguado seguirá una señal sinusoidal más lentamente, conforme
aumenta la frecuencia, que un sistema poco amortiguado. Sin embargo, no exhibe la
resonancia pronunciada del sistema poco amortiguado. Las respuestas de los dos sistemas a
entradas de paso se ven en forma muy general como se muestra en la Fig. II.1.3.

Fig. II.1.2 Características de respuesta típica de un servo A bajo amortiguado y un servo

sobreamortiguado B, en magnitud y fase respectivamente.
Ambos servomecanismos de ciclo-cerrado de la Fig. II.1.2, tienen anchos de banda más
amplios que el servomotor de ciclo-abierto de la Fig. II.1.1. Esto es, por supuesto, debido a
la naturaleza de los sistemas de ciclo-cerrado.

Fig. II.1.3 Respuesta aproximada del servomecanismo de la Fig. II.1,2 a los cambios
repentinos en el escenario de entrada

Donde las respuestas representan sistemas de las siguientes características:

Respuesta A: Bajo amortiguada con valor del orden de 0.5 a 0.7

Respuesta B: Sobreamortiguada con valores del orden de 0.9 a 1.0

Las características de respuesta de frecuencia son simples de medir. Pero se requiere un

generador sinusoidal y los medios para medir la amplitud relativa y el cambio de fase de la
respuesta del sistema. Dependiendo de la naturaleza del sistema o dispositivo bajo prueba, el
generador de onda seno puede entregar una señal eléctrica, un movimiento mecánico
sinusoidal, o, en instancias especiales, otros parámetros modulados sinusoidalmente como,
por ejemplo, la presión. El carácter del estado estable de los procedimientos de prueba hacen
mucho más fácil llevara a cabo por medio de equipo sencillo en vez de técnicas alternas de
prueba transitoria.

Una ventaja del método de análisis de respuesta de frecuencia es que el vasto cuerpo de
teorías asociadas con las técnicas de respuesta de frecuencia en el campo de la
retroalimentación del diseño de amplificadores y filtros puede ser rápidamente adaptado al
estudio de los servomecanismos. En particular, los estudios completos de estabilidad pueden
ser llevados a cabo usando los idénticos métodos de respuesta de frecuencia desarrollados
para el estudio de estabilidad en la retroalimentación de amplificadores de alta ganancia.
Estos métodos pueden usualmente ser aplicados más rápidamente, y con considerablemente
más penetración en los efectos de los parámetros individuales, que los estudios transitorios
basados en la predeterminación de las raíces de la ecuación característica. Sin embargo, las
técnicas de análisis transitorio son también de gran valor para arribar a un cuadro completo
del desempeño de un servomecanismo.

II.1.2 Determinando la Característica Senoidal de la Frecuencia.

La característica de la respuesta sinusoidal de un componente o sistema bajo prueba puede
ser determinada directamente de la ecuación diferencial.

PROBLEMA II.1.2.1 Determine la respuesta sinusoidal del sistema representado por la

ecuación diferencial

d 2x dx
A 2
+ B + Cx = y (t ) (II.1.2.1)
dt dt

Solución: Si se hace: y(t) = e jω t,

un vector rotativo de amplitud de la unidad y frecuencia
angular ω. La respuesta será un vector similar, x(t) = ke j(ω t+φ), donde k es la amplitud relativa
y φ el ángulo de fase con respecto al vector de entrada.

Ahora si diferenciamos la ecuación de la entrada:

dx
= jωke j (ωt +φ )
dt

d 2x
= ( jω ) 2 ke j (ωt +φ )
dt 2

Sustituimos estas derivadas en II.1.2.1. Observe que

e j (ωt +φ ) = e jφ e jωt
Esta expresión puede ser simplificada notando que e jωt aparece en cada término y puede ser
eliminado, así que

kej∅ (𝐴𝐴(𝑗𝑗𝜔𝜔)2 + 𝐵𝐵(𝑗𝑗𝜔𝜔) + 𝐶𝐶) = 1

1
kej∅ = ( II.1.2.2)
𝐴𝐴(𝑗𝑗𝑗𝑗)2 + 𝐵𝐵(𝑗𝑗𝑗𝑗) + 𝐶𝐶

La amplitud relativa k y el cambio de fase ω con respecto a la entrada sinusoidal, son dadas
por la simple expresión de (II.1.2). La comparación de (II.1.2) con la ecuación diferencial
original sugiere la siguiente “regla”:

En la ecuación diferencial original, reemplace d/dt por jω, d2/dt2 por (jw)2, etc., con entrada
y, un vector unitario de ángulo de fase cero, i.e., y = 1, y resuelva para x. Aplique esto a
(II.1.2.1)

A(jω)2x + B(jω)x + Cx = 1

Resolviendo para x nos lleva a la ecuación II.1.2.2.

La característica de frecuencia puede ser derivada directamente de la transformada de

Laplace para la ecuación diferencial, asumiendo cero en las condiciones iniciales. De ahí,

Sustituyendo en ( II.1.2.2)

As2X +BsX +CX = Y

Resolviendo

X 1
=
Y As 2 + Bs + C

Es obvio por comparación con II.1.2.2 que X/Y, la transformada de Laplace de la respuesta
de salida a la entrada, puede ser convertida a una característica simple de respuesta de
frecuencia al sustituir jω por s. Esta declaración general es aplicable a todas las funciones de
transferencia donde la salida y la entrada están relacionadas por ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes constantes.

PROBLEMA II.1.2.2 Encuentre la característica de respuesta de frecuencia relacionando

la corriente al voltaje en el circuito RL de la Figura II.1.2.3.

Figura. II.1.2.3 Circuito RL usado en conjunto con el Problema. II.1.2.2

Solución: La ecuación diferencial básica es

Esto podría haber sido escrito directamente como una transformada de Laplace, para
condiciones iniciales cero.
La característica de respuesta de frecuencia es inmediatamente reconocible como el vector
de entrada para el circuito en serie RL. Puede establecerse de manera general que la
impedancia convencional y el análisis de los vectores de entrada del circuito a-c sinusoidal
debe necesariamente corresponder a la función de transferencia de la frecuencia del estado
estable como se derivó en este capítulo. La Figura II.1.2.4 muestran un plano coordinado
polar de la función de transferencia I/E(jω).

@ w = ∝, I = 0 a – 900 de ángulo de fase. θ = retraso de fase

Figura. II.1.2.4. Diagrama coordinado polar de la variación de la corriente con frecuencia

en el circuito RL de la Figura. II.1.2.3.

PROBLEMA II.1.2.3. La transformada de Laplace de una red eléctrica es dada por la

expresión.

C (s) 1
G (s) = = ( II.1.2.3.1)
R( s) s (1 + sT )
Donde C(S) e R(S) son las funciones de transferencia en términos de la Place usando
transformadas de Laplace de la salida y la entrada, respectivamente. Grafique la característica
de respuesta de frecuencia en coordinadas polares.

Solución: Reemplazando s por jω.

C ( jω ) 1
G ( jω ) = = ( II.1.2.3.2)
R ( jω ) jω (1 + jωT )

Esta expresión vectorial esta graficada como se ve en la Figura. II.1.2.5. Note que la amplitud
es infinita en ω = 0. A frecuencias muy bajas, el vector se aproxima a un cambio de fase de
-900. Esto es graficado un poco a la izquierda del eje imaginario, puesto que el efecto del
término 1 + jωT es hacer el retraso de fase siempre mayor que los 900. Conforme w aumenta,
la expresión decrece agudamente en amplitud, con el retraso de fase acercándose a 1800. A
frecuencias más altas (ωT >> 1), la expresión llega a tener aproximadamente la siguiente
expresión

La función de respuesta de frecuencia así decrece hacía cero a un retraso de fase de cerca de
180°, como se muestra en la Figura II.1.2.5.
 C 1
Figura II.1.2.5 Grafica polar de G ( jω ) = ( jω ) =
R jω (1 + jωT )

En el acercamiento generalizado de respuesta de frecuencia al diseño de un servomecanismo,

es importante graficar los diagramas de coordenadas polares para la frecuencia negativa.
Mientras que a esto le puede faltar la significancia física de la frecuencia positiva, no obstante
es esencial para el estudio de ciertos problemas de estabilidad, como se verá más tarde. Sin
embargo, no hay dificultad especial al cubrir frecuencias negativas; simplemente se permite
que ω sea negativa.
PROBLEMA II.1.2.4. Grafique la ecuación II.1.2.3.2, para frecuencias positivas y
negativas.

Solución: El resultado se muestra en la Fig. II.1.2.6 donde se explica por sí misma.

Figura. II.1.2.6 Grafica de respuesta de frecuencia

C 1
( jω ) =
R jω (1 + jωT )

𝑂𝑂 1
𝐼𝐼
(𝑗𝑗𝑗𝑗) = 𝑗𝑗𝑗𝑗(1∗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗)

Sobre un rango de frecuencia positiva y negativa. ω = 0- es una frecuencia

negativa muy pequeña, ω = 0+ es una frecuencia positiva muy pequeña.

La Figura II.1.2.6 muestra así la variación en el vector de respuesta sinusoidal conforme la

frecuencia varía a lo largo de todo el rango positivo y negativo. Sin embargo, hay una región
incierta, a saber, en el polo de la función de transferencia, ω = 0. ¿Qué sucede en el diagrama
de coordinadas polares conforme ω, aumenta de - ∞ a través del cero hasta + ∞ , cruza la banda
de 0- (cero ligeramente negativo) a 0+ (cero ligeramente positivo) Realmente se puede ver
que el punto ω = 0- y el punto ω = 0+, ambos en ∞ , están unidos por la porción de líneas
discontinuas de la Fig. II.1.2.6, por razones que explicaremos más tarde. Por el momento,
una regla puede ser establecida para una función de transferencia que tiene n polos en el
origen, el punto ω = 0- y el punto ω = 0+ están unidos por un arco circular CW de nπ grados
(a un radio ∞ ) comenzando en el punto ω = 0- y finalizando en el punto ω = 0+. La curva
cerrada formada en esta forma constituye la característica completa de respuesta de
frecuencia.

PROBLEMA II.1.2.5. Grafique la característica completa de la respuesta de frecuencia de

1
G (s) = ; ( II.1.2.3.a)
s 2 (1 + sT )

1
G ( jω ) = ( II.1.2.3.b)
jω 2 (1 + jωT )

Solución: La gráfica se muestra en la Fig. II.1.2.7. Note que la naturaleza conjugada de las
variables jω (frecuencia positiva) y –jω (frecuencia negativa) significa simetría alrededor del
eje horizontal o real del plano complejo. Esto simplifica el trazado de la característica
completa de la respuesta de frecuencia. El doble polo en el origen significa que 0- esta unido
al 0+ por dos semicírculos CW de radio infinito.

Fig. II.1.2.7 Gráfica de la respuesta de frecuencia.

1
G(jω) =
( jω )2 (1 + jωT )
Sobre la región de frecuencia positiva y negativa. El bucle de línea intermitente cierra la
curva de ω = 0- a ω = 0+ tal que se completa el bucle generado.

PROBLEMA II.1.3.6 Encuentre la función de transferencia G(jω) para la Fig. II.1.2.8.a,

además grafique la característica de la respuesta de frecuencia en el plano complejo.

Solución: Refiérase a las Figuras II.1.2.8.b y II.1.2.8.c.

(c)

Figura II.1.2.8, Función de transferencia de una red comúnmente usada en la gráfica

de servomecanismos en un diagrama de coordinadas polares vs. frecuencia.

PROBLEMA. II.1.2.7 Dada la siguiente función de transferencia, grafique la característica

de la respuesta de frecuencia en el plano complejo:

(1 + jωT1 )
G(jω) = , T1 >> T2
( jω ) 2 (1 + jωT2 )
Solución: Refiriéndonos a la Figura. II.1.2.9

Figura II.1.2.9 Función de transferencia graficada de ω = - ∞ a ω = + ∞ . Esta función de

transferencia es una característica común de un servomecanismo ciclo-abierto.

Algunas veces es conveniente usar parámetros sin dimensiones en la gráfica de las

características de frecuencia. Esto puede aumentar enormemente la utilidad de las curvas
graficadas. Recuerde que la dimensión de ω es seg-1. Una función de transferencia cuyas
variables de entrada y salida tienen las mismas dimensiones (voltaje, desplazamiento angular,
etc.) son sin dimensión. Donde la función de transferencia relaciona dos clases diferentes de
variables, i.e., voltaje y desplazamiento, puede ser multiplicada por una constante apropiada
de proporcionalidad para lograr un carácter sin dimensiones.

PROBLEMA. II.1.2.8 Un servomotor gira a 100 rpm por cada volt de señal de error aplicado
a su devanado de control. La característica de transferencia es dada como

N (rpm) K
( jω ) = ( II.1.2.4)
V (volts ) jω (1 + jωT )

Reducir la expresión a forma sin dimensiones.

Solución: Se multiplica el numerador y el denominador por T. De ahí,

 N (rpm) KT
( jω ) =
V (volts ) jωT (1 + jωT )

Reemplazamos ωT por la variable sin dimensiones u. Entonces,

N KT
( ju ) =
V ju (1 + ju )

K debe tener las dimensiones de rpm/volt-seg por consistencia. Relacionando N con V por el
factor de proporcionalidad, 100 rpm/volt, o, invirtiendo, .01 volt/rpm. Se multiplican ambos
términos en la ecuación precedente por este factor:

N (rpm) N´ .01KT
(.01volt / rpm) = ( ju ) = ( II.1.2.5)
V (volts ) V ju (1 + ju )

La función de transferencia ahora es sin dimensiones; N’ es el voltaje-equivalente de rpm.

La función de transferencia sin dimensiones puede ser expresada como

K´
G(ju) = , donde K’ =0.1 KT (sin dimensiones).
ju (1 + ju )

Al graficar esta expresión, K’ puede ser omitida a menudo, puesto que es meramente un
factor de proporcionalidad directo cuyo valor puede fácilmente ser incluido en cualquier
resultado final. Lo que se podrá ver en las figuras II.1.2.10.a y II.1.2.10.b.
Figura II.1.2.10a. Diagrama polar de la función de transferencia sin dimensiones. Las
gráficas sin dimensiones pueden ser aplicadas a muchos servomecanismos cuya
característica de respuesta tiene la misma forma general.
 Figura. II.1.2.10b Cuando se introduce un factor de ganancia K, el vector del radio de la
gráfica polar es simplemente multiplicado por K.

En los siguientes ejemplos, a menos que se especifique lo contrario, se asumirá que la función
de transferencia de la respuesta de frecuencia, G(jω), relaciona variables similares, y es, en sí
misma, sin dimensiones.

PROBLEMA. II.1.2.9 Reduzca la siguiente función de transferencia a parámetros sin

dimensiones:

K v (1 + jωT1 )
G(jω) = , donde T > T1 > T2. ( II.1.2.6)
jω (1 + jωT )(1 + jωT2 )
Solución: El símbolo KV es usado donde la dimensión de la constante es seg-1. (Ka se aplicaría
donde la dimensión es seg-2. El símbolo KV y Ka son referidos como velocidad y aceleración
constantes, respectivamente, y ocurren en ciertos tipos de servomecanismos que se
describirán posteriormente.) Para esta función de transferencia sin dimensiones, el
denominador tiene las dimensiones seg-1, de ahí el uso de la velocidad constante en el
numerador.

Como antes, multiplicamos el numerador y el denominador por T.

K v T (1 + jωT1 )
G(jω) =
jωT (1 + jωT )(1 + jωT2 )

Hagamos que T1 = αT1, T2 = bT, jωT = ju, y KVT = K. Sustituyendo se tendrá

K (1 + jαu )
G(ju) = , α,β<1 ( II.1.2.7)
ju (1 + ju )(1 + jβu )

Es fácil ver la simplificación resultante del uso del parámetro sin dimensiones u.

PROBLEMA. II.1.2.10 Reduzca la siguiente función de respuesta de frecuencia a

parámetros sin dimensiones.

K a (1 + jωT )
G(jω) = , donde T > T1 ( II.1.2.8)
( jω ) 2 (1 + jωT1 )

Note que Ka, la aceleración constante con dimensión seg-2, es usada, puesto que el factor (jω)2
en el denominador tiene una dimensión similar, con toda la función de transferencia, sin
dimensiones.

Solución: Se multiplica el numerador y el denominador por T2.

 K a T 2 (1 + jωT )
G(jω) =
( jωT ) 2 (1 + jωT1 )

Hagamos que T1 = αT, Ka T2 = K (sin dimensiones), ωT = u ;

K (1 + ju )
G(ju) = , α<1 ( II.1.2.9)
( ju ) 2 (1 + jαu )

Toda esta expresión puede ser fácilmente descrita por una simple familia de curvas, haciendo
K = 1, y α, una serie de valores entre cero y uno.

La Figura II.1.2.11 muestra la conveniencia de los parámetros sin dimensiones en la gráfica

de la respuesta de un servomecanismo de segundo orden sobre un diagrama polar.

Figura. II.1.2.11 Gráfica compleja de una respuesta de frecuencia de bucle-cerrado de un

servomecanismo de segundo orden vs. frecuencia u sin dimensiones para varios factores de
amortiguamiento.
II.1.3 Coordenadas Logarítmicas.
La característica de respuesta de frecuencia es fácil de visualizar y ofrece un método
conveniente para el estudio de los servomecanismos. Las curvas de la coordenada polar (Fig.
3.11) definen completamente el comportamiento de un sistema, y puede ser usada, en
combinación con ciertas relaciones matemáticas, para predecir el desempeño bajo cualquier
condición especial de entrada (no sinusoidal). La medición de la onda seno de respuesta es
fácilmente llevada a cabo en el laboratorio. Sin embargo, en estudios analíticos, la gráfica
actual de estas curvas es muy tediosa, y hace que el uso del diagrama de coordenadas polares
sea un poco impráctico donde la síntesis de un sistema óptimo requiere modificaciones
analíticas y chequeos del desempeño.

El problema de graficar curvas de respuesta de frecuencia se mucho más simple al usar el

llamado diagrama de Bode. Este diagrama grafica G(jω) vs. ω en una manera especial. La
amplitud G ( jω ) y el ángulo de fase θ de la función de transferencia son graficadas de
manera separada, contra la frecuencia. La amplitud es expresada como la razón de las
magnitudes de salida a entrada en decibeles (db),

C O
db = 20 log10 = 20 log10 ( II.1.3.1)
R I

donde C = amplitud de la señal de salida

I = amplitud de la señal de entrada

O = amplitud de la señal de salida en notación inglesa, ”output”

I = amplitud de la señal de entrada en notación inglesa, “input”

Problema . II.1.3.1 Justifique la ecuación (II.1.3.1)

Solución: Si el “ bel” es definida como una medida de la razón de potencias.

 2
C2 C  C
log10 = log10   = 2 log10 bels,
R2  
R R

2
O2 O O
log10 = log10   = 2 log10 bels,
I 
2
I I

Puesto que la potencia es proporcional al cuadrado de la amplitud. Además

10 decibeles = 1 bel

Así que,

C O
db = 20 log10 = 20 log10
R I

La frecuencia es graficada sobre una escala logarítmica, con las mayores coordinadas de la
frecuencia en octavas (2:1 rango de frecuencia entre coordinadas mayores), o décadas (10:1 el
rango de frecuencia entre coordinadas mayores). La separación de dos frecuencias puede ser
expresada por las siguientes fórmulas.

f 2 log10 f 2 / f1
Octavas = log2 = (II.1.3.2)
f1 log10 2

f2
Décadas = log10 (II.1.3.3)
f1

Las Figuras II.1.3.1 a y b ilustran el sistema coordinado usado en los diagramas de Bode.
 Figura II.1. 3.1 (a) Típico sistema de coordenadas usado para las gráficas de
Bode. La frecuencia es graficada sobre una escala logarítmica de octavas, los db
sobre una escala lineal. (b) Sistema de coordenadas alterno para graficas de
Bode. La frecuencia es graficada sobre una escala logarítmica de décadas, los
db sobre una escala lineal.

La Fig. II.1.3.1.a muestra la abscisa dividida en octavas; la Fig. II.1.3.1.b su división en

décadas. Aunque cualquier escala logarítmica teniendo suficiente cobertura puede ser usada,
las divisiones en octavas y décadas son generalmente más convenientes.

PROBLEMA II.1.3.2 Grafique la siguiente función de transferencia sobre coordinadas

logarítmicas,

10
G(jω) = (II.1.3.4)
jω (1 + jω / 10)

Solución: A frecuencia muy baja

10
G ( jω ) = �𝑗𝑗𝑗𝑗�
Expresa la ganancia en decibeles para la región de baja frecuencia,

10
db = 20 log10 = 20 [log1010– log10ω]
ω

db = 20 [1- log10 ω] (II.1.3.5)

Note que si db es graficado vs. log10, la curva resultante será una línea recta como en la
Fig. II.1.3.2.a (línea punteada). Esta línea cruza el eje cero db en ω = 10, puesto que en ese
punto, (II.1.3.5) = 0. La línea es una aproximación a la curva de respuesta de frecuencia actual
solo a frecuencias muy bajas.

Figura II.1.3.2.a Componentes separados de Bode que se combinan

para lograr el diagrama resultante de la Figura II.1.3.2.b
 ω
Ahora considere la región de frecuencia muy alta donde >> 1. En esta región
10

10 100
G ( jω ) = ≡ 2 II.1.3.6
( jω ) 2 (1 / 10) ϖ

Si se expresa la ganancia en decibeles

100
db = 20 log10 = 20 ( log10 100 – log10 ω2)
𝜔𝜔2

db = 20 (2 - 20 log10 ω ) = 40 (1 – log10 ω ) II.1.3 7

Esta es otra vez una línea recta; i.e., db es una función lineal de log10 ω. Esta línea cruza el
cero del eje db donde log10ω = 1, o en ω = 10, por coincidencia, en el mismo punto donde la
curva de aproximación de baja frecuencia cruza el cero del eje db. Note que la pendiente (-
40 db/dec) de (II.1.3.7) es dos veces la pendiente (-20 db/dec) de (II.1.3.5).

La Figura II.1.3.6.b muestra la superposición de las aproximaciones de la línea recta a las

regiones de muy baja y muy alta frecuencia de la curva G ( jω ) , así como a la curva real.
Conforme la frecuencia se reduce o aumenta indefinidamente, la curva G ( jω ) aproxima las
líneas rectas asintóticamente. Ahora, a este tipo de diagrama se le denomina con frecuencia
como diagrama asintótico. Prácticamente, el grado de aproximación representado por las
dos porciones asintóticas a la derecha y a la izquierda de su punto de intersección común, es
notablemente bueno. La excelencia de la aproximación de la línea recta a la curva real es la
razón clave para el amplio uso de este tipo de diagrama. La Fig. II.1.3.3.b también muestra
ángulo de fase graficado contra la misma escala de frecuencia.
 10
Fig. II.1.3.3.b Gráfica de Bode de la función de transferencia G(jw) =
ω
jω (1 + j )
10

PROBLEMA II.1.3.3 Para la función de transferencia del Problema II.1.3.2 con ganancia
generalizada y tiempo constante, calcule el error de ganancia en la intersección de las dos
asíntotas.

Solución: Considere la expresión matemática para G ( jω ) . Use KV y T en vez de valores

numéricos del ejemplo anterior. Tenemos,

Kv
G ( jω ) = (II.1.3.4)
ωT (1 + ωT )

K vT
G ( jω ) = (II.1.3.4)’
ωT 1 + (ωT ) 2
Cuando ωT >> 1 (alta frecuencia) o cuando T << 1 (baja frecuencia), el método de
aproximación se aplica con alta frecuencia. Donde ωT = 1, la aproximación es muy pobre.
Aquí, el diagrama asintótico indica un valor (en la intersección de las dos asíntotas) de 20
log10 KVT. El valor exacto es,

K vT K vT K vT
G ( jω ) = = =
ωT 1 + (ωT ) 2
1 1+1 2

o,

K vT
db = 20 log10 = 20 log10 KvT – 20 log10 2
2

valor aproximado error

Así que,

error (db) = -20 log10 2 = -10 log10 2 = -10 (.301) = -3.01 db

En este punto muy pobre, la curva real está muy cerca al 3 abajo del valor indicado por las
asíntotas.

Hay otros puntos interesantes a notar de la curva asintótica de la Figura II1.3.3.b. Observe
las pendientes de las dos secciones de la línea recta.

Pendiente baja-frecuencia = -20 db/dec

Pendiente alta-frecuencia = -40 db/dec

Supongamos que hacemos la frecuencia ω2 = 2ω1, un rango de una octava, y determinamos

el cambio en decibeles sobre esta octava para las dos pendientes. Por lo tanto

ω2
db = -20 log10 = -20 log10 2 = - 6.02 db
ω1

ω2
db = -40 log10 = -40 log10 2 = - 12.04 db
ω1
Las pendientes de las aproximaciones de la línea recta son 6 db/octava, y 12 db/octava,
respectivamente, para las regiones de baja-frecuencia y alta-frecuencia. Para una banda de
una década, ω2/ω1 = 1, las pendientes llegan a ser 20 db/década y 40 db/década,
respectivamente.

Por lo tanto,

6 db/octava ≡ 20 db/década (II.1.3.8)

12 db/octava ≡ 40 db/decada (II.1.3.9)

Seis db/octava significa que la ganancia es cambiada por un factor de dos para doblar la
frecuencia. Doce db/octava significa que la ganancia es cambiada por un factor de cuatro
para doblar la frecuencia.

Con respecto a la gráfica del ángulo de fase, el método no es tan limpio como el de la
amplitud. Sin embargo, es lo suficientemente sencillo para propósitos prácticos. Considere
el cambio de fase a muy baja frecuencia de la función de (II.1.3.4). La expresión aproximada
de baja frecuencia es

Kv
G(jω) = (II.1.3.5)
jω

que corresponde a un retraso de fase de 900. La aproximación a alta frecuencia

Kv
G(jω) = (II.1.3.6)
( jω ) 2 T

Indica un retraso de fase de 1800. El cambio de fase vs. curva de frecuencia es graficado en Commented [S6]:

la Figura II.1.3.3.b. A frecuencias extremas, el cambio de fase real se aproxima a estos

valores asintóticos. En ωT = 1, el cambio de fase puede ser encontrado directamente de la
función de transferencia (II.1.3.4). Así,

Kv K vT K vT
G(jω) = = =
jω (1 + jωT ) j (1 + j ) 1∠90 2∠45 0
0
En ωT = 1, el retraso de fase es 1350, como se muestra en la Fig. II.1.3.3.b. El ángulo de fase
puede ser calculado directamente del diagrama de ganancia asintótica aplicando las
siguientes reglas:

Cuando la pendiente asintótica es 0 db/octava, el ángulo de fase se aproxima a 00.

Cuando la pendiente asintótica es ± 6 db/octava, el ángulo de fase se aproxima a ± 900.

Cuando la pendiente asintótica es ± 12 db/octava, el ángulo de fase se aproxima a ± 1800.

Cuando la pendiente asintótica es = ± 6n db/octava, el ángulo de fase se aproxima a ± nπ/2,

donde n = 1, 2, 3, 4,……

Por medio de estas reglas, combinadas con un cálculo real del ángulo de fase en ciertos puntos
críticos, las curvas del ángulo de fase son fácilmente graficadas.

Kp
PROBLEMA II.1.3.4 Grafique la ganancia y la característica de fase de donde Kp = 10.
1 + j ωT

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.4. A baja frecuencia, la asíntota es simplemente

Kp, una línea horizontal cuya ordenada es dada como

db = 20 log10 Kp

Fig. II.1.3.4 Gráfica sobre coordenadas Bode

En alta frecuencia G ( jω ) = Kp/ω, la cual intersecta la asíntota de baja frecuencia en ωT = 1,
o ω = 1/T. La pendiente a alta frecuencia cae fuera a 20 db/decada, puesto que la pendiente a
alta frecuencia tiene ω a la primera potencia solo en el denominador. El cambio de fase a baja
frecuencia es aproximadamente cero, acercándose a un retraso de 900 a muy alta frecuencia.
En ωT = 1, el retraso de fase puede ser calculad, tal que,

Kp
G(jω), en ωT = 1, = ; retraso de fase = 450
1+ j

PROBLEMA II.1.3.5 Grafique el diagrama asintótico y la característica aproximada de fase

de la siguiente función de transferencia:

1 + jωT 2
G(jw) = , T1 > T2
1 + jωT1

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.5

Fig. II.1.3.5 Gráfica de Bode de la función de transferencia. Note que

la fase se mueve hacia 900 y regresa a su asíntota 00.

PROBLEMA II.1.3.6 Grafique el diagrama asintótico y la característica aproximada de
fase de la siguiente función de transferencia.

1 + jωT 2
G(jw) = , T1 > T2
1 + jωT1

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.17

Figura. II.1.3.6 Gráfica de Bode de la función de transferencia. Note que la fase se mueve
hacía +900 y regresa a su asíntota 00.

PROBLEMA II.1.3.7 Grafique el diagrama asintótico y la característica aproximada de fase

de la siguiente función de transferencia.

(1 + jωT2 )(1 + jωT3 )

G(jw) = K p , T1 > T2 > T3 > T4
(1 + jωT1 )(+ jωT4 )
Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.7

Figura. II.1.3.7 Gráfica de Bode de la función de transferencia.

Note la relativa complejidad del diagrama de fase.

PROBLEMA. II.1.3.8 Grafique el diagrama asintótico y la característica aproximada de

fase de la siguiente función de transferencia.

Kp
G(jw) = , T1 > T2
(1 + jωT1 )(+ jωT2 )

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.8

 Figura. II.1.3 . Gráfica de Bode de la función de transferencia.

PROBLEMA II.1.3 .9 Grafique el diagrama asintótico y la característica aproximada de

fase de la siguiente función de transferencia.

K a (1 + jωT1 )
G ( jω ) = , T1 > T2
( jω ) 2 (+ jωT2 )
Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.9

Figura. II.1.3.9 Gráfica de Bode de la función de transferencia.

II.1.4 Funciones más Complejas de Respuesta de Frecuencia.
Las funciones más generales de respuesta de frecuencia encontradas en servomecanismos
elementales pueden ser representadas por fracciones propias de la forma

KA( jω )
G(jω) =
( jω ) n B ( jω )

A(jω) y B(jω) son polinomios con coeficientes reales que pueden ser factorizados en productos de
expresiones lineales y cuadráticas de las siguientes formas:

Factores lineales, 1 + jωT

Factores Cuadráticos, - ω2T2 + 2ξ jωT + 1

Los factores cuadráticos tienen ceros complejos. Los valores de x y T son dependientes de los valores
numéricos de los parámetros del servo. En general, las funciones de transferencia consisten de la
combinación de términos de estos tipos, con el grado del denominador excediendo el grado del
numerador. Formas típicas tomadas de estas funciones son enlistadas en la Tabla II.1.4.1.
dependiendo siempre de sus componentes de construcción

Commented [S7]: La tabla se hizo más pequeña para poder ver

en la misma página su especificación.

Tabla II.1.4.1. Donde se ilustran las formas típicas de las funciones de transferencia de diferente
grado del denominador y numerador
PROBLEMA II.1.4.1 Grafique el diagrama de Bode de una función cuadrática, usando la expresión
general

1
G(jω) = (II.1.4.1)
− ω 2 T 2 + 2ζjωT + 1

Solución: Como antes, determine las asíntotas para las frecuencias baja y alta. A baja frecuencia
G ( jω ) = 1, con cero cambio de fase. Esto corresponde a

db = 20 log10 1 = 0

La ganancia en baja frecuencia es entonces cero db. A muy alta frecuencia,

1
G ( jω ) =│ │ con 1800 de cambio de fase.
− ω 2T 2

Convirtiendo la ganancia a alta frecuencia a db,

db = - 20 log10 ω2T2 = - 40 log10 ωT.

Esta expresión, graficada sobre coordenadas apropiadas, es una línea recta con una pendiente
negativa de 40 db/década (correspondiendo a 12 db/octava), con cambio de fase aproximándose a
los 1800 a muy altas frecuencias. Esta línea recta asintótica intersecta el cero del eje db donde -40
log10 ωT = 0, o ωT = 1. De aquí que, una expresión cuadrática de la forma de (II.1.4.1) tiene dos
asíntotas, lo mismo que para una expresión lineal, excepto que en el punto de intersección de las
asíntotas (la frecuencia esquina), la pendiente de las asíntotas cambia por 40 db/década.

Considere ahora la región en la vecindad de la frecuencia esquina, donde la aproximación asintótica

es apta para ser menos segura. En (3.21), hagamos ωT = 1. Entonces,

1 1 Commented [S8]: Se quitaron varios espacios para poder ver

G(jω) = = (II.1.4.2) ecuación en esta página.
2ζjωT 2ζj
Esta expresión indica una ganancia de ½ ξ y un retraso de fase de 900. Graficando las asíntotas de
las frecuencia alta y baja, el punto exacto de la frecuencia esquina, y graficando el cambio de fase,
la curva aproximada de ganancia de la Fig. II.1.4.1 es rápidamente dibujada.

Fig. II.1.4.1 Gráfica de Bode de la función cuadrática.

El factor de amortiguamiento ξ para la expresión cuadrática es exactamente el mismo que para el

de un servo simple de segundo orden cuya ecuación característica es también una cuadrática. Un
factor cero de amortiguamiento significa amplitud infinita en la esquina o frecuencia “resonante.”
El amortiguamiento rudo elimina el pico resonante. Un factor de amortiguamiento mayor que la
unidad significa que la expresión cuadrática puede ser factorizada en dos expresiones lineales que
pueden ser graficadas por los métodos previamente descritos. Las funciones de amplitud y de
ganancia de la cuadrática graficada contra frecuencias sin dimensión ωT como una función del
parámetro ξ, se muestran en las Figs. II.1.4.2 y II.1.4.3, respectivamente.
Figura. II.1.4.2 Magnitud de salida/entrada vs. frecuencia sin dimensiones ωT para diversos valores del
valor del amortiguamiento ξ.
Figura. II.1.4.3 Cambio de fase de salida/entrada vs. frecuencia sin dimensiones ωT para diversos valores
del factor de amortiguamiento ξ.
Como regla general consideraremos en magnitud que cada cero de la ecuación introduce una
pendiente de +20 db/dec desde el lugar de la raíz hasta el infinito siendo en la fase que se
introduce un cambio de + 900 en dos décadas estando la raíz a la mitad del cambio, tal que su
pendiente será de + 450 x dec, durante estas dos décadas en consideración, así mismo si
consideraremos en magnitud que cada polo de la ecuación introduce una pendiente de -20 db/dec
desde el lugar de la raíz hasta el infinito, siendo en la fase que se introduce un cambio de - 900 en
dos décadas estando la raíz a la mitad del cambio, tal que su pendiente será de +-450 x dec, durante
estas dos décadas en consideración, siempre una antes y terminando una después de la raíz en
cuestión.

Para las gráficas de Magnitud vs frecuencia angular llamadas de Bode siempre se normalizara la
ecuación para la parte real a 1, tal que la ganancia Km contendrá toda la información en magnitud
con un margen de error de alrededor de ± 3 db, para el punto de cruce con ω= 1, para el sistema
bajo estudio, recordando que ω= 2¶f,

𝑲𝑲 (𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒂𝒂 )(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒃𝒃 )(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒄𝒄 )…(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒛𝒛 )

Siendo la ecuación general: G(s) = (𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒃𝒃 )(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝟐𝟐 )(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝟑𝟑 )…(𝑺𝑺+𝑻𝑻𝒑𝒑 )

por lo que: Km = K TaTbTc...Tz/T1T2T3…Tp

TaTbTc...Tz valor de las raíces de los ceros de la ecuación

T1T2T3…Tp valor de las raíces de los polos de la ecuación

Para las gráficas de Fase vs frecuencia angular llamadas de Bode siempre se tomará como inicio
de la fase aquella que sea la más baja en la ecuación para el sistema que se esté bajo estudio.

Lo que dará que el valor de corte del eje cuando ω= 1, será:

[G(j2ω)]db=0 log [G(jω)] = 20 log10 Km

Pero realmente se tendrá que

[G(j2ω)]db=0 log [G(jω)] = 20 log10 Km , ± 3 db

Esto se hace para fines prácticos al realizar una representación aproximada de la respuesta
asintótica de gran rapidez, que nos dará el comportamiento del sistema sin gran precisión.

Por lo que procederemos a continuación a hacer algunos ejercicios de ejemplos propuestos:

PROBLEMA II.1.4.2 Grafique el diagrama de Bode de la expresión

1
G(jω) = (II.1.4.3)
− ω 2 T 2 + j ωT + 1

Solución: Compare el término medio del denominador con la forma estándar 2ξ jωT, 2 ξ = 1 o
ξ = ½. Refiérase a ξ = ½ de la Fig. II.1.4.22. Note que la ganancia es 0 db en ωT = 1 para este factor
de amortiguamiento. La Fig. II.1.4.23 muestra la acompañante curva de cambio de fase.

Considere ahora la gráfica de las funciones de transferencia conteniendo factores lineales y

cuadráticos. Esto puede llevarse a cabo en una forma rutinaria recordando que las contribuciones
de cada factor de la función de ganancia pueden ser agregadas, puesto que un factor multiplicador
llega a ser un término aditivo cuando se usan unidades logarítmicas (decibeles). Los cambios de fase
son, por supuesto, sumados directamente.

PROBLEMA II.1.4.3 Grafique las características de ganancia y fase en coordenadas de Bode de la

función de transferencia

Kp
G(jω) = , T1 > T2 (II.1.4.4)
(1 + jωT1 )(1 + jωT2 )

Solución: Procediendo como antes para determinar la característica de la ganancia.

Kp
G ( jω ) =
1 + jωT1 1 + jωT2

Expresado en db

Kp
db = 20 log10 ( )
1 + jωT1 1 + jωT2

db = 20 (log10 KP – log10 │1+jωT1│-log10│1+jωT2│ (.II.1.4.5)

Note que cada factor en la función de transferencia hace su contribución separada a los decibeles
de atenuación, y al graficar el diagrama asintótico, cada término puede ser considerado de manera
separada. Así, como se muestra en la Fig. II.1.4.4a, las contribuciones asintóticas separadas de cada
término son dibujadas para brindar una asíntota o aproximación a línea recta a la curva entera de
la Figura II.1.4.4b. Esta aproximación es lo mejor en regiones lejos de las frecuencias de esquina. De
manera similar, cada término de la función de transferencia contribuye su componente de cambio
de fase, que puede ser agregado, como se muestra en la Figura II.1.4.4c.

Figuras II.1.4.4a-b Gráfica de Bode mostrando como los componentes de diagrama asintóticos son
añadidos para desarrollar un diagrama total.
 Figura II.1.4.4c Gráfica de Bode mostrando como fases retrasada separadas de la
función de transferencia se agregan juntas.

Note en las Figs. II.1.4.24a-c que las frecuencias esquina para la curva asintótica resultante ocurre
en ω = 1/T1, y ω = 1/T2. Note además que cada frecuencia esquina sucesiva marca el punto donde
el término correspondiente del denominador empieza a incrementarse rápidamente con la
frecuencia, resultando una pendiente mas aguda de la línea asintótica siguiendo el punto esquina.
La curva de cambio de fase tiende hacia los valores correspondientes a las pendientes de las
asíntotas de ganancia; i.e., 900 para 6 db/octava, 1800 para 12 db/octava, etc. Las curvas de cambio
de fase tienden hacia estos valores solo cuando las frecuencias esquina están ampliamente
separadas. Cuando las esquinas son menores que unas pocas octavas de separación, los valores
limitantes del cambio de fase constituyen solo una guía cruda. Una gráfica más exacta requeriría
calcular el cambio de fase exacto en puntos bien definidos. Puesto que las frecuencias de esquina
representan puntos de la más pobre aproximación, es particularmente conveniente calcular el
cambio de fase en estas esquinas. En casos prácticos, el cambio de fase es importante en regiones
limitadas donde los cálculos exactos pueden hacerse una vez que la curva aproximada de fase es
conocida.
PROBLEMA II.1.4.5 Grafique las curvas de Bode para la función

K v (1 + jωT1 )
G(jω) = , T1 > T2 (II.1.4.6)
jω (1 + jωT2 )

Solución: Refiérase a la Figura II.1.4.25. A frecuencia muy baja,

Kv K
G(jω) = , │G(jω)│ = v
jω ω

Figura II.1.4.5 Gráfica de Bode mostrando la función de transferencia.

Esta curva, o una extensión, cruza el cero del eje db en ω = KV. En ω = 1, db = 20 log10 KV.
Esta línea recta se extiende indefinidamente a la izquierda (hacia ω = 0, en la escala
logarítmica). El cambio de fase a frecuencia muy baja tiende a retrasarse a 900. A ω = 1/T1,
el término en el numerador empieza a incrementarse sustancialmente en magnitud, por lo
tanto, introduciendo un componente de cambio de fase guía. El incremento en ωT1,
empieza a balancear el incremento en la ω del denominador (ωT2, aún mucho menor que
la unidad), tal que la curva de ganancia se aplana. El factor (1+jωT1) en el numerador crea
un cambio de pendiente positiva de 20 db/década para balancear la pendiente negativa
inicial de 20 db /década. A w = 1/T2, el factor del segundo denominador introduce una
segunda frecuencia esquina, agregando una pendiente negativa de 20 db/década a la curva
de ganancia asintótica. El cambio de fase tiende hacia los valores correspondientes a las
diferentes pendientes entre las frecuencias esquina.

PROBLEMA II.1.4.6 Grafique el diagrama de Bode de la función de transferencia

Ka
G(jω) = (II.1.4.7)
( jω ) 2 (1 + jωT )

Solución: Refiérase a la Figura II.1.4.6. La curva de ganancia tiene una frecuencia esquina
simple en w = 1/T. La pendiente inicial es 12 db/octava hasta la frecuencia esquina, en cuyo
punto la curva cae a 18 db/octava. El cambio de fase se retrasa 1800 a bajas frecuencias,
aproximándose a los 2700 a frecuencias altas.
 Figura II.1.4.6 Gráfica de Bode de la función de transferencia.

PROBLEMA II.1.4.7 Grafique las curvas de Bode para

Kv
G(jω) = (II.1.4.8)
( jω )(0.1 jω + 1)

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.4.7. Esta muestra las gráficas de Bode para KV = 1.
 Figura II.1.4.7 Diagrama de Bode, amplitud y fase.

PROBLEMA II.1.4.8 Grafique las curvas de Bode para

Kv
G(jω) = (II.1.4.9)
ω
( jω )( jω + 1)( j + 1)
2

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.4.8. Esta muestra las gráficas de Bode para KV = 2
 Figura II.1.4.8 Diagrama de Bode, amplitud y fase.

PROBLEMA II.1.4.9 Grafique las curvas de Bode para

 s 
 + 1
G(s) =
 80 
(II.1.4.10)
 s  2  6 s   s 
  +   + 1 + 1
  
10 100   400 

Solución: Sea s = jω y refiérase a la Figura II.1.4.9

Figura II.1.4.9 Diagrama de Bode.
II.3 Técnicas Avanzadas de Representación Gráfica.

Considere la ecuación característica de un sistema

F(s) = 1 + KG(s) H(s) = 0 (II.1.3.1)

Recordemos que s = α + jω, donde ω corresponde a la frecuencia angular, y α, un factor de

atenuación.

Puesto que s es una variable compleja, F(s) será generalmente compleja. Para cualquier valor de s,
es posible determinar F(s). Si s describe una ruta en el llamado plano-s, F(s) describe una
correspondiente ruta en el plano-F(s). La Fig. II.3.1 ilustra este punto gráficamente.

Figura II.3.1 Conforme s traza una ruta en el plano-s complejo, F(s) traza una
correspondiente ruta en el plano F(s). (a) Un lugar de s en el plano-s (s = α + jω). (b) Un
posible lugar de F(s) en el plano F(s). F(s) es un número complejo en general. Su valor es
una función de la variable independiente s.
Para el caso especial donde s = jω y F(s) = F(jω), la función de s es graficada conforme s viaja a lo
largo del eje imaginario del plano-s. El rango cubierto por s puede extenderse de ω = -∞ hasta ω
= +∞. La gráfica de F(s) se reduce a una gráfica de respuesta de frecuencia descrita en la sección de
determinar la característica Senoidal de la frecuencia.

La razón principal para considerar las técnicas avanzadas de graficar es por su aplicación al estudio
de la estabilidad de servomecanismos de bucle cerrado, que se discutirán en la Sección posterior.
La técnica básica es dejar que s tome una ruta cerrada abarcando toda la parte de la mitad derecha
del plano-s. La localización de s en la mitad de la parte derecha del plano automáticamente encierra
cualquier raíz contribuyendo a la inestabilidad; i.e., raíces de la ecuación II.1.3.2, teniendo raíces
reales positivas. La naturaleza de la ecuación característica de los sistemas de ciclo cerrado,
correspondiente ruta trazada por F(jω) = 1 + KG (jω) H(jω) nos dice si la ecuación característica del
servomecanismo tiene o no tiene raíces en la parte derecha del semiplano plano, lo que nos indica
si el mecanismo es estable.

La Figura II.1.3.2 muestra el lugar tomado por s, que en efecto, rodea a toda la mitad derecha del
plano-s. Si F(s) tiene cualquier polo a lo largo del eje imaginario, estas son evitadas al atravesar
semi-círculos pequeños, en sentido contrario a las manecillas del reloj. Puesto que tales polos no
contribuyen a la inestabilidad del servomecanismo, su exclusión no disminuye la validez del análisis.

FiguraII.1.3.2 Ruta de la variable independiente s en el plano-s. La ruta rodea a todo el plano medio
derecho. La ruta excluye cualquier polo de F(s) que ocurre en el eje imaginario. Conforme s describe la ruta
mostrada en la figura, F(s) describe una ruta en el plano F(s), nos dice mucho acerca de la estabilidad del
sistema.
PROBLEMA II.1.3.1 Grafique la función de transferencia para valores pequeños de s.

1
G(s) =
s (1 + sT )

Conforme s se mueve a lo largo del eje imaginario, evitando el polo en el origen.

Figura II.1.3.3 La variable compleja s se mueve a lo largo del eje imaginario,

evitando cualquier polo en el origen. En la vecindad del origen, s = δ e j δ θ. Este
valor para s es sustituido en G(s) al trazar el lugar de G(s) en el plano complejo para
s muy pequeño.

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.3. Cuando s = jω = 0, la expresión llega a ser

aproximadamente,
 1
G(s) =
s

Obviamente un problema de graficar especial existe conforme s = 0. Hagamos que s, un número

complejo, sea representado por el vector s = δ eJθ, teniendo una amplitud δ = 0 y un ángulo de fase
θ con respecto al origen de las coordenadas. Para una “ s “ muy pequeña,

1 1
G(s) ≅ = e − jθ (II.1.3.2)
δe Jθ δ

G(s) se aproxima a ∝ conforme δ se aproxima a cero. Conforme s traza un pequeño semi-círculo en

sentido contrario a las manecillas del reloj desde θ = −π/2 a θ = π/2, G(s) traza un semi-círculo
infinito (1/δ) moviéndose en sentido de las manecillas del reloj de +π/2 a −π/2. De ahí que, un polo
en el origen del plano s significa que G(s) genera un semi-círculo de radio infinito, en el sentido de
las manecillas del reloj, en el plano G(s).

De manera similar, un polo de orden nth (enésimo) en el origen genera n semi-círculos en sentido de
las manecillas del reloj, de rotación de G(s) conforme s se mueve de ω = 0- a ω = 0+.

PROBLEMA. II.1.3.2 Grafique F(s) = 1/s, conforme s varía de -∞ a +∞ a lo largo del eje imaginario.
Evite el polo en el origen por el semi-círculo en sentido contra las manecillas del reloj, como se
muestra en la Fig. II.1.3.3.

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.4

Figura II.1.3.4 (a) s se mueve a lo largo del eje imaginario de -∝ a +∝, evitando el polo de F(s) en el origen.
(b) Ruta trazada por F(s) = 1/s. Las curvas punteadas son arcos semi-circulares de radio infinito. Las flechas
muestran la dirección de las trayectorias.

PROBLEMA II.1.3.3 Repita el problema II.1.3.2, para F(s) = 1/s2. F(s) tiene un polo de segundo orden
en el origen

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.5

Figura II.1.3.5 Dada F(s) = 1/s2, F(s) traza la trayectoria de (b) conforme s traza La trayectoria de (a).
PROBLEMA II.1.3.4 Repita el problema II.1. 3.2, para F(s) = 1/s3. F(s) tiene un polo de tercer orden
en el origen

Solución: Refiriéndonos a la Figura II.1.3.6

Figura II.1.3.6 Gráfica de F(s) = 1/s3, conforme s varía de -∝ a +∝, a lo largo del eje
imaginario. F(s) hace tres semi-círculos en dirección de las manecillas del reloj conforme
ω varía de 0- a 0+.

Note en todo lo anterior que conforme w varía de 0- a 0+, F(s) hace un número de semi-círculos en
sentido de las manecillas del reloj igual al número de polos de F(s) en el origen.

Si F(s) = F(jw) se grafica de w = -∝ a w = +∝, la curva F(jw) se aproxima al infinito a lo largo de las
coordenadas del eje como sigue:

Un polo curva se aproxima al eje –j

Dos polos en el origen lleva a curva se aproxima al eje real negativo

Tres polos curva se aproxima al eje +j Commented [S9]: Al parecer falta una imagen.

Esta es una forma conveniente de determinar el número de polos en el origen de una gráfica de
frecuencias para frecuencias positivas reales. Commented [S10]: Se agrega salto de página
II.1.3.A Estabilidad en Servomecanismos.

La estabilidad en servomecanismos puede ser determinada al resolver la ecuación característica

F(s) = 1 + KG(s) H(s) = 0 (II.1.3.A1.1)

Los ceros de esta ecuación en el plano medio derecho indican componentes de respuesta no
decadente (sin tomar en cuenta la naturaleza de la entrada); i.e., inestabilidad, que, en cambio,
puede ocasionar oscilaciones incontrolables que inutilizan al servomecanismo, si no es que hasta lo
hacen peligroso.

La deficiencia de este acercamiento fundamental es que la ecuación característica es, a menudo,

difícil de resolver, y aún más difícil de aplicar a los problemas de optimización del desempeño de los
servomecanismos.

Esta dificultad sugiere el uso de técnicas más simples de respuesta de frecuencia para determinar si
hay cualquier raíz de la ecuación característica en el plano medio derecho. Introduzcamos estas
técnicas aplicando métodos para graficar de la sección anterior a algunos problemas elementales.

PROBLEMA II.3.A1.1 Dada la ecuación característica

Ka
F(s) = 1 + KG(s) = 1 + ( II.1.3.A1.2)
s 2 (1 + sT )

y aplicando las técnicas para graficar indicadas, determine si la gráfica de F(jω) circunda al origen
Solución: Refiriéndose a la Figura II.1.3.A1.1 y
haciendo:

s = jω, (II.1.3.5)

que puede ser re-escrita como;

Ka
F(jω) = 1 +
− ω 2 (1 + jωT )

Esta expresión va a ser graficada conforme ω varía de -∝ a +∝. La curva es mostrada por la Fig.
II.1.3.A1.1.

La curva completa circunda el origen dos veces en

dirección de las manecillas del reloj.

Fig. II.1.3.A1.1 Conforme ω varía

de -∝ a +∝, el origen es circundado
dos veces por el sitio.

PROBLEMA II.1.3.A1.2 Considere la forma más genérica de la ecuación característica, si ahora:

( s − s1 )( s − s 2 )
F(s) = 1 + KG(s) H(s) = K (II.1.3.A1.3)
( s − s a )( s − sb )( s − s c )

Relacione el número de ceros y polos de F(s) a circunvalaciones del origen conforme w varía de -∝
a +∝

Solución: Examine la Fig. II.1.3.A1.2a que muestra los polos, los ceros y sus vectores graficados en
el plano-s. Note que algunos de estos caen en el plano medio derecho. La Fig. II.1.3.A1.2b ilustra la
significancia geométrica de los polos y los vectores cero tales como (s-sa) y (s-s1), respectivamente.
Conforme s se mueve en una curva cerrada en dirección de las manecillas del reloj, circulando los
polos o ceros de F(s), entonces los vectores tales como (s-sa) y (s-s1) harán revoluciones en sentido
de las manecillas del reloj en el plano-s complejo. Los vectores giratorios llevan a una rotación neta
en dirección de las manecillas del reloj de F(s) igual al número de rotaciones de los ceros menos el
número de rotaciones de los polos. Note que los ceros y los polos que no están circundados en el
plano-s no contribuyen a la rotación neta de F(s). Si la trayectoria de s incluye a todo el plano medio
derecho, excluyendo los puntos discretos sobre el eje imaginario, entonces F(s) gira en una dirección
de las manecillas del reloj alrededor del origen un número de veces igual al número de ceros menos
el número de polos en el plano medio derecho. Brevemente, si P = al número de polos y Z = el
número de ceros de F(s) en el plano medio derecho, entonces

Número de circunvalaciones, en sentido de las manecillas del reloj = Z – P (II.1.3.A1.4)

Fig. . II.1.3.A1.2 Conforme s sigue la trayectoria prescrita en el plano-s, 1 + KGH sigue una
trayectoria correspondiente en el plano 1 + KGH. Si la trayectoria en el plano-s circunda polos
o ceros de la función 1 + KGH, el 1 + KGH hace circunvalaciones en la misma dirección
alrededor del origen, igual en número a los ceros menos los polos circundados. 16 4 17
PROBLEMA II.1.3.A1.3 Usando los resultados del Problema II.1.3.A1.2, determine si F(s) en el
Problema II.1.3.A1.1 representa a un sistema estable.

Solución: El Problema II.1.3.A1.1 y la Figura. II.1.3.A1.1 muestran que F(s) hace dos circunvalaciones
del origen en el sentido de las manecillas del reloj conforme ω varía de -∝ a +∝. Esto significa que
para F(s), Z – P = 2. Se escribe la expresión para F(s), si ahora:

Ka
F(s) = 1 + (II.1.3.A1.5)
s 2 (1 + sT )

F(s) y KG(s) tienen un doble polo en el origen a s = 0, y un polo simple en s = -1/T en el ej real
negativo. No hay polos en el plano medio derecho. De esta manera, P = 0, y Z = 2. Por lo tanto, hay
2 ceros en el plano medio derecho, y el sistema es inestable (vea Fig. II.1.3.A1.3. Note que hemos
establecido inestabilidad sin resolver la ecuación característica.

Fig. II.1.3.A1.3 Conforme s sigue la trayectoria alrededor del plano medio derecho, la función
1 + KG(s)H(s) sigue una curva cerrada alrededor del origen del plano F(s). El número de
circunvalaciones en sentido de las manecillas del reloj del origen por F(s) es igual al número de
ceros menos el número de polos de F(s).

Es posible una ligera simplificación del método anterior. Sustituimos la expresión G(s)H(s) = -1, por
la expresión G(s)H(s) +1 = 0. Mientras que esto último ha sido interpretado en términos de
circunvalaciones del origen por la función G(s)H(s) + 1, la primera puede ser interpretada en
términos de circunvalaciones del punto -1 por la función G(s)H(s). De esta manera, una gráfica de
G(s)H(s) circunda el punto -1 en el plano complejo, en dirección de las manecillas del reloj, un
número de veces igual al número de ceros menos el número de polos de la función 1 + G(s)H(s).
Debido a la importancia especial del punto -1, a menudo se le llama como el punto Nyquist, en honor
al hombre que desarrolló esta teoría.

PROBLEMA. II.1.3.A1.4 Indique si el sistema con la característica bucle abierto

100
KGH(s) = (II.1.3.A1.3.6)
s s
s (1 + )(1 + )
4 16

Determine si es o no es estable.

Solución: La función del sistema es graficada y discutida en la Fig. II.1.6.39

 Fig. II.13.A1.4. . Conforme ω varía de -∝ a +∝, el punto -1 +j0 es circundado dos veces en
dirección de las manecillas del reloj, indicando que 1 + KGH tienen dos ceros más que polos
en el plano medio derecho. La circunvalación es fácil de visualizar al examinar las rotaciones
netas de un vector pivoteando alrededor del punto -1 conforme su punto terminal sigue la
curva de ω = -∝ a ω = +∝.

Al examinar la expresión para KGH, hay polos de KGH en s = 0, s = - 4, s = - 16.

1 + KGH tiene polos en estos mismos puntos. Puesto que no hay polos de 1 +
KGH en el plano medio derecho, debe haber dos ceros. El sistema es inestable.

PROBLEMA II.1.3.A1.5 ¿Es estable el sistema si?

¼(1 + jω 4)
KGH(jω) = (II.1.3.A1.7)
ω ω
( jω ) (1 + j
2
)(1 + j )
4 10

Solución: La función del sistema es graficada y discutida en la Fig. II.1.3.A1.5.

Fig. II.1.3.A1.5 Respuesta de frecuencia de bucle abierto graficada de ω = -∝ a ω = +∝. El punto -1 +j0 no
es circundado, y el sistema es estable. Si la ganancia del bucle fuera aumentada, es posible que el sistema
llegue a ser inestable.
PROBLEMA II.1.3.A1.5 ¿Es estable el sistema de la Fig. II.1.3.A1.6?

Solución: El sistema es condicionalmente estable como se discute en el diagrama.

Figura: II.1.2.A1.6 Representa la retroalimentación de un sistema de control

condicionalmente estable de característica bucle abierto. No hay circunvalaciones para
el punto – 1. Este sistema llegaría a estar inestable si la ganancia K es aumentada o
reducida. La grafica exacta de esta curva en una escala en la vecindad del eje real negativo
permite una estimación exacta de cuan grande es el aumento o la reducción en la
ganancia llevaría a la inestabilidad.

Los ejemplos precedentes muestran como la estabilidad puede ser determinada por inspección de
la gráfica polar de la función de transferencia bucle abierto. Usualmente es suficiente graficar estas
curvas solo para frecuencias positivas, lo cual es fácil de llevar a cabo experimentalmente. Algunos
sistemas complejos requieren la gráfica completa para determinar la circunvalación del punto – 1,
o punto Nyquist.
PROBLEMA II.1.3.A1.6 Hasta ahora hemos considerado sólo el efecto de los ceros de F(s) sobre la
estabilidad. Discuta la significancia de los polos de KG(s)H(s) + 1 sobre la estabilidad.

KN ( s )
Solución: Si asumimos KG(s)H(s) = donde N(s) y D(s) significan simplemente polinomios del
D( s)
numerador y el denominador en s. Entonces,

KN ( s ) D( s ) + KN ( s )
1 + KG(s)H(s) = 1 + = (II.1.3.A1.8)
D( s) D( s)

Los polos de esta expresión son así los mismos que los polos de KG(s)H(s). Pero KG(s)H(s) es
simplemente la característica del servomecanismo de bucle abierto. Si este tuviera polos en el plano
medio derecho, significaría que el bucle abierto era inestable.

Aunque es posible tener un bucle cerrado estable aun con un bucle abierto inestable, esta situación
no es usualmente recomendada. De esta forma, para sistemas con un bucle abierto estable, 1 +
KG(s)H(s) no tiene polos en el plano medio derecho, y las circunvalaciones en sentido de las
manecillas del reloj de – 1, para − ∞ ≤ ω ≤ +∞ por la función KG(s)H(s), iguala a los ceros en el
plano medio derecho. Cualquier circunvalación debe ser en sentido de las manecillas del reloj, y
significa inestabilidad.

En el caso donde el bucle abierto pudiera ser inestable, una investigación debe hacerse para
determinar el número de polos en el plano medio derecho de la función KG(s)H(s). El criterio de
Routh-Hurwitz es especialmente útil para obtener el número de tales raíces de un polinomio.
Cuando el número de tales polos es conocido, así como el número de ceros menos polos (por el
método precedente), el número de ceros en el plano medio derecho es, por supuesto, establecido.
PROBLEMA II.1.3.A1.7 Por un boceto áspero en el plano KGH(s), determine si el sistema teniendo
la siguiente función de transferencia bucle abierto es estable.

−1
KG(jω)H(jω) =
j 2ω (1 − 20 jωs )

Solución: El primer paso es, por supuesto, graficar esta función de transferencia. Esto se logra
inicialmente haciendo ω = 0, infinitamente, y el valor intermedio conveniente de 1/20. Vemos que

se aproxima a ∞ a lo largo del eje de 900. También que

se aproxima a cero a lo largo del eje real negativo. Y

Estos puntos son suficientes para probar el boceto en la Fig. 3.42 que muestra que una
circunvalación en sentido de las manecillas del reloj del punto de Nyquist ocurre, tal que Z – P = 1.

Un examen de la función de transferencia bucle abierto muestra que hay un polo en el eje real
positivo en s = +1/20. Puesto que P = 1, Z = 2. Hay dos ceros de la ecuación característica en el plano
medio derecho, y el sistema es, por lo tanto, inestable

Figura II.1.3.A1.7 Representación rápida de la localización de las raíces se completa la trayectoria

completa desde ω = 0- a ω = 0+ por un semi-círculo en sentido de las manecillas del reloj, y resulta en una
simple circunvalación del punto de Nyquist.
PROBLEMA II.13.A1.8 Por análisis algebraico directo, verifique la inestabilidad del sistema en el
problema anterior.

Solución: La ecuación característica es

−1
F(s) = 1 + KG(s)H(s) = 1 +
2 s (1 − 20 s )

Estos términos pueden ser combinados, tal que

2 s (1 − 20 s ) − 1 2 s − 40 s 2 − 1
F(s) = =
2 s (1 − 20 s ) 2 s (1 − 20 s )

Los ceros del numerador (los ceros de la ecuación característica) son determinados por
aplicación directa de la fórmula cuadrática.

s1, 2 =
1
2a
[
− b ± b 2 − 4ac ]
s1, 2 =
1
80
[
2 ± 2 2 − (4)(40) ]
s1, 2 =
1
40
[
1 ± j 39 ] (II.1.3.A1.9)

Estos ceros están en el plano medio derecho.

Un criterio simplificado de estabilidad establece por lo tanto que en sistemas estables cuya
condición bucle abierto es también estable, la característica KG(jw)H(jw) puede no
circundar el punto – 1. Las Figuras- II.1.3.A1.5 y II.1.3.A1.6 muestran sistemas estables. La
Fig. II.1.3.A1.4 muestra un sistema inestable. Si la cuestión de la circunvalación no es
aparente, toda la característica, de ω = - ∝ a ω = + ∝, debe ser graficada.
II.1.3.A2 Margen de Estabilidad.

Las secciones anteriores explican cómo determinar si un sistema es o no es estable por medio de
una gráfica de frecuencia. Este método de evaluación es muy fácil de usar en la mayoría de los casos.

Sin embargo, no es suficiente solo conocer si o no un sistema es estable; también es importante

conocer cuán estable es.

Un sistema con un margen estrecho de seguridad (margen de estabilidad demasiado pequeño) toma
demasiado establecer después de una entrada transitoria, y puede fluctuar excesivamente en la
presencia de señales cambiantes de entrada, ruido y disturbios de carga.

Un método simple para juzgar el grado de estabilidad se muestra en la Fig. II.1.3.A2.1

Figura. II.1.3.A2.1 Gráfica típica de una respuesta de frecuencia de bucle abierto en la

vecindad del punto de Nyquist. Los márgenes de ganancia y fase son definidos. Por ejemplo, si
A = 0.5 y θ = - 1500, entonces
 1
margen de ganancia = = 2, o 6 db
0.5

margen de fase = 1800 - 1500 = + 300

Los márgenes negativos de ganancia y fase significan inestabilidad.

La estabilidad es medida por la distancia entre el punto – 1 y el sitio de KGH(jω). Se usan dos
parámetros: margen de fase y margen de ganancia. Estos términos definen la separación entre el
punto -1 y el sitio.

Un sistema estable requiere márgenes de ganancia y fase. La ganancia debe caer debajo de la unidad
(0 db) cuando el retraso de la fase alcanza los 1800; en otras palabras, la fase debe retrasarse por
algo menor a 1800 cuando la ganancia cae en la unidad. Un margen de fase de 300 y un margen de
ganancia de 6 db son, ásperamente hablando, márgenes mínimos de seguridad. Cuando el sitio de
KGH(jω) es inusualmente complicado, la interpretación de los márgenes de ganancia y fase pueden
ser ambiguos. Los sistemas de segundo orden, aproximándose a los 1800 cuando w = ∝, no tiene
márgenes de ganancia.

PROBLEMA II.1.3.A2.1 Discuta el margen de estabilidad de la función graficada en la Figura

II.1.3.A2.2.

Solución: La discusión es presentada en el diagrama.

 Figura II.1.3.A2.2 Esta función puede decirse que tiene un margen de ganancia
infinito. El margen de fase = 1800 + (-1550) = +250. La ganancia cae a cero cuando el
ángulo de fase de cicloe abierto es igual a 1800 a frecuencia infinita.

PROBLEMA II.1.3.A2.2 Discuta el margen de estabilidad para el sistema estable condicionalmente

de la Figura II.1.3.A2.3.

Solución: El margen de estabilidad debe ser aproximado en términos de valores altos y bajos para
los que ocurre inestabilidad, como se determino en la Figura II.1.3.A2.3.

Figura II.1.3.A2.3 Sistema condicionalmente estable. Dos márgenes de ganancia son

requeridos aquí. Para un óptimo ajuste ambos márgenes de ganancia son equilibrados
en la figura anterior en 2.5 del eje negativo del eje real . Para esta función compleja de
bucle abierto, el margen de fase no tiene mucha significancia.
El diagrama de Bode ofrece una base excelente para aplicar los conceptos de márgenes de
ganancia y fase para los servomecanismos simples. La ganancia asintótica y el cambio de
fase son graficados como se describe en la ´función Bode en términos de coordenadas
semilogaritmicas. La fase es graficada con cuidado en la región donde la ganancia se
aproxima a 0 db, y en la región de cambio de fase de 1800.

Si se requiere exactitud extra, varios puntos pueden ser graficados sobre la curva de
ganancia en las regiones críticas. Sin embargo, buenas respuestas a menudo son obtenidas
por bosquejos rápidos.

PROBLEMA II.1.3.A2.4 Determine el margen de estabilidad de la función mostrada en la

Figura II.1.3.A2.4

Solución: Refiérase a la Figura II.1.3.A2.4

Figura. II.1.3.A2.4 Del diagrama asintótico aproximado, la curva de ganancia cruza el cero db o eje de
ganancia unitaria en ωT = 4. En este punto, el retraso de fase es arctan 4, o alrededor de los 75 grados. El
margen de fase es 1050. No hay significado al margen de ganancia, puesto que el cambio de fase nunca
alcanza los 1800.
PROBLEMA II.1.3.A2.5 Determine el margen de estabilidad de la función mostrada en la Figura
II.1.3.A2.6

Solución: Este sistema es inestable. Refiérase a la Figura II.1.3.A2.6.

Figura II.1.3.A2.6 El diagrama asintótico cruza el eje 0 db en ω = 4. El retraso de fase es 900

+ arctan 4 + arctan 1 = 900 +760 + 450 = 2110.

El margen de fase es: π – 2110 = - 310

El margen de fase negativo ocasiona que este sistema sea inestable.

PROBLEMA II.1.3.A2.6 Para la función de transferencia de la Figura II.1.3.A2.6 encuentre ω para un

margen de fase de cero.

Solución: Para un margen de fase de 00, el retraso de fase total de la función debe ser 1800.

Retraso de fase de G(w) = 900 + arctan ω + arctan ω/4 = 1800

arctan ω + arctan ω/4 = 900

Sea α = arctan ω, y β = arctan ω/4. Puesto que α + β = 900, entonces

tan α + tan β
Tan (α + β) = = tan 900 (II.1.3.A2.1)
1 − tan α tan β

Puesto que tan 900 = ∝

1 – tan α tan β = 0

tan α tan β = 1 ( II.1.3.A2.2)

Ahora tan α = ω y tan β = ω/4, sustituyendo en (II.1.3.A2.2 )

ω2
tan α tan β = =1
4

tal que

ω=2

En ω = 2, el margen es cero
PROBLEMA . II.1.3.A2.7 Para la función de transferencia bucle abierto de la Fig. 3.48, encuentre los
márgenes de fase en ω = ω2, ω3, y ω = ω 2ω 3

Figura II.1.3.A2.7 Gráfica de Bode asintótica de una función de transferencia bucle abierto.
La frecuencia de cruce ωc es el punto donde la ganancia ha caído a la unidad. El margen de
fase en ωc = 10 es 56.80.

Solución: Encuentre los márgenes de fase al sumar los ángulos de fase de los términos de la función
de transferencia bucle abierto.

π
Angulo de fase de G(jω) = - - arctan ωT1 + arctan ωT2 – arctan ωT3
2

π
Margen de fase de G(jω) = - arctan ωT1 + arctan ωT2 – arctan ωT3
2

Los cálculos se desarrollan en forma tabular:

El margen de fase es un máximo en ω ≅ 10 . Si el diagrama de Bode cruza el eje cero db en esta
vecindad (al ajustar convenientemente la ganancia KV), el servomecanismo completo exhibirá
excelentes características de estabilidad cuando el bucle es cerrado.

Lo siguiente debe ser observado en relación a la notación usada en este capítulo:

1. Un componente sencillo o bloque puede ser representado por

G(s) y G(jω)

2. Una cadena en forma de cascada de componentes o bloques puede representarse por:

G(s)H(s) y G(jω)H(jω)

GH(s) y GH(jω)

KG(s)H(s) y KG(jω)H(jω)

KGH(s) y KGH(jω)

Observe que el uso de la gráfica de Bode hace más fácil calcular los márgenes de estabilidad
rápidamente. Este es probablemente el método más común para estudiar la estabilidad. En el Cap.
6, se utiliza una extensión de este método para mejorar el desempeño de un servomecanismo al
“moldear” el diagrama de Bode.
II.2 – RESPUESTA DE SISTEMAS DE CICLO ABIERTO Y CICLO CERRADO EN EL
PLANO DE FASE

Mapas en el plano de fase

Los sistemas de ecuaciones no lineales casi nunca se pueden resolver. Pero

para los sistemas autónomos en el plano, es decir, para los sistemas de la
forma

𝑥𝑥 ′ = 𝑓𝑓(𝑥𝑥, 𝑦𝑦)
[S] = � ′ �
𝑦𝑦 = 𝑔𝑔(𝑥𝑥, 𝑦𝑦)

es posible obtener las principales propiedades de sus soluciones a partir de su

dibujo o, con más precisión, del dibujo de las proyecciones también llamadas
órbitas, de estas soluciones sobre el plano .y o plano de fases para
dimensiones mayores las cosas se complican notablemente y pueden parecer
las llamadas soluciones caóticas. Este capítulo está dedicado a describir las
diferentes técnicas destinadas a dibujar el conjunto de las órbitas de un
sistema dado de la forma [S] sobre el plano de fase o su mapa en el plano de
fase.

En esta sección se estudian las propiedades básicas de las soluciones y órbitas

de estos sistemas autónomos. Se introduce la ecuación diferencial de las
órbitas (que a veces es resoluble y da la expresión de dichas órbitas) y el
campo vectorial v tangente a las órbitas (que siempre nos ayudará al pintar
los mapas).

Se llaman puntos críticos de un mapa de fases a las proyecciones de las

soluciones constantes del sistema (obtenidas haciendo ƒ = g = 0 ). La sección
4.2 clasifica estos puntos en diferentes tipos (nodos, puntos silla, focos,
centros,...) de acuerdo con la forma de las órbitas a su alrededor. Esta forma
será en casi todos los casos similar a la de la aproximación lineal, sistema
lineal, de órbitas fácilmente dibujables una vez hallados sus valores propios
obtenido despreciando los términos no lineales en el desarrollo de Taylor en
torno al punto crítico del sistema inicial [S]. Las únicas excepciones se darán,
tal vez, si la matriz de la aproximación lineal tiene valores propios imaginarios
puros, centros o si algún q = 0 que sean puntos no elementales. En la sección
se estudiarán además las propiedades particulares que poseen los mapas de
fases de los sistemas que provienen de ecuaciones autónomas de segundo
orden .00=g(., .0). En diversos ejemplos se mostrará cómo organizar
adecuadamente toda la información anterior para dibujar o trazar las órbitas
de sistemas concretos al clasificar los puntos críticos, intentar hallar las órbitas,
localizar las curvas de pendiente horizontal y vertical, determinar los valores
del campo adecuados, analizar cómo se deforman las ’separatrices’ de los
puntos silla. Se verá también en esta sección que la estabilidad de las
soluciones constantes es fácil de precisar la de las no constantes es complicada
y se comprobará cómo excepcionalmente se pueden hallar algunas soluciones
del sistema [S].

Un tipo particular de sistemas [S] que poseen propiedades adicionales que

facilitan el dibujo de su mapa de fases son los exactos (aquellos con ƒ.+gy _ 0
), tratados en la sección 4.3. Para ellos siempre se podrá hallar la expresión de
sus órbitas y sus puntos críticos elementales sólo podrán ser puntos silla o
centros (lo que evita las dudas de la última situación). En el caso particular de
las ecuaciones exactas .00 =g(.) veremos que podemos dibujar su mapa de
fases a partir,
simplemente, del conocimiento de la llamada función potencial. daremos
algunas otras ideas sobre cómo abordar el problema de ver si en el sistema no
lineal sigue o no siendo un centro un punto crítico cuya aproximación lineal lo
sea análisis de simetrías de las órbitas y utilización de las coordenadas polares.

Commented [S11]: Falta información en este espacio

 Commented [S12]: Se inserta salto de página.

III. – CÁLCULO DE SISTEMAS MECÁNICOS DE SERVOMECANISMOS

III.1 – INTRODUCCIÓN A LA IMPORTANCIA DE LOS SERVOMECANISMOS

III.1.1 Introducción.
La evaluación del desempeño de los servomecanismos es lograda al combinar los métodos
previamente desarrollados, correlacionando los datos obtenidos de las formas diferentes de
análisis, y relacionando los resultados a rasgos deseables. Los medios rápidos para relacionar las
funciones de transferencia de los servomecanismos al desempeño total son esenciales para los
diseños y ajustes de sistemas. Un paso principal en esta dirección es el método de clasificación
ahora bajo discusión.

Los servomecanismos son ampliamente usados en todos los sistemas automáticos de control y
regulación de variables físicas en el uso cotidiano de cualquier mecanismo, tal que podemos hacer
los cálculos adecuados del sistema servomotor conforme se requiera, usando los mecanismos más
eficientes y económicos conforme se obtenga de cálculos derivados de su respuesta frecuencial, tal
que su desempeño se previno adecuadamente cuando se tomaron todas estas consideraciones del
sistema bajo estudio

Siempre se considerará la función de transferencia de los motores cualquiera que sea este,
pudiendo ser de conmutación, inducción o síncrono, conforme se requiera, además que los valores
de los elementos mecánicos y eléctricos se pueden tomar de la placa del propio elemento o
medirlos con dispositivos como son los dinamómetros, torquímetros, Puentes de impedancias,
Meguers, vólmetros, amperímetros, ohmmetros y otros instrumentos, pero también podemos usar
técnicas de identificación de parámetros ampliamente usadas en determinación de parámetros
reales, considerando que la función de transferencia de todos ellos es de segundo orden donde la
raíz de un polo lo determina los elementos mecánicos propios del motor, como son la masa inercial
y las constante de amortiguamiento, también la inductancia así como la resistividad de las bobinas
de la armadura o del estator o ambas asociadas a la construcción propia de este, según su
aplicación aun proceso.

Aunado a todos estos parámetros se calcularan los valores de los elementos de los sistemas de
control adecuados a su tipo de respuesta de todo el servosistema.

Los servomecanismos son usados para ser usados en aviones, automóviles, drones, barcos, robots
brazos robóticos procesos productivos de mezclado, transporte, comunicación, cohetes teledirigido
o autónomos, invernaderos y muchos más que se requiera tengan una respuesta continua lineal
principalmente o no muy lineal en donde se requiera precisión, exactitud e independencia de los
sistemas de control automáticos.
III. 2 – CLASIFICACIÓN Y SELECCIÓN DE LOS SERVOMECANISMOS

III.2.1 Clasificación de los Servomecanismos

Por conveniencia para el diseño, los servomecanismos pueden clasificarse por tipo. Cada
tipo exhibe características de desempeño distintivas, tal que el estudio comparativo brinda
una visión más profunda sobre el comportamiento del servomecanismo.

Los diversos tipos pueden ser clasificados por medio de sus funciones de transferencia ciclo
abierto como Tipos 0, 1 o 2. El número de tipo es igual al número de polos en el origen de
la función de transferencia ciclo abierto. Las siguientes funciones de transferencia son
típicas de este tipo de respuestas:

K P (1 + sT2 )
G(s) = Tipo 0
(1 + sT1 )(1 + sT3 )

K V (1 + sT2 )
G(s) = Tipo 1
s (1 + sT1 )

K a (1 + sT1 )
G(s) = Tipo 2
s 2 (1 + sT2 )(1 + sT3 )

Las razones para esta notación particular seleccionada para constantes de ganancia KP, KV
y Ka pronto llegarán a ser aparentes.

PROBLEMA III.2.1.1 Encuentre el tipo de designación de un servomecanismo que tiene la función

de transferencia

θ 0 ( s) s 2 + 2s
G(s) = = 4 ( III.2.1.1)
θ e ( s ) s + 3s 3 + 6 s 2
Solución: Re-arreglando la ecuación III.2.1.1 nos tendremos,

s ( s + 2)
G(s) =
s ( s 2 + 3s + 6)
2

Conforme s se aproxima a 0,

2s 1
G(s) = =
s 2 (6) 3s

Puesto que solo hay un polo simple en la función de transferencia ciclo abierto en el origen,
este es un servomecanismo Tipo 1. La constante de ganancia sería KV.

PROBLEMA III.2.1.2 Encuentre la respuesta de estado estable de la función de

transferencia de ciclo abierto, Tipo 1 del Problema III.2.1.1 para una función de paso de
ángulo de error θe. Hagamos que la constante de ganancia sea KV.

Solución: La función de transferencia bucle abierto es,

θ 0 (s) K ( s + 2)
G(s) = = (III.2.1.2)
θ e ( s ) s ( s 2 + 3s + 6)

Donde K = 3 KV (basada en una función de transferencia sin dimensiones). La entrada de la

función de paso es θe/s, tal que,

K ( s + 2)  θ e 
θ0 (s) =  
s ( s 2 + 3s + 6)  s 
Re-arreglando,
K ( s + 2)θ e
sθ0 (s) =
s ( s 2 + 3s + 6)
Utilizando el teorema de valor final

K ( s + 2)θ e Kθ e
θ0 (s) = = = KV θ e (III.2.1.3)
s 2 + 3s + 6 3

Límite t → ∞
Límite s → 0
La velocidad de salida θ0 (t) es proporcional al ángulo de error. Esto es característico de un
servomecanismo Tipo 1. Si una entrada de velocidad constante es aplicada al
servomecanismo ciclo cerrado, la salida seguirá a la misma velocidad, retrasada por el
ángulo de error.

PROBLEMA III.2.1.3 Encuentre la respuesta estable a una entrada de paso de la función de

transferencia
θ ( s ) K a (1 + sT )
G(s) = 0 = (III.2.1.4)
θ e (s) s2

Donde Ka es la constante de aceleración.

Solución: La entrada de la función de paso es

θe
θe (s) =
s
tal que,
θ  K
θ0 (s) =  e  2a (1 + sT )
 s s
Re-arreglando
K a (1 + sT )θ e
s 2θ 0 ( s ) =
s
Utilizando el teorema del valor final

θ 0 (t ) = K a (1 + sT )θ e = K aθ e (III.2.1.5)

Límite t → ∞
Límite s → 0
La aceleración de salida para el servomecanismo de segundo orden es proporcional al
ángulo de error. Alternativamente, una aceleración constante de entrada y por lo tanto, de
salida del sistema ciclo cerrado lleva a un error constante, proporcional a la aceleración.

PROBLEMA III.2.1.4 Encuentre la respuesta estable a una entrada de paso de la función de

transferencia

θ 0 ( s) K p (1 + sT2 )
G(s) = = , T1 > T2 > T3 (III.2.1.6)
θ e ( s ) (1 + sT1 )(1 + sT3 )

Solución: Haciendo θe (s) = θe/s, obtenemos

θe K p (1 + sT2 )
θ0 (s) =
s (1 + sT1 )(1 + sT3 )

Aplicar el teorema del valor final multiplicando por s, y haciendo que s se aproxime a cero:

θ0 (t) = θ e K p (III.2.1.7)

Donde este será el valor final

La salida ciclo cerrado θ0 es proporcional al ángulo de error.

PROBLEMA III.2.1.5 Conforme s se aproxima a cero, muestre los límites aproximados en

general para las funciones de transferencia ciclo abierto de los servomecanismos Tipo 0, 1,
y 2 sobre un diagrama de Nyquist.

Solución: Vea la Figura III.2.1.1, que muestra el comportamiento de la función para s ≈ o

 Figura III.2.1.1 Apariencia característica de las funciones de transferencia bucle abierto
Tipos 0, 1 y 2

PROBLEMA III.2.1.6 Un servomecanismo Tipo 1 es usado para rastrear un ángulo de

entrada a tasa uniforme de 30 rpm. Cuál es velocidad constante requerida, si el error de
rastreo permisible es de 10

Solución: Cambie a 30 rpm a grados/segundo para uniformidad. Entonces

30
30 rpm = (360 0 ) = 1800/seg.
60

Para un 10 de retraso,

180 0 / seg.
KV = = 180(1 / seg )
10

Note que esta velocidad constante, necesaria para un rastreo exacto, no necesariamente
significa que el servomecanismo será estable. La estabilidad debe ser analizada por los
otros métodos.
PROBLEMA III.2.1.7 Muestre como establecer el tipo de servomecanismo por medio de
gráficas de amplitud asintóticas.

Figura. III.2.1.2 Gráficas de Bode asintóticas típicas de los tres tipos de servomecanismos
principales. Las pendientes iniciales o de baja frecuencia, determinan los tipos. Los cambios de
fase de baja frecuencia son 00, 900 y 1800, respectivamente

Solución: La Figura III.2.1.2 muestra las gráficas típicas para cada uno de los tres tipos de
servomecanismos. Es solo la porción inicial de las gráficas de Bode, donde ω = 0, determina
el tipo de servomecanismo:

Pendiente Inicial Tipo de Servomecanismo

0 db/octava Tipo 0
6 db/octava Tipo 1
12 db/octava Tipo 2

La región de muy baja frecuencia de la gráfica de Bode cae fuera de los 6 db/octava para
cada polo ciclo abierto en el origen. Los cambios de fase a baja frecuencia se muestran en
la Figura III.2.1.1 retrasando 900 para cada polo en el origen.
PROBLEMA III.2.1.8 Determine la constante de ganancia del servomecanismo Tipo” 0 “de
la gráfica de Bode. La función de transferencia ciclo abierto es

Kp
G(jω) =
(1 + jωT1 )(1 + jωT2 )

Figura III.2.1.3 Característica de la ganancia Bode de un servomecanismo Tipo 0.

Solución: Refiriéndonos a la Figura III.2.1.3. La constante de ganancia es el valor de muy

baja frecuencia de G(jω). Haciendo que ω = 0 en la expresión anterior,

G(jω) = KP

Expresado en decibeles, esto es,

db = 20 log10 KP

Así que, la ganancia en db a muy baja frecuencia para el servomecanismo Tipo “0” esta
directamente relacionada a KP.

PROBLEMA III.2.1.9 Determine la constante de ganancia del servomecanismo Tipo” 1” de

su gráfica de Bode. La función de transferencia ciclo abierto es:

KV
G(jω) =
jω (1 + jωT )
 Fig. III.2.1.4 Característica de la ganancia Bode de un servomecanismo Tipo 1.

Solución: Refiriéndonos a la Figura III.2.1.4. Como antes, considere la característica a muy

baja frecuencia. Constantes de tiempo adicionales cuyos efectos entran a frecuencias más
altas no afectan la ganancia constante. La expresión simplificada

KV
G(jω) =
jω

Representa la región de baja frecuencia de la gráfica de Bode que está extendida o sea la
línea punteada de la gráfica, para cubrir todo el rango de frecuencias. Donde la curva cruza
el eje 0 db en ω = KV. La frecuencia por supuesto debe ser expresada en radianes/segundo.

Una determinación alterna de KV se obtiene en ω = 1, donde la ganancia conforme es

medida en la gráfica de Bode en baja frecuencia, extendida si es necesario, representa a KV
en decibeles.

PROBLEMA III.2.1.10 Determine la constante de ganancia del servomecanismo Tipo “2”

de su gráfica de Bode. La función de transferencia ciclo abierto típica

K a (1 + jωT1 )
G(jω) =
( jω ) 2 (1 + jωT2 )
 Fig. III.2.1.5 Característica de la ganancia Bode de un servomecanismo Tipo 2.

Solución: Refiérase a la Fig. III.2.1.5. De nuevo, considere solo la característica a muy baja
frecuencia.

Ka
G(jω) =
( jω ) 2

La pendiente inicial de la gráfica de Bode cruza el eje cero db en ω2 = Ka ( G ) jω ) = 1) . Así

que, la pendiente inicial, extendida si necesario, cruza el eje en una frecuencia angular igual
a Ka .

Alternativamente, en ω = 1, la ganancia conforme se mide en la porción de baja frecuencia

de la curva de Bode, representa Ka en decibeles.

PROBLEMA III.2.1.11 Encuentre la velocidad constante del servomecanismo cuya

característica bucle abierto Bode es graficada en la Fig. III.2.1.6.
 Fig. III:2.1.6 Gráfica de Bode Tipo 1

Solución: Refiérase a la Figura III.2.1.6. La diferencia en ganancia a lo largo de la línea

punteada entre ω1 y KV

ω 
= 20 log10  1 
 KV 

La diferencia en ganancia a lo largo de la gráfica de Bode entre ω1 y ωC

ω   ω2 
= 40 log10  1  + 20 log10  
 ω2   ωC 

2
ω   ω2 
= 20 log10  1  + 20 log10  
 ω2   ωC 

 ω2 
= 20 log10  1 
 ω 2ω C 
 
Igualando los dos resultados:

ω1 ω12
=
KV ω 2ω C

ω 2ω C
KV =
ω1

PROBLEMA III.2.1.12 Encuentre la aceleración constante del servomecanismo cuyas

características bucle abierto Bode están graficadas en la Fig. III.2.1.7.

Solución: Refiriéndose a la Figura III.2.1.7, la diferencia en ganancia entre ω1 y Ka

ω1 ω12
= 40 log10 = 20 log10
Ka Ka

La diferencia en ganancia a lo largo de la gráfica Bode entre ω1 y ωC

ω12
= 20 log10
ωc

Igualando los dos resultados,

ω2 ω12
1
=
Ka ωC

Ka = ω1 ωC

Notese que aún la velocidad del servo del Problema. III.2.1.11 puede decirse, hablando
rústicamente, tener una aceleración constante para frecuencias en la región donde la
ganancia cae fuera de los 12 db/octava. En esta región, la respuesta del servo se parece al
de un sistema de segundo orden.
 Figura . III.2.1.7 Gráfica de Bode Tipo 2

PROBLEMA III.2.1.13 Encuentre la “aceleración constante” del servo representado por la

Figura III.2.1.6, para la región donde la ganancia cae fuera de los 12 db/octava.

Solución: La aceleración constante es determinada de la Figura III.2.1.6, K a = ωa

La ganancia en ω2
ωC
= 20 log10
ω2
La ganancia en ω2
ωa
2
ω 
= 40 log10 = 20 log10  a 
ω2  ω2 

Igualando estos valores de ganancia,

ωC
2
ω 
20 log10 = 20 log10  a 
ω2  ω2 

ω C ω a2
=
ω 2 ω 22

ω a2 = ω C ω 2 = K a
16 04 17
III.3 Coeficientes de Error

Las constantes de ganancia asociadas con los tipos principales de servomecanismos

presentan una indicación de comportamiento de estado estable bajo condiciones de
entrada constantes. El número de polos en el origen de la función de transferencia bucle
abierto es la característica definitoria para cada tipo de servomecanismo. Las constantes
de tiempo adicionales de la función de transferencia no entran en los resultados.

Sin embargo, las constantes de tiempo afectan los resultados cuando se aplica una lenta
variación en la entrada (teniendo componentes de velocidad y aceleración). El error en la
respuesta a tales variaciones lentas de entrada pueden ser medidas en términos de
coeficientes de error. La expresión básica para el error E(s) en términos de entrada R(s) es
dada como

E 1
(s) = , H(s) = 1, (III.3.1.1)
R 1 + G (s)

la cual puede ser expandida como una serie de potencias en s, llevando a la siguiente
expresión

E 1
(s) = = c0 +c1 S + c2 S2 + c3 S3 +…….. (III.3.1.2)
R 1 + G (s)

donde c0 , c1 , c2 , etc., son definidas como coeficientes de error.

Para calcular el error, simplemente multiplique por R, tal que

E = c0 R + c1 sR + c1 s2R + c1 s3R + ..... (III.3.1.3)

Será reconocido que para condiciones iniciales cero, sR(s) es equivalente a dr(t)/dt en el
dominio. De manera similar,
 d 2 r (t ) d 3 r (t )
s2 R(s) ≡ , s3 R(s) ≡ , ....
dt 2 dt 3

Así que, donde el valor de la entrada y sus derivadas son conocidos en el dominio del
tiempo, el tiempo de respuesta de la señal de error es fácilmente determinado. La única
restricción es que R varíe lentamente tal que el producto de las derivadas de más alto orden
y los coeficientes de error converjan rápidamente.

Los ejemplos anteriores ilustran las características del error básico de los servomecanismos
Tipos 0, 1 y 2. Hágase notar que el número de tipo depende solo del número de polos en
el origen de la función de transferencia bucle abierto, y no de las constantes de la función
del tiempo. Las características básicas son resumidas en la siguiente tabla III.3.1.1

Tabla III.3.1.1 Errores de los Diferentes Tipos de Servomecanismos para Entrada

Constante de Desplazamiento, Velocidad y Aceleración

Entrada Desplazamiento Velocidad Aceleración

Tipo Constante Constante Constante
Servo

Tipo 0 KP θ* ∞ ∞
Tipo 1 0 θ*/ KP ∞
Tipo 2 0 0 θ*/ Ka

PROBLEMA III.3.1.1 Encuentre los coeficientes de error de

KV
G(s) = (III.3.1.4)
s (1 + sT )

Solución: Refiriéndonos a la ecuación característica

E 1
(s) = , H(s) = 1, (III.3.1.1)
R 1 + G (s)

Si ahora sustituimos, nos quedará:

 E s (1 + sT )
=
R K V + s (1 + sT )

Rearreglando,

E s + s 2T
=
R K V + s + s 2T

Y dividiendo,

E 1 K T −1 (2 K V T − 1) 3
= s + V 2 s2 − s + ..... (III.3.1.5)
R KV KV K V3

Por comparación con (III.3.1.2), los coeficientes de error son como sigue:

c0 = 0

1
c1 =
KV

KV T − 1
c2 =
K V2

2KV T − 1
c3 = −
K V3
PROBLEMA III.3.1.2 Para los coeficientes de error del Problema. III.3.1.1, encuentre el
error como una función del tiempo.

Solución: La transformada inversa de la ecuación III.3.1.2 y asumiendo condiciones iniciales

cero, entonces,

 1  dr (t )  K V T − 1  d 2 r (t )  2 K V T − 1  d 3 r (t )
e(t) =   +  2
 2
−  3
 2
+ ..... (III.3.1.6)
 KV  dt  K V  dt  KV  dt

1 dr
Note que el componente de error debido al componente de velocidad, dr / dt, es ,
K V dt
donde KV es la velocidad constante. Note como la expansión del coeficiente de error ofrece
un cuadro más exacto de la respuesta de error.

PROBLEMA III.3.1.3 Encuentre el error para una entrada senoidal r(t).

Solución: Hagamos

r(t) = rm sen ωt

Sus primeras derivadas son:

dr (t )
= rmω cos ωt
dt

d 2 r (t )
= −rmω 2 senωt
dt 2

d 3 r (t )
= −rmω 3 cos ωt
dt 3

La expresión para el error de la ecuación III.3.1.5, llega a ser,

 1   K T −1  2K T − 1 
e(t) =  rmω cos ωt −  V 2 rmω 2 senωt +  V 3 rmω 3 cos ωt
 KV   KV   KV 

Estas expresiones pueden combinarse para conseguir el error de respuesta senoidal:

e(t )  ω  2 K T − 1   K T −1
= + ω 3  V 3  cos ωt −  V 2 ω 2 senωt (III.3.1.7)
rm  V
K  K V   KV 
Este curva de respuesta es aplicable solamente donde ω es pequeña comparada con KV, tal
que los términos de más alto orden de la expansión del error de E/R pueden ser ignorados.
Esto es aparente por inspección de la ecuación precedente, donde ω/KV es pequeña. Una
aproximación un poco más burda eliminaría el término ω3, tal que:
2
e(t )  ω   ω 
=   cos ωt − (K V T − 1)  senωt (III.3.1.8)
rm  KV   KV 

PROBLEMA III.3.1.4 Encuentre la respuesta de error para una entrada r(t) = r0 +r1t + r2t2 +
r3t3 , para el servomecanismo de los Problemas. III.3.1.1, III.3.1.2 y III.3.1.3.

Solución: De la ecuación III.3.1.6

 1  dr (t )  K V T − 1  d 2 r (t )  2 K V T − 1  d 3 r (t )
e(t) =   +  2
 2
−  3
 2
+ .....
 KV  dt  K V  dt  KV  dt

Si r(t) = r0 +r1t + r2t2 + r3t3, entonces,

dr (t )
= r1 + 2r2 t + 3r3 t 2
dt

d 2 r (t )
= 2r2 + 6r3 t
dt 3

d 3 r (t )
= 6r3
dt 2

Sustituyendo estas derivadas en la expresión para el error,

1 K T −1  2K T − 1 
e(t) = (r1 + 2r2 t + 3r3 t 2 ) + V 2 (2r2 + 6r3 t ) −  V 3 6r3
KV KV  KV 

Combinando términos y simplificando,

 r 2r  2 K T − 1    2r2  K T − 1  3r
e(t) =  1 + 22 (K V T − 1) −  V 3 6r3  + 
 + 6r3  V 2 t + 3 t 2 (III.3.1.9)
 K V K V  KV    K V  K V  K V

Esta expresión da un error aproximado contra el tiempo de respuesta a la entrada dada.

Notese que cuando r(t) = r1t, una entrada constante de velocidad, e(t) = r1/KV. Para esta
entrada, El coeficiente de error de la velocidad es el recíproco de KV. Análogamente, en un
servomecanismo Tipo 0, c0 = 1/KP, y para un servomecanismo Tipo 2, c2 = 1/KA.

PROBLEMA III.3.1.5 Determine los coeficientes de error del servomecanismo cuya

característica bucle abierto es dada como

K V (1 + T2 s )
G (s) = , T1 > T2 >T3 (III.3.1.10)
s (1 + Ta s )(1 + T3 s )

Solución: Re-escribiendo la ecuación III.3.1.9), tal que,

K V (1 + T2 s )
G (s) =
[
s 1 + s (T1 + T3 ) + T1T3 s 2 ]
Sustituya esta expresión para G(s) en la ecuación.

E 1
(s) = ; H(S) = 1 (III.3.1.1)
R 1 + G (s)

E s + (T1 + T3 ) s 2 + (T1T3 ) s 3
( s) =
R K V + (1 + K V T2 ) s + (T1 + T3 ) s 2 + (T1T3 ) s 3

Esta expresión puede ser expandida por división larga de los dos polinomios, tal que,

  1 + KV T2  2  T +T      
2
E
(s) =
s
+
1
(T1 + T3 ) −   s +
1
T T −  1 3  −  1 + KV T2 (T + T ) +  1 + KV T2   s 3
 KV 
1 3     1 3  K2  
R KV KV   KV   KV   KV    
 V

(III.3.1.11)

Note que un sistema con una alta velocidad constante puede, sin embargo, tener alta
aceleración y una tasa de errores en el cambio de aceleración.

PROBLEMA III.3.1.6 Determine los coeficientes de error para la función de transferencia

de los problemas precedentes donde

T1 = 10 seg

T2 = 1 seg

T3 = 1/16 seg

KV = 40
Solución: El coeficiente de S es 1/40.

El coeficiente de s2 es,

1  1  1 + (40)(1)  1
10 + −   = [10 − 1] = 9
40  16  40  40 40

El coeficiente de s3 es aproximadamente

1 10 10  1
2
 1 
 − − 10(1) +   = [− 10] = − 1
40 16 40  40   40 4

El error aproximado es

1 dr (t ) 9 d 2 r (t ) 1 d 3 r (t )
e(t ) = + − (III.3.1 .12)
40 dt 40 dt 2 4 dt 2

La aceleración y la tasa de cambio de los errores en la aceleración son sustanciales.

PROBLEMA 5.20 Establezca los coeficientes de la expansión de

E 1
(s) =
R 1 + G (s)

Como una función de s por expansión en una serie de Taylor.

Solución: Escriba la expansión de la serie de potencia como en (III.3.1.2)

E 1
(s) = = c0 +c1s +c2s2 + c3s3 + c4s4 + …….. (III.3.1.13)
R 1 + G (s)

Encontrando las derivadas sucesivas con respecto a s:

E
d 
 R  = c + 2c s + 3c s 2 + 4c s 3 + .....
1 2 3 4
ds

E
d 2 
 R  = 2c + 6c s + 12c s 2 + .....
2 3 4
ds 2
 E
d 3 
 R  = 6c + 24c s + .....
3 4
ds 3

E
d 4 
 R  = 24c + .....
4
ds 4

Haciendo s = 0, y resolviendo para los coeficientes constantes de la expansión:

E
c0 =
R s =0

E
d 
c1 =  
R
ds
s =0

E
d 2 
c2 =
1 R
2 ds 2
s =0

E
d 3 
c3 =
1 R
3! ds 3
s =0

E
d 4 
c4 =
1 R
4! ds 4
s =0
Así, la expansión llega a ser

E E E

d  d 2  d 3 
+   s+ 2  s2 +  3 
E E R R R
= s 3 + ........ (III.3.1.14)
R R s =0 ds ds ds
s =0 s =0 s =0

Estos métodos representan procedimientos simples para estimar la respuesta a entradas

específicas, cambiando lentamente. El punto de inicio es la función de transferencia bucle abierto
usualmente conocida. Aunque la ganancia puede ser establecida para satisfacer ciertos requisitos
de error, es necesario checar la estabilidad del sistema por los métodos de los Caps. 3 y 4. Una
estabilidad inadecuada significa que las técnicas de estabilización (introducidas en el Cap. 6) deben
ser usadas.
III.4 – CÁLCULO DEL PAR FUERZA, INERCIA Y VELOCIDAD EN SISTEMAS CON
SERVOMECANISMOS

III.4.1 Selección de componentes mecánicos.

En un sistema de servomecanismos se tiene que decidir cuales componentes mecánicos se
requieren para una aplicación en primer lugar una aplicación lineal que puede requerir por
un tornillo sinfín o de un transportador, para la transmisión de engranes o el manejo de
bandas de transmisión que deben ser usadas conforme se requiera:
Un control directo al sistema mecánico, una aplicación o controles mecánicos de según su
uso por los dispositivos comunes normalizados, si la aplicación es lineal o sea un tornillo
sinfín, banda transportadora, u otro dispositivo de transmisión de par fuerza. También si se
quiere reducir la velocidad con una caja de engranes, control por poleas, u otros
dispositivos como el dimensionamiento del eje mecánico de control así como de los
componentes mecánicos para las limitaciones de velocidad y aceleración.
Los componentes mecánicos más comunes para una aplicación de movimiento son:

A.- Para la velocidad de transmisiones

- Engranes
- Bandas
- Cadenas

B.- Para movimientos lineales

- Banda transportadora
- Tornillo sinfín
- Actuadores lineales, es una combinación de los anteriores con juego de palancas
- Piñon

C.- Otros propósitos

 - Acoplamientos
- Frenos
- Decodificadores

D.- Otras aplicaciones

- Mesa rotatoria
- Rodillo
- Bobinadoras

Los cálculos del par inercial o torque y la masa inercial de un sistema rotatorio se apoyarán
en las ecuaciones de par inercial conociendo el par actuante sobre el sistema mecánico.

Como ya se mencionó la masa inercial en un sistema mecánico se puede medir con

diferentes instrumentos, aunado a que si colocamos un disco de carga a un motor que
representará cualquier dispositivo acoplado a este como engranes, bandas, cadenas tornillo
sifin, u otro dispositivo que actué como una masa de carga al par aplicado por un motor
donde se sabe y se puede medir el número de revoluciones, el par fuerza aplicado al sistema
por la potencia del motor.

Por ejemplo si colocamos un disco metálico de 2” de diámetro, 1.2” de grueso, el cual será
de un material con una densidad de 0.28 lb/in2, que se puede obtener este valor por su
relación de peso, se podrá determinar también por el tipo de aleación conforme se compre
por tipo de acero, que ya está normalizado en forma regular y se puede encontrar en tablas
de fabricantes de aceros comerciales.

Para obtener los valores de correspondientes en forma práctica se deberá aplicar una señal
triangular a este dispositivo donde el tiempo de reposo a máxima aceleración será una
pendiente lineal que al alcanzar su máximo valor de empezará a decrementar linealmente
con una pendiente igual pero ahora negativo, tal que el tiempo de subida sea igual al tiempo
de bajada lo que permitirá determinar el ciclo de carga de ese motor para esa potencia
aplicada, que deberá ser igual a la requerida para el sistema mecánico a usarse.

III.2 Definición de un ciclo de carga

Un ciclo de carga, es decir, la forma en que se aplica el movimiento real, puede tener
numerosas formas, hay, por ejemplo, aplicaciones simples como ventiladores, unidades
transportadoras, bombas, etc. que infligen única constante para cambiar gradualmente el
torque en un tiempo muy largo. El dimensionamiento de un motor para estas aplicaciones
es bastante simple y no requiere procesamiento adicional del ciclo de movimiento. Este
libro se refiere principalmente a aplicaciones de servo, que requieren cambios bruscos y
frecuentes de par durante el ciclo de carga.
Las formas más simples de ciclos de carga servo son perfil de movimiento triangular y
trapezoidal, como se explicará en detalle más adelante. Definen los datos más críticos, tales
como la velocidad máxima y una aceleración máxima y son suficientes para cubrir la
mayoría de aplicaciones de movimiento y la posterior determinación de los requerimientos
de torque. Naturalmente también hay perfiles de movimiento muy complejos y su
procesamiento detallado dará lugar a una determinación más precisa de la demanda de
torque RMS, mientras que el máximo requerimiento de torque o par fuerza intermitentes
depende principalmente de la aceleración máxima dentro del ciclo de movimiento.

Con el fin de procesar el ciclo de carga el ingeniero debe definir la velocidad máxima,
aceleración máxima, el tiempo de ciclo de trabajo, las rampas de aceleración y deceleración,
tiempo de permanencia, etc., específicos de la aplicación.

- Definir los parámetros de movimiento crítico como la tasa de velocidad y aceleración

- Triangular, trapezoidal u otro tipo de movimiento?

- De aplicación lineal: Asegúrese de que el ciclo de trabajo no exceda el rango de

desplazamiento del dispositivo de movimiento lineal.
- Requiere Limitación de tirones o Jerk?
- Consideración de carga de empuje?
- ¿El cambio de carga durante el ciclo de trabajo?
- Freno de retención aplicado durante cero verticalidad?

Hay dos tipos básicos y muy similares de un perfil de movimiento o ciclo de trabajo / carga:
- Movimiento Triangular
- Movimiento Trapezoidal

III.4.2.1 perfil de movimiento triangular

Figura III.4.2.1 Muestra del perfil movimiento triangular

SIMBOLO DESCRIPCION
𝑉𝑉 Velocidad
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 Velocidad Max
𝑡𝑡 Tiempo
𝑡𝑡𝑎𝑎 Tiempo de aceleración
𝑡𝑡𝑑𝑑 Tiempo de desaceleración
𝑡𝑡0 Tiempo de espera (a velocidad
cero)

El motor se acelera a la velocidad máxima y luego inmediatamente después de alcanzar el

máximo acelera hacia cero. Apertura de la aplicación, el motor puede permanecer en
reposo durante algún tiempo.

Nota: Para aplicaciones no horizontales, es decir, la carga se mueve en un ángulo hacia

arriba o hacia abajo, es importante considerar el uso de un freno de parada. El motor
necesita compensar la fuerza gravitatoria de la carga durante los ciclos de velocidad cero,
lo que, sin el uso de un freno de parada, se traducirá en los requisitos de par más altos.

III.4.2.2 perfil de movimiento trapezoidal

Figura III.4.2.2 Muestra el perfil de movimiento trapezoidal

SIMBOLO DESCRIPCION
𝑉𝑉 Velocidad
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 Velocidad Max
𝑡𝑡 Tiempo
𝑡𝑡𝑡𝑡 Constante Tiempo
𝑡𝑡𝑡𝑡 Tiempo de aceleración
𝑡𝑡𝑡𝑡 Tiempo de desaceleración
𝑡𝑡0 Tiempo de espera (a velocidad cero)

Las siguientes ecuaciones son universales entre los perfiles de movimiento triangular y
trapezoidal, teniendo en cuenta que un perfil de movimiento triangular se comporta como
un movimiento trapezoidal sin la constante de tiempo (tiempo a velocidad constante).

Con el fin de calcular los requisitos de torque necesitamos los siguientes datos del perfil de
movimiento:
- Torque o par inercial en RMS
- Tiempo de ciclo total
- Tiempo de aceleración / deceleración
- Constante de tiempo es el tiempo a velocidad constante; será cero para el perfil triangular
- Tiempo de espera es el tiempo a velocidad cero

- Par máximo o intermitente

- Aceleración máxima / deceleración es el (par = Inercia tiempos de aceleración
Los parámetros de ciclo de trabajo para la determinación del Torque RMS, naturalmente,
se pueden derivar directamente desde el perfil de movimiento. La aceleración máxima se
calcula como se muestra a continuación:

𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴ó𝑛𝑛: 𝑎𝑎𝑎𝑎 =
𝑡𝑡𝑎𝑎

𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷ó𝑛𝑛: 𝑎𝑎𝑑𝑑 =
𝑡𝑡𝑑𝑑

Nótese en caso de que se requiere un perfil de movimiento más complejo, el ingeniero

tendrá que procesar todos los segmentos de tiempo con el fin de calcular el momento
torsión RMS. Para calcular el torque pico intermitente donde el ingeniero necesita para
registrar la aceleración / deceleración de cada segmento de tiempo y determinar la
aceleración máxima de estos valores como se muestra en el siguiente ejemplo.

III.4.2.3: cálculo de aceleración de perfil de movimiento complejo

𝑉𝑉𝑓𝑓 − 𝑉𝑉0
𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴ó𝑛𝑛: 𝑎𝑎 =
𝑡𝑡

Figura III.4.2.3: cálculo de aceleración de perfil de movimiento complejo

Considerar que algunas aplicaciones pueden requerir diferentes rampas de deceleración,
por ejemplo, uno para la desaceleración regular de comando normal de parada y otro para
la operación de emergencia el orden de parada de emergencia. En tal caso, la deceleración
de parada de emergencia puede determinar el requisito de par de torsión más alto.

La siguiente imagen muestra la diferencia entre un triangular y un perfil de movimiento

trapezoidal en Temas de los requerimientos de torque.

Figura III.4.2.4: Torque durante movimiento triangular y trapezoidal

Ambos perfiles de movimiento utilizan el mismo tiempo de ciclo total. El perfil trapezoidal,
sin embargo, requiere una velocidad de aceleración/deceleración superior, que a su vez se
traduce en mayores requisitos de par. Esta circunstancia puede ser de importancia para
algunas aplicaciones de control de movimiento.

El perfil de movimiento deberá ser de forma trapezoidal utilizando los siguientes

parámetros:
𝑡𝑡𝑎𝑎 = 𝑡𝑡𝑑𝑑 = 1𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠.
𝑡𝑡𝑐𝑐 = 2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠.
𝑡𝑡0 = 1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠.
16.67𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 1000 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = .
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

Los parámetros derivados son:

𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 4 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠.
𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 16.67
𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑔𝑔2
𝑡𝑡𝑎𝑎 1
III.4.4 Cálculo del perfil de Movimiento

El siguiente sección proporciona alguna visión más clara el cálculo del perfil de movimiento
en un sentido más genérico. Las ecuaciones que se muestran aquí se basan en el uso de
radianes por distancia recorrida, radianes / seg de velocidad y radianes / seg2 para la
aceleración y desaceleración.

Figura III.4.4.1: movimiento trapezoidal

SIMBOLO DESCRIPCION UNIDAD ANGULAR UNIDAD ROTACIONAL

ω Velocidad 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑜𝑜 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
ω max Velocidad máxima “ “
𝒂𝒂 Aceleración 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑔𝑔2 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑔𝑔2
θ Distancia (rotacional) 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
ϴa Distancia(rot)durante aceleración “ “
ϴc Distancia(rot)durante vel constante “ “
ϴd Distancia(rot)durante deceleración “ “
𝑡𝑡 Tiempo 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑡𝑡𝑐𝑐 Constante de tiempo “ “
𝑡𝑡𝑎𝑎 Tiempo de aceleración “ “
𝑡𝑡_𝑑𝑑 Tiempo de deceleración “ “

La ecuación para movimiento trapezoidal es:

𝑡𝑡𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑑𝑑
θTotal = θa + θc + θd = ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 � + 𝑡𝑡𝑐𝑐 + �
2 2
θTotal
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑡𝑡𝑎𝑎 𝑡𝑡 III.4.4.1
� +𝑡𝑡𝑐𝑐 + 𝑑𝑑 �
2 2
La ecuación III.4.4.1 Representa el movimiento trapezoidal
La ecuación para movimiento trapezoidal (con 𝑡𝑡𝑐𝑐 = 0 ) es:

𝑡𝑡𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑑𝑑
θTotal = θa + θd = ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 � + �
2 2

θTotal
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑡𝑡 𝑡𝑡
� + 𝑡𝑡𝑐𝑐 + 𝑑𝑑 �
𝑎𝑎
2 2

𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑡𝑡𝑎𝑎 = 𝑡𝑡𝑑𝑑 :

θTotal
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = III.4.4.2
𝑡𝑡𝑎𝑎

La ecuación III.4.4.2 Representa el movimiento Triangular

Sabiendo que el área bajo la velocidad vs. Intervalos de tiempo representa la distancia
recorrida y sus pendientes son la aceleración hace que estas ecuaciones fáciles de recordar.
Por lo tanto, las ecuaciones se basan en los cálculos del área de rectángulos y triángulos y
sus ángulos, respectivamente.

ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 −ωo
α= 𝑡𝑡𝑎𝑎
𝑥𝑥 2𝜋𝜋 III.4.4.3

La ecuación III.4.4.3 representa el cálculo de aceleración

ωo representa la velocidad angular o de giro inicial. Con ωo = 0, la ecuación cambia a:

ωmax
α= 𝑡𝑡𝑎𝑎
𝑥𝑥 2𝜋𝜋 III.4.4.4

La ecuación III.4.4.4, representa el cálculo de aceleración con ωo = 0

III.4.5 Ecuaciones de perfil de movimiento

Naturalmente, hay aplicaciones de movimiento que requieren un ciclo de carga más

complejo y posterior procesamiento del perfil de movimiento, que a su vez tiene
importantes implicaciones en el par de carga. Estas aplicaciones incluyen, por ejemplo, los
movimientos verticales, limitación de tirones o Jerck de la curva S, etc., que se explicará más
adelante con mayor detalle.

A continuación se proporciona algunas ecuaciones de movimiento comunes tal velocidad,

aceleración, etc. Los parámetros utilizados son:

PARAMETRO DESCRIPCION INGENIERIA INGLESA METRICA

θ Rotación Rev rad
ω Velocidad Rev/seg, rpm Rad/seg
𝑡𝑡 Tiempo Seg Seg
α Aceleración Rev/sec^2 Rad/seg^2

Parámetro desconocido Valores obtenidos o Ecuación a aplicar

conocidos
Θ en radianes ωo , t, α 𝑎𝑎𝑡𝑡 2
Θ = (ωo x t)+ 2
Θ en radianes 𝑡𝑡
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , ωo , t Θ = (ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + ωo ) x 2
Θ en radianes ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , ωo , α ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 + ωo 2
Θ= 2 𝑥𝑥 α
Θ en radianes ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , α, t 𝑎𝑎 𝑥𝑥 𝑡𝑡 2
Θ = (ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 x t ) + 2
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 ωo, t, α ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = ωo + (α + t)
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
2 𝑥𝑥 θ
- ωo,
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 θ , ωo , t 𝑡𝑡
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 θ , ωo , α
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 =� ω, 20 + (2 x α x θ)
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ, t, α ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
θ
+ (α x t)/2
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , 𝑡𝑡, α ωo = ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 - (α x t)
ωo 𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ, ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , 𝑡𝑡 ωo =
2 𝑥𝑥 θ
− ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
ωo 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ, ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , α
ωo 𝑒𝑒𝑒𝑒 ωo = �ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 − (2 𝑥𝑥 α 𝑥𝑥 θ )
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ, t, α ωo = 𝑡𝑡 -
θ 𝑥𝑥 𝑡𝑡
ωo 𝑒𝑒𝑒𝑒 2
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − ωo
t 𝑒𝑒𝑒𝑒 seg. α , ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , ωo t=
α
t 𝑒𝑒𝑒𝑒 seg θ , ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚, ωo t=
2 𝑥𝑥 θ
ωmax − ,ωo ,
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ , ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , ωo ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 − ωo 2
α 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 α=
2 𝑥𝑥 θ
α 𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , ωo , t α=
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 2 − ωo 2
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝑡𝑡

α 𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ , ωo , t α =2x( 2- o)
θ ω
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝑡𝑡 𝑡𝑡

α 𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ , ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , t α
ω𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
= 2 x ( 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡 2
θ
)
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2

III.4.6 Limitación de tirones

Limitación de tirones o Jerck, de la curva “S”de perfiles es la razón de cambio de eje de

aceleración / deceleración. Proporciona un control más suave de movimiento mediante la
reducción de la sacudida (tasa de cambio) en la aceleración y desaceleración producidas por
perfil de movimiento.
Su objetivo es eliminar las sacudidas mecánicas cuando se realizan cambios de velocidad y
se pueden utilizar para minimizar el desgaste mecánico, la optimización de respuesta de
carrera, reducir las salpicaduras cuando el transporte de líquidos, evitar que se vuelque
cuando se transporta cajas en una cinta transportadora, etc.

Limitación de tirones se define como un porcentaje de cada desaceleración y aceleración

segmento. Este porcentaje entonces se divide por igual entre el comienzo y el final del
segmento. Por ejemplo, para un segmento de aceleración de 1 segundo y una limitación de
tirones de 50%, el primer 25% (de O a 0,25 segundos) y el último 25% (0,75 a 1 segundo)
del segmento incluyen la limitación de tirones. Un valor de cero Se utiliza para la aceleración
lineal. Limitación de tirones se define como un porcentaje de cada desaceleración y
aceleración segmento. Este porcentaje entonces se divide por igual entre el comienzo y el
final del segmento. Por ejemplo, para un segmento de aceleración de 1 segundo y una
limitación de tirones de 50%, el primer 25% es de 0 a 0,25 segundos y el último 25% es de
0,75 a 1 segundo del segmento incluyen la limitación de tirones. Se utiliza un valor de cero
para la aceleración lineal.
 Sin limitación de tirones Con limitación de tirones

Figura III.4.6.1 velocidad y perfil de torque

Sin limitación de tirones Con limitación de tirones

Figura III.4.2.6.2 Velocidad y aceleración

La imagen III.4.6.2 muestra claramente la diferencia en aceleración entre la aceleración

lineal sin limitación de tirones y curva “S” de perfiles (con limitación de tirones.

Nota: Limitación de tirones o Jerk aumenta los requerimientos de torque y puede resultar
en la necesidad de un motor más grande, es decir, factores de tirón más grandes requieren
un par máximo más grande del motor. Por ejemplo, un segmento con 100% limitación de
tirones requiere el doble de la torsión máxima (aceleración) como el mismo segmento
utilizando la aceleración lineal.
La siguiente serie de imágenes muestra una comparación de los diferentes porcentajes de
limitación de tirones y los requisitos de par resultantes:

La siguiente serie de imágenes muestra una comparación de los diferentes porcentajes de

limitación de tirones y los requisitos de par resultantes:

Cuadro III.4.6.3 ilustra el 0% de limitación de tirón (Jerk)

Tenga en cuenta que un valor de 0% resulta en un perfil de movimiento y par motor lineal.
El torque intermitente (pico) requerido en este ejemplo es no absolutamente 8 lbs.

Figura 3.2.6.4: 50% Limitación de tirón

Este es el mismo ejemplo que se muestra anteriormente, pero en este caso con una
limitación de tirones de 50%. Los efectos de la limitación de tirones son visibles. Tenga en
cuenta que el perfil de torque muestra una forma trapezoidal. También tenga en cuenta
que la demanda de torque intermitente es ligeramente más alto que en la imagen anterior,
es decir, un poco más de 8 libras.
 Figura III.4.6.5: 100% Limitación de tirón

La imagen III.4.6.5 muestra los efectos de 100 % de la limitación (utilizando la misma

aplicación de ejemplo que las imágenes anteriores). Tenga en cuenta que el perfil de torque
muestra una forma triangular. También tenga en cuenta los requerimientos de torque
significativamente mayores de aproximadamente 11 libras.

Nota: Tenga en cuenta que la aplicación de ejemplo anterior requiere un torque constante
de más o menos 3 libras. La declaración anterior de que el 100% limitación de tirones
requiere el doble del torque máximo que una aceleración lineal sigue siendo cierta.

Por último, pero no menos importante, la imagen III.4.6.6 demuestra por qué los requisitos de par
intermitentes son más altos con limitación de tirones:

Figura III.4.6.6 muestra el perfil Lineal y el tirón movimiento limitado

El perfil de movimiento limitado de tirón requiere una mayor tasa de aceleración y desaceleración
que el perfil lineal y mayores resultados aceleración / deceleración directamente mayor de par.
III.4.6.7 Cálculo de la Curva S
Las siguientes ecuaciones se basan en la suposición de que el área bajo la gráfica de aceleración vs
tiempo es el equivalente

a la velocidad, ya que v = a x t. Vamos a echar un vistazo a la rampa de aceleración de una muestra

de s-curva y la gráfica resultante de aceleración.

Figura III.4.7.1 Ilustra una rampa de aceleración.

La muestra presenta un perfil de velocidad con 100% limitación de tirones. La velocidad final
basado en la imagen III.4.7.1, Donde se puede calcular como sigue:

𝒂𝒂𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎 𝒙𝒙 𝒇𝒇
𝑣𝑣𝑓𝑓 = (III.4.7.1)
𝟐𝟐

𝑣𝑣𝑓𝑓: Velocidad final

amax : 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ó𝑛𝑛 𝑚𝑚á𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥𝑥

t ∶ Tiempo de aceleración total

La ecuación III.4.7.1 muestra la velocidad final de la curva “ S”

Sin embargo; Para cubrir todos los posibles porcentajes de limitación de jerk tenemos que
mirar a una curva de aceleración diferente. La siguiente imagen muestra una rampa de
aceleración genérica.
 t1 ∶ Tiempo de aceleración de subida
t2 ∶ Tiempo de aceleración contante
t3 ∶ Tiempo de aceleración de bajada
t1 = t3 = 0 limitacion de jerk = 0%
t2 = 0 limitacion de jerk = 100%

La figura III.4.7.1.2 muestra la rampa genérica de aceleración.

La imagen III.4.7.2 muestra una rampa de aceleración que representa aproximadamente un

60% la limitación de tirones. Como se explicó anteriormente, el porcentaje se divide en
partes iguales entre el comienzo y el final del segmento. Por ejemplo, para un segmento de
aceleración de 1 segundo y una limitación de tirones de 60%, el primer 30% (de O a 0,3
segundos) y el último 30% (de O. 7 a 1 segundo) del segmento incluyen la limitación de
tirones. Un valor de cero Se utiliza para la aceleración lineal.

Basándose en la definición de que el porcentaje tirón puede ser asumido con seguridad que
t1 y t3 tienen valores iguales. La velocidad final para la rampa genérica de aceleración de la
Curva S se puede calcular de la siguiente manera:

𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑡𝑡1 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑡𝑡3

𝑣𝑣𝑓𝑓 = + 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑡𝑡2 + (III.4.7.2)
2 2

𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶: 𝑡𝑡1 = 𝑡𝑡3 :

𝑣𝑣𝑓𝑓 = 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑡𝑡1 + 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 𝑡𝑡2

 𝑣𝑣𝑓𝑓 = 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 (𝑡𝑡1 + 𝑡𝑡2 )
La ecuación III.4.7.2 muestra la velocidad final de la curva S siendo esta genérica.

El siguiente supuesto es que el ingeniero de control de movimiento tiende a definir la

velocidad máxima para una aplicación determinada y que, el fin de crear un perfil de
velocidad; las ecuaciones deben proporcionar la información de la velocidad en cualquier
momento dado.
Con la velocidad final Vf conocido y también el supuesto de que los tiempos de aceleración
/ deceleración se conocen ahora podemos calcular la aceleración máxima.

𝑣𝑣𝑓𝑓
𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 = (III.4.7.3)
𝑡𝑡1 +𝑡𝑡2

La ecuación III.4.7.3 muestra la aceleración máxima de la curva S (Genérica)

A continuación, tenemos que mirar tres secciones diferentes de la rampa de aceleración donde se
verá también imagen III.4.7.2 donde se puede apreciar
- Aceleración creciente
- Aceleración Constante
- Creación de aceleración / deceleración
Primera parte: Aumento de la aceleración: 0 ≤ t ≤ t1

La figura III.4.7.3: Da los parámetros para el cálculo de la velocidad durante el aumento de

Aceleración

1. Aceleración en cualquier momento t:

 𝑡𝑡
𝑎𝑎 = 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥
𝑡𝑡1
2. Velocidad 𝑣𝑣𝑓𝑓 en cualquier momento t:
𝑎𝑎 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑣𝑣𝑓𝑓 =
2
𝑡𝑡
amax 𝑥𝑥 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑣𝑣𝑓𝑓 = 𝑡𝑡1
2

amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡 2
𝑣𝑣𝑓𝑓 =
2 𝑥𝑥 𝑡𝑡1

Segunda parte: Aceleración constante t1 ≤ t ≤ (t1+t2)

La figura III.4.7.4 da los datos para el calculo de la velocidad durante la aceleración constante

1. Aceleración en un momento dado t:

𝑎𝑎 = 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀
2. Ajuste el tiempo:

𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡1
3. Velocidad Vt en cualquier momento dado t:
amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡1
𝑣𝑣𝑓𝑓 = + amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡
2
𝑡𝑡1
𝑣𝑣𝑓𝑓 = amax 𝑥𝑥 � + 𝑡𝑡�
2

Tercera parte decremento de la aceleración (Deceleración):

(𝑡𝑡1 + 𝑡𝑡2 ) ≤ t ≤ (𝑡𝑡1 + 𝑡𝑡2 + 𝑡𝑡3 )

Figura III.4.7.5: Calculo de la velocidad durante el decremento de la

aceleración

1 Aceleración en un momento dado t:

𝑡𝑡
𝑎𝑎 = 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 �1 − �
𝑡𝑡3
2 Ajuste de tiempo:
𝑡𝑡 = 𝑡𝑡 − 𝑡𝑡1 − 𝑡𝑡2

3 Velocidad 𝑣𝑣𝑓𝑓 en un momento dado t:

amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡1 𝑎𝑎 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑣𝑣𝑓𝑓 = + amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡2 +
2 2
 𝑡𝑡
amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡1 𝑎𝑎𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀 𝑥𝑥 �1 − � 𝑥𝑥 𝑡𝑡
𝑡𝑡3
𝑣𝑣𝑓𝑓 = + amax 𝑥𝑥 𝑡𝑡2 +
2 2

𝑡𝑡 2
𝑡𝑡1 𝑡𝑡 −
𝑣𝑣𝑓𝑓 = amax 𝑥𝑥 � + 𝑡𝑡2 + 3�
2 2

Por último, pero no menos importante, vamos a lograr algunos cálculos de un

perfil de aplicación de la muestra con el fin para demostrar la validez de las
ecuaciones descritas anteriormente.

Los perfiles de muestra en base a los siguientes parámetros:

Velocidad Max 1,000 rpm

Tiempo rampa de aceleración 100 mseg
Limitación de tirón 50%
t1 25 mseg
t2 50 mseg
t3 25 mseg
Aceleración Max 13.33 rev/mseg2
 Commented [S13]: Se editó el color de imagen

La figura III.4.7.6 prueba de las ecuaciones de la curva S mediante MS-Excel

Los puntos de velocidad calculados son los siguientes:

Aumento de la aceleración Aceleración constante

Decremento de la aceleración
III.5 – CALCULO DE LA CARGA EN SERVOMECANISMOS

Cálculo de la Carga

La carga de un motor está determinada por su propia inercia del rotor, la inercia total
reflejada por la configuración mecánica, la constante de par de la configuración mecánica,
y la velocidad máxima y una aceleración máxima de la aplicación.
Como se demuestra en el cuadro siguiente cualquier cálculo de los parámetros de carga se
inicia con el último componente mecánico En la puesta en marcha.

Figura III.5.1 muestra un sistema de un motor con carga y trasmisión

La velocidad, la aceleración, la inercia y el par constante se "reflejan" de mecanismo para el

mecanismo hasta que llega al motor. Cada componente agregará su propia inercia y par
constante. Componentes de transmisión de velocidad, como, por ejemplo, un engranaje,
serán también transformar la inercia, la velocidad y la aceleración del componente anterior
de acuerdo con la transmisión de radio.

El sistema de inercia total y la aceleración máxima determinarán el par de aceleración. El

par total, del par máximo requerido intermitente es la suma del par de aceleración y de par
constante. El resultado de par en RMS requerida de todo el ciclo de movimiento y la
aceleración y con un par constante de cada segmento de movimiento como se explicará en
más detalle más adelante.

La siguiente imagen explica el proceso con más detalle utilizando la misma aplicación de la
muestra.

La velocidad, la aceleración, la inercia y el par constante se "reflejan" de mecanismo para el

mecanismo hasta que llega al motor. Cada componente agregará su propia inercia y par
constante. Componentes de transmisión de velocidad, como, por ejemplo, un engranaje,
serán también transformar la inercia, la velocidad y la aceleración del componente anterior
de acuerdo con la transmisión de radio.

El sistema de inercia total y la aceleración máxima determinarán el par de aceleración. El

par total, L.E. el par máximo requerido intermitente es la suma del par de aceleración y de
par constante. El resultado de par RMS requerida de todo el ciclo de movimiento y la
aceleración y el par constante de cada segmento de movimiento como se explicará en más
detalle más adelante.

La siguiente imagen explica el proceso con más detalle utilizando la misma aplicación de la
muestra.

1. Calcular la inercia del tornillo de avance

2. Calcular la inercia acoplada

3. Calcular la inercia del engranaje

4. Agregar la inercia del rotor e inercia adicionada. Use la inercia total

y la aceleración máxima para calcular el par total de aceleración

La figura III.5.2 muestra los componentes de la transmisión de motor de carga

Los datos básicos necesarios para seleccionar un motor son:

- Carga máxima velocidad
- Carga máxima de carga del par siendo intermitente
- Carga del par fuerza promedio
- La inercia de carga

La aplicación consta de un motor, un servo reductor y un tornillo de avance. El tornillo de

avance mueve un peso de 3 libras.
Fabricante: Automation Direct.com
Se seleccionará el motor, buscando en internet donde se tendrá:
Fabricante: Automation Direct.com
Familia de Productos: SVL, que es para motores de baja inercia
Clave de producto: SVL 204
Módulo de almacenamiento: SVA 2040
Velocidad nominal: 3,000 rpm
Par nominal: 11. 236 lb- in
Par máximo: 33.798 lb - in
Inercia del rotor: 0.00030082 lb – in – s2
Kt: 0 lb – in/A

Parámetros de carga:

Tipo: Considerando solo el peso:

Peso: 3 libras

El cálculo de la carga del motor se lleva a cabo como sigue:

1. Añadir peso de la carga al tornillo sinfín o caja de transmisión de la tabla de la inercia

reflejada a la entrada del impulso de entrada.
2. Calcular la inercia del tornillo sinfín y agregue peso conforme a la tabla de la inercia
reflejada a la entrada del impulso de entrada.
3. Aplicar la inercia resultante como carga de inercia al servo reductor.
4. Agregar la inercia del servo reductor más la inercia de la carga reflejada al eje de
entrada y aplicarla al motor.

Para la aplicación de velocidad y aceleración para el motor hay que toner en cuenta la
relación de transmisión de cada dispositivo.

Como se mencionó anteriormente, existen aplicaciones simples como ventiladores, bandas

transportadoras, bombas, etc. que producen un par único constante o cambiando
gradualmente durante un tiempo muy largo. El tamaño de un motor para estas aplicaciones
de este tipo es simple y no requiere ningún procesamiento complejo del ciclo de
movimiento. Para dimensionar un motor para este tipo de aplicación sólo es necesario para
que coincida con el par de carga, que se suele acceder haciendo coincidir la carga con la
potencia del motor utilizando la siguiente ecuación:

𝑣𝑣[𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟] 𝑥𝑥 𝑇𝑇[𝑓𝑓𝑓𝑓−𝑙𝑙𝑙𝑙]
𝑃𝑃[𝐻𝐻𝐻𝐻] =
5250
1HP= 746 watts=550 ft-lb/seg
III.5.1 Carga máxima velocidad

El perfil de movimiento adquiere directamente la velocidad máxima como se demuestra

en el siguiente ejemplo, donde V2 representa la velocidad máxima.

Figura III.5.1.3 Determinación de la velocidad máxima

En lo que respecta a la aplicación de ejemplo, aplicamos la máxima velocidad.

Determinación de la velocidad máxima de carga:

Según se define en el movimiento perfilar la velocidad máxima requerida es:

Vmax = 1000 rpm

III.5.2 inercia de la carga y el par máximo

El cálculo del par máximo (intermitente) es bastante fácil, la ciencia que depende
principalmente de la aceleración máxima. Sin embargo, el par máximo contiene de dos
componentes:

1. Par constante como infligida por la instalación mecánica. Este es el par debido a todas
las fuerzas no inerciales como la gravedad, la fricción, precargas y otras fuerzas de vaivén.
2. Par de aceleración como infligida por la "inercia
3 .de la mecánica configuración más la aceleración máxima requerida por el ciclo de carga.

Nota: Tenga en cuenta que, durante el proceso de selección del motor, rotor inercia del
motor debe ser añadido a la inercia carga.
 Figura III.5.1.4: Ejemplo de aceleración y constante de torque.

Las ecuaciones usadas para calcular el máximo torque son:

𝐽𝐽𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 = 𝐽𝐽𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝐽𝐽𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑇𝑇𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 𝑎𝑎
𝑇𝑇𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑐𝑐 III.5.1
Donde la ecuación III.5.1 representa como se obtiene el par fuerza o torque máximo de un
motor.
Siendo la descripción de las variables como sigue:

SIMBOLO DESCRIPCION
𝐽𝐽𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 Inercia total del sistema
𝐽𝐽𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 Inercia aplicada
𝐽𝐽𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 Inercia del rotor
𝑇𝑇𝑎𝑎 Aceleración del torque
𝑎𝑎 Aceleración
𝑇𝑇𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 Torque total del sistema
𝑇𝑇𝑐𝑐 Constante de torque

Por ejemplo para una aplicación simple vamos a usar lo siguiente:

Calculo del máximo torque intermitente

Aceleración máxima amax = 16,67 rev/seg como se deduce a partir del perfil de
movimiento.

La inercia del disco se determina como:

𝑫𝑫 2
𝑊𝑊 = 𝝅𝝅 𝑥𝑥 � � 𝑥𝑥 𝑳𝑳 𝑥𝑥 𝑷𝑷
𝟐𝟐

Siendo para el disco de inercia:

𝑊𝑊𝑊𝑊 𝑟𝑟 2 𝜋𝜋 𝑥𝑥 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑝𝑝 𝑥𝑥𝑥𝑥 4
𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = =
2 𝑥𝑥 𝑔𝑔 2 𝑥𝑥 𝑔𝑔
Usando las dimensiones del disco como se define anteriormente la inercia del disco será:
𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0.00137
Consideramos a la inercia del motor de aproximadamente 0.0011 lb-in-s2
𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0.00137 + 𝑜𝑜. 𝑜𝑜𝑜𝑜11 = 0.00247 𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑖𝑖𝑛𝑛/𝑠𝑠𝑠𝑠𝑔𝑔2

Desde un disco no inflige ninguna fricción, asumimos que el par constante a ser cero.
Como resultado, el par de aceleración representa el par total:
𝑇𝑇𝑎𝑎 = 𝑇𝑇𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐽𝐽𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 𝑎𝑎 𝑥𝑥2 𝑥𝑥 𝜋𝜋

SIMBOLO DESCRIPCION
W Peso
π Pi= 3.14159
D Diámetro del disco
P Densidad del material
𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 Inercia del disco
r Radio del disco
g Constante de Gravedad

El cálculo del disco de inercia se hará como se ha visto con la aplicación del ejemplo,
proporciona un primer valor en el cálculo de la inercia, en este caso, un componente
básico. El cálculo por ejemplo a la inercia de un tornillo sin fin de alimentación, a una
mesa giratoria, a una polea, etc., se basa en las mismas ecuación.
III.5.3. Carga de Torque RMS

Si bien el cálculo del par máximo intermitente es bastante fácil de determinar, ya que solo
depende de l cálculo del par de sapo RMS es un poco más complejo. El par de RMS (“ Root
Mean Squared ") representa el par medio durante todo el ciclo de trabajo. Para calcular la
RMS se requiere un par de los siguientes parámetros:

• Torque durante la aceleración

• Torque durante velocidad constante
• Torque durante la desaceleración
• Tiempo de aceleración
• Tiempo de velocidad constante
• Tiempo de aceleración
• Tiempo de mantenimiento

La siguiente imagen muestra la determinación de estos parámetros.

Figura III.5.3.1 Demostración de los segmentos del torque

 SIMBOLO DESCRPCION
Ta Par fuerza o Torque total durante la aceleración
Tc Constante del par fuerza o torque debido a la fricción
Td Par fuerza o Torque total durante deceleración
Ta Tiempo de aceleración
Tc Tiempo a velocidad constante
Td Tiempo de deceleración
tr Tiempo de retención

Estos parámetros del par fuerza o torque serán como se muestran anteriormente, se
refieren al par o torque de torsión total, es decir se considera un par o torque constante,
durante la aceleración, le tiempo y la deceleración se considerarán constantes, mientras
que en la siguiente ecuación el par constante es manejado por separado.

La ecuación siguiente para calcular el par fuerza o torque en RMS es la siguiente:

(𝑇𝑇𝑎𝑎 +𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑎𝑎 +𝑇𝑇𝑐𝑐2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑐𝑐 +(𝑇𝑇𝑑𝑑 +𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑑𝑑 +𝑇𝑇𝑟𝑟2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑟𝑟
𝑇𝑇𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = � III.5.3.1
𝑡𝑡𝑎𝑎 +𝑡𝑡𝑐𝑐 +𝑡𝑡𝑑𝑑 +𝑡𝑡𝑟𝑟

Ecuación III.5.3.1 dará el calculo del par fuerza o torque en RMS

SIMBOLO DESCRIPCION
Ta Aceleración del par fuerza o torque
Tc Constante del par fuerza o torque
Td Deceleración del par fuerza o torque
Tr Retención del par fuerza o torque
Ta Tiempo de aceleración
Tc Tiempo de aceleracion constante
Td Tiempo de deceleración
Tr Tiempo de retención

Quedando la ecuación simplificada para un movimiento triangular como:

(𝑇𝑇𝑎𝑎+𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑎𝑎 +(𝑇𝑇𝑑𝑑 +𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 𝑥𝑥 𝑡𝑡𝑑𝑑 +𝑇𝑇𝑟𝑟2 𝑥𝑥𝑡𝑡𝑟𝑟

𝑇𝑇𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = � 𝑡𝑡𝑎𝑎 +𝑡𝑡𝑑𝑑 +𝑡𝑡𝑟𝑟
III.5.3.2
Ecuación III.5.3.2 Torque RMS para perfil triangular
El cálculo del par de aceleración y deceleración que se alcanza la misma manera que
durante el cálculo de par máximo, sin embargo, en este caso el cálculo tiene que llevarse a
cabo para cada segmento de movimiento individual.

𝑇𝑇𝑎𝑎 = 𝐽𝐽𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 𝑎𝑎 III.5.3.3,a

𝑇𝑇𝑑𝑑 = 𝐽𝐽𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑥𝑥 𝑑𝑑 III.5.3.3.b

Las Ecuaciones III.5.3.3.a y b Determinan de la aceleración /Deceleración del par fuerza o

torque, para cuando se considera una aceleración angular.

El par fuerza o Torque constante debido a todas las fuerzas no inerciales como la
gravedad, la fricción, precargas y otro empuje, debe ser derivado de hojas de datos de
componentes por ejemplo, unos tornillos de avance precarga de par fuerza o específicos
de la aplicación donde la inercia de la carga variará a valores específicos según el caso.

Las cosas se vuelven un poco más tediosas En los casos en que un perfil de movimiento
más complejo que triangular o trapezoidal se requiere como se demuestra en la siguiente
imagen.

Figura III.5.3.2 Demostración de par fuerza o torque y sus segmentos

Donde se podrá aplicar directamente la fórmula III.5.3.1 para el cálculo del par fuerza o
Torque en RMS
III.5.4 Selección del motor

El proceso de selección del motor, se puede hacer considerando que existen tres tipos de
máquinas eléctricas que son la máquina de inducción, la máquina de conmutación y la
máquina síncrona, por lo que los motores podrán ser de inducción, conmutación o
síncronos, pero los motores más usados en aplicaciones industriales son los de conmutación
y los de inducción de los cuales se podrán hacer cálculos tan pronto como se han
establecido todos los parámetros de carga.

El proceso de selección del motor como se describe aquí también explica la variedad de los
valores comerciales conforme a los tamaño de motor. También se considerarán los motores
más usados que son Los motores de conmutación con escobillas o sin escobillas aunado al
caso especial de los motores a pasos o de paso a paso y los de inducción asíncronos. El
proceso de cálculo de los requerimientos del par fuerza o torque para cada combinación
del motor/unidad individual puede llevar mucho tiempo teniendo en cuenta la gran
cantidad de motores disponibles en la industria de los motores, el dimensionamiento será
al encontrar el motor óptimo para la aplicación y la única forma de una lograr esto es con
las opciones disponibles es decir con un gran número de motores aplicables.

III.5.4.1 Selección de Tecnología de motor para una aplicación específica

Antes del proceso de selección real basado en mediciones de la inercia, velocidad y par
fuerza o Torque, se considerará para decidir qué tecnología de motor podría ser el más
adecuado para la aplicación. Este método limita el número de motores que necesitan ser
buscados o investigados, por tanto, reducirá el tiempo que se necesita para encontrar el
motor óptimo.

Aquí no pretende explicar los conceptos básicos de los motores eléctricos. Existen
numerosos trabajos disponibles sobre este tema. Se requiere únicamente considerar al
motor. Dimensionamiento y la selección. Sin embargo, es necesario tomar en breve las
características de las tecnologías de motor, ya que tienen algo que ver con el proceso de
operación por tanto el modo de la selección del motor.

Las tecnologías de motor de uso común para aplicaciones de servomotor son:

- De Paso a paso
- Conmutación con uso de carbones.
- Conmutación sin escobillas o de imán permanente
- Inducción síncrono
- Inducción Asíncrono

Las tecnologías Conmutación sin escobillas o de imán permanente y de Inducción síncrono

son realmente idénticos; algunos fabricantes prefieren llamarlo inducción sin escobillas,
otros más bien utilizan el motor de inducción síncrono de corriente alterna.
 Mientras que los primeros cuatro tecnologías enumeradas son comúnmente utilizados
para el control de posición, la tecnología de motores de inducción asíncrona es muy
popular para aplicaciones de velocidad constante, pero también es adecuado para
aplicaciones de control de velocidad y par.

Se mostrará en la siguiente tabla III.5.4.1 la forma en cómo se proporciona una

presentación de las tecnologías de un motor y las características básicas de operación de
esté.
Tabla III.5.4.1 Características de las Tecnologías de motor

Motor Conmutación Conmutación Inducción

Características de paso con S/ Carbones asíncrono Comentarios
a paso Carbones
los costos más bajos son
generalmente con motores paso a
Bajo costo    paso o motores de conmutación
con carbones para uso
principalmente de corriente
directa; los costos de motores de
corriente continua sin escobillas
son más caros
Funcionamiento Técnicas de conmutación de alto
suave, sin ruido por rendimiento, tales como
vibración   conmutación sinusoidal,
contribuirán a hacer que el
funcionamiento del motor de
conmutación sin escobillas sea más
suave
Alta velocidad   Motores paso a paso no suelen ir a
más de 3.000 rpm
Alta potencia Motores paso a paso y
  Conmutación S/ Carbones, no
vienen generalmente en rangos por
encima de 1 kilo watts
Torque grande debido Motores sin escobillas ofrecen un
al tamaño mejor espectro de par en velocidad,
   mientras que el rendimiento del
motor paso a paso se reduce
significativamente a velocidades
más altas
Fácil uso No requieren ninguna
 retroalimentación y ni ningún el
servo requiere sincronización
Circuito de control Todas las tecnologías de motor,
simple  excepto conmutación con
escobillas, requieren más de un
circuito amplificador por motor
III.5.4.2.1 Motores de paso a paso

Motores de paso a paso son básicamente motores de conmutación sin carbones o

escobillas. Con auto-posicionamiento y que no requieren un codificador para la
realimentación de posición. Sin embargo, algunas aplicaciones pueden utilizar un
codificador para velocidades grandes pero son de alto precio, solo se requieren con el único
propósito de detectar la súbita parada durante el movimiento.

Los motores de paso a paso producen un alto par para un determinado tamaño y peso. Sin
embargo, el par disponible en los motores de paso a paso a partir de fracciones de HP muy
pequeñas donde también se reduce drásticamente con mayor velocidad y las curvas de
rendimiento son complejas del par fuerza o torque, velocidad cada vez, puede complicar la
elección para una aplicación específica. La velocidad máxima está en el rango de 5.000 rpm
a par muy bajo.

El rango de potencia de motores paso a paso es de hasta varios cientos de HP, pero deben
ser apenas por encima del par fuerza o torque requerido. El principal inconveniente de los
motores de paso a paso es el ruido y las vibraciones que producen. Especialmente la
vibración puede afectar la vida útil de un sistema mecánico de manera significativa. Hay, sin
embargo, las medidas para reducir la vibración, como las técnicas de accionamiento para
motores de paso a paso, micro o amortiguadores mecánicos, pero por lo general no
eliminan completamente el problema.

III.5.3.4.2.2 Motores de conmutación con carbones o escobillas.

Motores de conmutación con carbones o escobillas son adecuados para una amplia
variedad de aplicaciones, especialmente para el posicionamiento, sino también para la
velocidad y control de par fuerza o Torque. Este tipo de máquinas si requieren de un
codificador para aplicaciones de posición. Pero estos se pueden encontrar en una gama
muy amplia variedad de valores fraccionarios y de muy alto valor de HP. La potencia podrá
ser de kilo- vatios. El rango de la velocidad puede ser tan alta como 10.000 rpm e incluso
superior. Corren sin problemas y relativamente tranquilos sin presentar grandes
problemas de ruido y vibraciones

La principal desventaja de los motores de conmutación con carbones o escobillas son los
carbones, que se desgastan con el tiempo y necesitan ser reemplazados. También pueden
ser responsables de la formación de un arco eléctrico, por el carbón que desprenden al
girar. Otro inconveniente es que motores de los de conmutación de escobillas es que
proporcionan un par de torsión relativamente bajo en comparación con su tamaño y peso.

III.5.4.2.3. Motores de conmutación sin escobillas.

Al igual que el motor de conmutación con escobillas, el motor de conmutación sin escobillas
requiere un codificador para la retroalimentación de posición. Sin embargo, esta es la
tecnología de motor más ampliamente utilizada para aplicaciones con servo.
Los motores de conmutación sin escobillas corren relativamente suave y en silencio; ya que
no requieren escobillas mecánicas para la conmutación.

Tradicionalmente, motores de inducción de alimentación de corriente alterna, se han

utilizado principalmente para aplicaciones de velocidad constante. Su diseño es simple
donde no hay imanes en cualquiera de rotor o estator y esto hace que funcione de forma
fiable durante un largo tiempo; que son de bajo costo cuando se utilizan para aplicaciones
de velocidad constante.
Este tipo de motores tienen excelentes características termodinámicas lo que permite
generar altos niveles de par fuerza o Torque aunado a muy altas velocidades del orden de
30,000 rpm o mayores

III.5.4.2.4 Motores de alimentación de corriente alterna

Debido a la aparición de más sofisticados controles electrónicos, que aportan una cierta
complejidad y agregar a los costos totales del sistema, los motores de inducción de
alimentación de corriente alterna, pueden utilizarse para aplicaciones de control de
velocidad y par fuerza variables. Aunque técnicamente es factible con estas técnicas de
control electrónico, motores de inducción alimentación de corriente alterna, rara vez se
utilizan para aplicaciones de posicionamiento.

En casos donde una relación de transmisión no está inmediatamente disponible debe ser
calculado. En el caso de un husillo, utilice el pitch o plomo. En el caso de una polea de correa,
una cinta transportadora y el rodillo de presión se calcula la tasa de transmisión como el
cociente entre el lado del motor y diámetros del lado de la carga se puede hacer también
por el cálculo de la carga de inercia y torque.

III.5.4.2.4.1 Freno y Requisitos de potencia del motor

El efecto de un freno sobre un motor generalmente es mínimo, si no de valor despreciable,

en una aplicación de movimiento regular rotativo o lineal horizontal no necesariamente se
recomienda. Sin embargo, el par fuerza o torque y la reducción de potencia pueden ser
significativas en el caso de aplicaciones lineales verticales. El propósito principal de un freno
de detención es el alivio del motor de mantener el esfuerzo de torsión de la tenencia
durante los períodos de reposo en una aplicación de movimiento lineal vertical. El uso de
un freno puede ahorrar energía, no sólo debido a la aplicación del freno durante la
paralización, sino también debido a los requisitos de tamaño de motores más pequeños.

Sin embargo, la desventaja del uso del freno, es que agrega la inercia a la carga del motor, por lo
tanto aumentan los valores de alimentación de suministro para el par fuerza o torque y la potencia
durante la aceleración y desaceleración. Algunos criterios para usar un freno de detención podrían
ser:
- El Freno de inercia es mucho menor que la carga de inercia
- El Ciclo deber incluir considerables períodos de parada

La decisión final para aplicar un freno debe basarse sólo en calcular los requerimientos de esfuerzo
de torsión - pico/intermitente así como torque RMS - de todas las posibles combinaciones
freno/motor y luego seleccionar el motor según las exigencias de esfuerzo de torsión bajos. Por
supuesto, esto es un proceso lento y tedioso.

Ejemplo 1: Aplicación lineal horizontal sin freno

Figura III.5.2.4.1 Aplicación de Husillo

Figura III.5.2.4.1 Muestra una aplicación lineal para un husillo, sin freno y asumimos los siguientes
parámetros:

Husillo inercia 0.00000182 in-lb-s2

Husillo ángulo de montaje 0 grados

Tenga en cuenta que inicialmente elegimos un ángulo de montaje de cero grados para hacer esto
una aplicación lineal horizontal. Debido a las fuerzas de fricción y efectos del mecanismo la eficiencia
es un esfuerzo de torsión constante de aproximadamente 0.0025 in/lb. El ciclo de trabajo fue
diseñado para tener un movimiento hacia adelante, en la tabla se ve como el husillo regresa a la
posición "inicial," como se muestra en la imagen siguiente. En la posición inicial, hemos añadido un
tiempo de permanencia de 2 segundos.

Los requisitos de torsión resultante en relación con el ciclo de trabajo se verán de la siguiente
manera
 Imagen III.5.2.4.2: Gráficas de velocidad y torque en una aplicación lineal horizontal

Los requisitos de torsión como se muestra en la figura III.5.2.4.2 no incluyen la inercia del motor.
Observe la torsión requerida durante la aceleración y deceleración: aceleración añade esfuerzo de
torsión, desaceleración reduce el esfuerzo de torsión.

Como ya que tenemos la intención de añadir un freno al final, es el tiempo de permanencia. Como
puede verse en la figura III.5.2.4.2 que el esfuerzo de torsión total de la aplicación será cero durante
la parada del motor, ya que esta es una aplicación lineal horizontal, es decir, el motor no necesita
mantener un par fuerza de retención. Por lo tanto, en toda secuencia no necesitamos un freno. Esta
imagen cambiará un poco cuando cambiamos el ángulo de montaje a 90 grados, es decir, crear una
aplicación vertical.

Ejemplo 2: Aplicación lineal horizontal con freno

Figura III.5.2.4.3: Aplicación de husillo con freno

Sin embargo primero vamos agregar un freno a la actual aplicación lineal horizontal y observe los
efectos de la fuerza de torsión. Suponemos un freno de inercia de 0.0001 in-lb-s2, que es - para
propósitos de demostración - significativamente más altos que la inercia del husillo.
 Figura III.5.2.4.4 Efecto de freno de inercia en un esfuerzo de torsión total

La figura III.5.2.4 demuestra claramente el efecto de la inercia del freno en el torque total,
especialmente el torque intermitente, es bastante dramático en este ejemplo. El punto es que el
uso de un freno aumentará los requisitos de esfuerzo de torsión de un motor a cierto grado.

En el siguiente paso vamos a poner el ángulo de montaje del husillo hasta el 90% y hacerlo una
aplicación vertical, sin embargo, sin aplicar el freno de velocidad cero.

Figura III.5.2.4.5 Par Total en una aplicación Vertical

Lo que pasa aquí es que durante la aceleración, el motor tiene que trasladar la carga hacia arriba -
contra la gravedad-, mientras que, durante la desaceleración, hay que desplazar la carga hacia abajo
- con gravedad.

En referencia a la imagen III.5.2.4.5, si se tiene en cuenta el actual esfuerzo de torsión durante el

tiempo de detención, es decir, en reposo. El esfuerzo de torsión durante el tiempo de permanencia
es de aproximadamente 0.017 libras. El motor necesita para mantener este torque en orden para
mantener el husillo en la posición actual y para compensar las fuerzas de gravedad.

FiguraIII.5.2.4.6:Esfuerzo de torsión total con freno aplicado

Observe nuevamente el esfuerzo de torsión durante el tiempo de permanencia en la imagen 3.5.2.6,
que es cero debido al freno aplicado. El esfuerzo de torsión máximo (intermitente) requerido del
motor terminará en ambos casos, con o sin un freno aplicado, el mismo, aproximadamente 0.017
in--lb. La principal diferencia radica en el esfuerzo de torsión RMS, que se utiliza para determinar el
torque nominal del motor, es decir, el torque puede mantenerse constantemente.

La ecuación para calcular el RMS del par fuerza o torque es:

(𝑇𝑇𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 ∗ 𝑡𝑡𝑎𝑎 + 𝑇𝑇𝑐𝑐 2 ∗ 𝑡𝑡𝑐𝑐 + (𝑇𝑇𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝑐𝑐 )2 ∗ 𝑡𝑡𝑑𝑑 + 𝑇𝑇𝑟𝑟 2 ∗ 𝑡𝑡𝑟𝑟
𝑇𝑇𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 = �
𝑡𝑡𝑎𝑎 + 𝑡𝑡𝑐𝑐 + 𝑡𝑡𝑑𝑑 + 𝑡𝑡𝑟𝑟

Ecuación 3.5.2.1: Cálculo de esfuerzo de torsión RMS

Símbolo Descripción
Ta Aceleración de torque
Tc Constante de torque
Td Desaceleración del torque
Th Retención del torque
ta Tiempo de aceleración
tc Tiempo de la constante de velocidad
td Tiempo de desaceleración
Tr Tiempo sostenido

Si Ta, Tc, Td y Tr como se muestra en los ecuación representan valores absolutos. La desaceleración
de la fuerza de torsión es generalmente negativa. El motor, sin embargo, debe proporcionar al
menos la cantidad de esfuerzo de par fuerza o torsión necesaria para conducir la configuración
mecánica durante la desaceleración.

Según ecuación III.5.2.4.1 esfuerzo de torsión RMS, según el esfuerzo de torsión total como se
muestra en la figura 4 (freno no aplica a velocidad cero) sería 0.016 libras, mientras que el esfuerzo
de torsión RMS, según la figura 5 (freno aplicado a velocidad cero) sería 0.014 plg/lb. La diferencia
absoluta de0.002 libras puede no parecer mucho, pero es sin embargo una reducción de 12,5% en
el torque del motor requerido. Este 12,5% en ahorros puede ascender a ahorros significativos de
energía durante la vida útil del sistema mecánico.
III.5.3 Aplicaciones verticales

Existen innumerables tipos de aplicación lineal vertical donde debe pasar una carga no sólo vertical
(90°), pero en cualquier ángulo mayor que cero. Un ángulo de cero representaría una aplicación
lineal horizontal. Sin embargo, las aplicaciones de verdadera vertical (90°) son los más populares. La
figura III.5.3.1 muestra una aplicación, en este caso una aplicación pick & place.

Figura III.5.3.1 Ejemplos de aplicación pick & place

Este ejemplo utiliza tornillos para cada eje. El husillo apoyando el movimiento vertical (eje y) se
utiliza para recoger la carga en posición y soltarlo en la posición B. El husillo apoyando el movimiento
horizontal (eje x) se utiliza para mover la carga desde A B.
En este caso, nos centramos en el eje y, puesto que representa el eje vertical. La carga del eje y
consiste en el eje x y, al mover la carga desde A B, la carga real que se moverán. Las fuerzas que son
diferentes en comparación a una aplicación lineal horizontal son la fuerza de fricción y la fuerza de
gravedad. Es obvio que la gravedad se opondrá a cualquier movimiento al alza, pero cualquier
movimiento hacia abajo. Ambas fuerzas, la fricción y la gravedad, tendrán un efecto en el esfuerzo
de torsión constante; No afecta el par de aceleración

Las siguientes ecuaciones para la fuerza de fricción, fuerza de la gravedad y esfuerzo de torsión
constante muestran la influencia del ángulo de aplicación (γ).

𝐹𝐹𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑊𝑊𝐿𝐿 ∗ 𝜇𝜇 ∗ cos(𝛾𝛾)

𝐹𝐹𝑓𝑓𝑓𝑓 Fuerza de fricción

𝑊𝑊𝐿𝐿 Peso de la carga
𝜇𝜇 Coeficiente de fricción
𝛾𝛾 Theta (ángulo de aplicación)
Ecuación 3.5.3.1: La fuerza de fricción

𝐹𝐹𝐺𝐺 = 𝑊𝑊𝐿𝐿 ∗ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝛾𝛾)

𝐹𝐹𝐺𝐺 Fuerza de gravedad
𝑊𝑊𝐿𝐿 Peso de la carga
𝛾𝛾 Theta (ángulo de aplicación)
Ecuación 3.5.3.2: Fuerza de la gravedad
 𝐹𝐹𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐹𝐹𝐺𝐺
𝑇𝑇𝐶𝐶 = III.5.4.3
2∗𝜋𝜋∗𝑃𝑃∗ 𝜂𝜂
𝑇𝑇𝐶𝐶 Constante de torque
𝐹𝐹𝑓𝑓𝑓𝑓 Fuerza de fricción
𝐹𝐹𝐺𝐺 Fuerza de gravedad
𝑃𝑃 Pitch
𝜂𝜂 Eficiencia del mecanismo
Ecuación III.5.4.3: Constante de torque

III.5.4 Fuerzas de empuje

Las fuerzas de empuje se oponen o ayudan a las fuerzas en la carga o el peso de los dispositivos
lineales tales como tornillos, actuadores, cintas transportadoras, etc. Las fuerzas de empuje tendrá
un impacto en la RMS y pico del esfuerzo torsional de la aplicación y así puede tener una influencia
esencial en la selección del motor. Las fuerzas de empuje no pueden ocurrir durante el ciclo de
trabajo completo, pero sólo en ciertos segmentos; Esto es completamente aplicaciones específicas.
Es importante determinar dónde se producen fuerzas de empuje y qué valores tienen.

Un buen ejemplo para demostrar el efecto de las fuerzas de empuje es una aplicación de
perforación: un taladro se mueve por medio de un tornillo. En cuanto a la fuerza de empuje, en
realidad no importa si el movimiento es horizontal o vertical.

Una descripción del ciclo de perforado de un agujero es como sigue:

1. Mueva el taladro hacia la superficie del 2. Baje despacio a cierta distancia de la

material a una determinada velocidad (alta). superficie del material.
 3. Continúe 4. Retirar el taladro
moviendo el taladro en la posición
en la inicial
superficie a una ("negativo ''
determinada velocidad).
velocidad (lenta)
hasta llegar a la
profundidad deseada.

3. Continúe moviendo el taladro en la 4. Retirar el taladro en la posición inicial

superficie a una determinada velocidad (lenta) ("negativo '' velocidad).
hasta llegar a la profundidad deseada.

Figura III.5.4.1 Aplicación de perforado simple

Las fuerzas de confianza aplicarán tan pronto como el taladro llega a la superficie y continúa
moviéndose en el material (paso #3 como se muestra en la imagen III.5.4.1), es decir, habrán fuerzas
de oposición al movimiento lineal de la broca y el husillo, respectivamente.

La gráfica de velocidad según el ejemplo se verá:

Figura III.5.4.2. Ciclo de perforado

IV. – CÁLCULO DE COMPONENTES DE CONTROLES Y CARACTERÍSTICAS NO
LINEALES.

Componentes de Servomecanismos

IV.1.1 Introducción.

El cálculo del desempeño de servomecanismos presume un conocimiento de las

características de transferencia de los componentes de los servomecanismos. Aquí se
presenta las características de transferencia de los principales componentes
electromecánicos. También ofrece una breve descripción de los componentes y su aplicación
práctica. Inicialmente, se asume un comportamiento lineal ideal, pero también se da
consideración al efecto de no-linealidad, que es lo que ocurre en la práctica, recordando las
funciones de transferencia de las máquinas de conmutación e inducción tienen un
componente de dos polos ubicados dentro del rango de trabajo, sin importar que sean motores
o generadores siendo este tipos de elementos los usadas en los sistemas de servomecanismos
en las aplicaciones prácticas.

IV.1.2 El Servomotor de Dos Fases.

La unidad más común para instrumentos de servomecanismos es el servomotor de dos fases.

Este motor de corriente alterna es similar al motor de inducción convencional de dos fases
excepto por sus parámetros de diseño especiales. Utiliza un rotor de jaula de ardilla,
bordeando así el problema de anillos deslizantes o conmutadores; dando por resultado una
unidad excepcionalmente áspera pero confiable.

En la Fig. IV.1.1a, muestra las características de torque-velocidad de un motor de inducción

convencional conforme la resistencia de las barras de la jaula de ardilla varía. El rotor de alta
resistencia (curva C) es usado en el servomotor. Lleva a una curva torque-velocidad que es
aproximadamente lineal. Este tipo de característica lleva a un desempeño deseable del
servomecanismo, y es fácilmente representado por una característica de la transformada de
Laplace.

En la Fig. IV.1.1b muestra la familia ideal de las características de control del servomotor de
dos fases. El parámetro m es la razón del voltaje de control a un voltaje de control clasificado.
Las curvas ilustran la relación lineal entre la velocidad sin-carga, paro de torque y el voltaje
de control. La curva de voltaje clasificado (m = 1) muestra el paro de torque límite Ts y la
velocidad sin-carga N0 del motor. Estos valores limítrofes determinan la capacidad máxima
de potencia del motor.
 Figura. IV.1a, Características torque-velocidad IV.1b, Características torque-velocidad
del motor de inducción con diversos valores del servomotor ideal.
de resistencia del rotor.

Aunque no es aparente de las curvas de la Figura IV.1.1, un motor de inducción usado como
servomecanismo drive es diseñado para un momento de inercia mínimo. El rotor tiene una
razón pequeña de diámetro-longitud. Poca inercia significa respuesta rápida a los cambios de
las señales de control, o, en otras palabras, una constante de tiempo pequeña en la función de
transferencia del motor. Una inercia baja en el servomotor es esencial para servomecanismos
de banda ancha, y alta frecuencia natural.

PROBLEMA IV.1 Un servomotor tiene una curva lineal torque-velocidad donde:

Par fuerza o Torque de Torsión = Ts

Velocidad sin-carga = No

Derive una fórmula para la salida de poder del eje P0 vs. Velocidad para m = 1. También
calcule la velocidad en la que P0 es un máximo, P0 . ¿Cual es al valor de P0 en
max max
términos de TS y N0 ?

Solución: El torque T puede estar relacionado a la velocidad N por la siguiente relación

lineal:

 N   N 
T = TS −  TS = TS 1 −  (IV.1.1)
 N0   N 0 
Esta fórmula es fácilmente checada por observación de la relación lineal entre T y N, y los
valores de T en N = 0, N = N0. En unidades consistentes,

P0 = T N (IV.1.2)

Sustituyendo (7.1) en (7.2)

 N 
P0 = TS 1 −  N (IV.1.3)
 N 0 

Esta es la expresión requerida para la potencia de salida. Note que

En N = 0, P0 = 0
En N = N0, P0 = 0

En ambas velocidades extremas, sea N o T = 0, tal que P0 debe ser igual a cero.

Haciendo la derivada de la e3cuación IV.1.3 e igualándola a cero para encontrar la expresión

para P0 :
max
dP0  2N 
= TS 1 − 
dN  N 0 

2𝑁𝑁
𝑇𝑇𝑠𝑠 �1 − �=0
𝑁𝑁0
Resolviendo para N
N0
N= (IV.1.4)
2
Tal que P0 es un máximo en N = la mitad de la velocidad sin carga. Sustituyendo (IV.1.4) en
(IV.1.3),

N 1  N 02 
P0 = P0max = TS  0 −  
 2 N 0  4 
Simplificando
1
P0 = N 0TS (IV.1.5)
max 4

Los resultados de las ecuaciones IV.1.3 y IV.1.5 pueden ser usados para graficar la
característica P0 vs. N. La Figura IV.1.2 donde se muestra esta característica sobrepuesta
sobre la característica del par fuerza o torque-velocidad lineal. Donde la curva de potencia es
una parábola.

Figura IV.1.2 Característica de la potencia de salida de un servomecanismo lineal.

PROBLEMA IV.1.2 Discuta las unidades que deben usarse en la figura IV.1.2

Solución: Cualquier conjunto de unidades puede usarse. Las siguientes son muy típicas.

Torque dyna-cm newton-metros

Velocidad rad/seg rad/seg

Potencia ergs/seg joules/seg (watts)

Desafortunadamente, los fabricantes de servomotores generalmente usan unidades

mezcladas
Torque oz-in

Velocidad rpm

Potencia watts

Se pueden hacer conversiones adecuadas al a las curvas de la figura IV.1.2, para cumplir
adecuadamente con las normas, tal que:
Watts = newton-metros (rad/seg)
Watts = (oz-in./141.62) (rpm/9.55) (IV.1.6)
Se debe fijar que: 141.62 x 9.55 = 1352
PROBLEMA IV.1.3 Cuál es la máxima potencia de salida en watts del servomotor con las
siguientes especificaciones:
Par fuerza o torque de torsión = 4 oz-in.
Velocidad sin carga = 6000 rpm

Solución: Sustituya en la ecuación IV.1.5 y multiplique el resultado por 1/1352 como en la

ecuación IV.1.6 para obtener P0 en watts.
max
1  N 0TS 
P0 =  
max 1352  4 

1 1
P0 =  (6000)(4) = 4.5 watts
max 1352  4 

Esta potencia máxima ocurre en N = 3000 rpm.

PROBLEMA IV.1.4 Un servomotor tiene las especificaciones dadas en el Problema IV.1.3.

y, en adición, un momento de inercia del rotor de 4 gm-cm2. ¿Cuál es la aceleración máxima
del rotor en la que el motor es capaz en N = 0, de 3000 y 6000 rpm? Asuma que los valores
dados del paro de torque y velocidad sin carga son los máximos valores del motor.

Solución: La fórmula fundamental de la aceleración es

T = Jα (IV.1.7)
Donde:
T = torque
J = momento de inercia del rotor en unidades congruentes
α = aceleración angular

Los siguientes conjuntos de unidades son típicos:

Torque dyna-cm lb-in. lb-ft newton-metros

Inercia gm-cm2 lb-in.-seg2 slug-ft2 kg-m2

Aceleración rad/seg2 rad/seg2 rad/seg2 rad/seg2

Desafortunadamente, estos conjuntos no se usan de manera habitual. En vez de ello, el
conjunto mezclado
Torque oz-in.

Inercia gm-cm2

Aceleración rad/seg2

es usualmente encontrado.

En estas unidades,
newton − metros oz − in  10 7 
α= =  
kg − m 2 141.62  gm − cm 2 

T
α ≅ 7 x 10 4 (IV.1.8)
J

donde 70,000 es el factor de conversión. Sustituyendo los parámetros del motor en la

ecuación IV.1.8 para obtener la aceleración “α,”

En N = 0, T = TS = 4; α = 70,000 rad/seg2
TS
En N = 3000 rpm T = = 2; α = 35,000 rad/seg2
2
En N = 6000 rpm = N0, T = 0; α = 0

Obviamente, la capacidad para acelerar depende del torque del motor disponible, el cual
disminuye con el incremento de velocidad. Al seleccionar un motor, es importante conocer
qué velocidades y aceleraciones se esperan que del motor. Este es un problema muy diferente
del análisis dinámico hecho en las consideraciones y cálculos precedentes. Se relaciona con
la capacidad del motor para mover una carga sin saturarse, sobrecalentarse y bloquearse. Si
el motor tiene una capacidad inadecuada, los análisis lineales previos no se cumplen y tienen
valides.

Hay que considerar también que ya se han considerado las relaciones o cagas de engranes
tal que se hará la consideración de cargas a través de engranajes. Se supone que el par de
torsión del motor TS y la velocidad de vacío o sin carga N0, se asume que representan los
límites de rendimiento o desempeño, desde el punto de vista de la capacidad de salida de
potencia del motor en relación con la carga equivalente
PROBLEMA IV.1.5 Un motor lineal con paro de torque TS y velocidad sin carga N0 esta
acoplado a una carga friccional con un Par fuerza o torque F mediante un engranaje de
reducción de n:1. La masa inercial del motor es J. ¿Cuál es el valor de n para máxima
aceleración de carga para la torsión paro?

Solución: Derive una expresión para la aceleración de carga en el paro. Refiera todas las
cantidades al eje del motor:
F
Par fuerza o Torque de carga = en el eje del motor
n

El par fuerza o torque de aceleración es la diferencia entre el par fuerza o torque de torsión
del motor y el par fuerza o torque de carga reflejado,
F
Par fuerza o Torque de aceleración = TS −
n

La aceleración del motor αm es:

F
TS −
αm = n
J
1
La aceleración de carga αL es α m , puesto que el eje de carga ha bajado y no ejerce ya carga
n
al motor:
F
TS −
αL = n = nTS − F (IV.1.9)
Jn Jn 2

dα L
Para lograr máxima aceleración de carga, α Lmax , hagamos =0
dn

dα L Jn 2 (TS ) − (nTS − F )2 Jn
=
dn ( jn 2 ) 2

2FJn – TSJn2 = 0

Arreglando,
nTS = 2F

Resolviendo para n,
 2F
n= (IV.1.10)
TS

PROBLEMA IV.1.6 Usando los resultados del Problema IV.1.5, encuentre α Lmax

Solución: Sustituyendo la ecuación IV.1.10 en la ecuación IV.1.9 y simplificando, la

ecuación quedará:

2F − F T2 1  TS2 
α Lmax = = S =  
 4 F  4 FJ 4 F  J
2 

J  2 
 TS 
2
La cantidad TS ocurre frecuentemente en el análisis de servomotores. La cual es una figura
J
de mérito conveniente.

PROBLEMA IV.1.7 ¿Cuál es el par fuerza o torque a la relación de inercia para el motor
cuyas especificaciones fueron dadas en el Problema IV.1.3 y el Problema IV.1.4 ?

Solución: Sea TS = dinas-cm y J = gm-cm2; luego,

TS2 (4 x70,000) 2 16 x 49 x10 8

= = = 196 x 108 dinas-cm-seg-2
J 4 4

El tiempo inverso del servomotor, junto con su constante de tiempo, es otra medida de la
respuesta de la velocidad del motor. De manera ordinaria, el tiempo inverso es calculado en
la base de la curva del torque de velocidad que es lineal desde N = - N0 hasta + N0

PROBLEMA IV.1.8 Un motor tiene una característica de par fuerza o torque-velocidad en

forma lineal desde la velocidad sin carga hasta menos velocidad sin carga conforme la Figura
IV.1.3, Si el par fuerza o torque de paro y la velocidad sin carga son TS y N0, respectivamente,
y la inercia es J, encuentre el tiempo inverso.
 Figura IV.1.3 Curva del tiempo de velocidad para el inverso de un motor lineal

Solución: Francamente este es un problema de ecuaciones diferenciales. La ecuación para la

curva de par fuerza o torque-velocidad del motor es,
 N 
T = TS 1 − 
 N 0 

Este par fuerza o torque debe acelerar el rotor en reversa,

dN
T=J
dt
Igualando las dos expresiones para el torque,

 N  dN
TS 1 −  = J
 N0  dt
Arreglando,
dN TS N TS
+ = (IV.1.11)
dt JN 0 J

TS
Hagamos que represente un paso de entrada; luego utilizando la notación en el plano “S”
J
usando las transformadas de Laplace y resolviendo la ecuación IV.1.11, se tendrá:

[ ]T
JN 0
T
sN ( s ) − N (0 + ) + S N ( s ) = S
Js

Donde N(0+) es la velocidad en t = 0+ = - N0

Resolviendo para N(s),

  T  T
 s + S  N ( s ) = S + N (0 + )
 JN 0  Js
Arreglando.
 
T  1  1
N (s) = S   + N (0 + )
J  TS   T 
 s ( s + JN )   s + S 
 0   JN 0 

 
  +
N ( s) = S  0 −  + N (0 )
T JN JN 0 1
Js  TS s TS  T    T 
  s + S    s + S 
  JN  
0  JN 0 

 
  +
N (s) =  0 − N 0  − N (0 )
N 1
 s  T    T 
  s + S    s + S 
  JN  
0  JN 0 
 
 
N (s) = N 0  − 
1 2
(IV.1.12)
s  T 
  s + S  
  JN 0  
Haciendo

J J
Tm = = (IV.1.13)
TS / N 0 D

La transformada inversa de la ecuación IV.1.12) es,

(
N (t ) = N 0 1 − 2e − t / Tm ) (IV.1.14)

Al hacer t = 0, verificamos que

N(0+) = N0(-1) = - N0

La característica de respuesta inversa se muestra en la figura IV.1.3. Si el tiempo inverso es

definido como el tiempo para alcanzar cero velocidad más una constante de tiempo, entonces
determina el tiempo de paro, N(t) = 0
 0 = N0 (1-2 e − t / Tm )

1-2 e − t / Tm = 0

e − t / Tm = ½

t
= ln 2
Tm

t = Tm ln2

t = 0.695 Tm

De ahí que el tiempo de paro será: = 0.695 Tm ; tiempo inverso es 1.695 Tm.

En los ejemplos previos se relaciona a la capacidad del motor de entregar potencia de carga.
La capacidad plena del motor está realmente disponible solo cuando los devanados de sus
bobinas están apropiadamente energizados.

En uso actual, el servomotor de dos fases está conectado como se muestra en la Figura IV.1.4.
Aquí, el campo principal del motor es energizado por la línea de potencia, mientras que el
campo de control es conducido por el servoamplificador. El voltaje en las dos fases del motor
esta a 900 fuera de tiempo-fase, la dirección del par fuerza o torque del rotor dependerá de si
el voltaje de control está retrasado conforme a el voltaje del campo principal.

Figura IV.1.4 Operación convencional del servomotor de dos fases.

Uno de los factores más importantes del desempeño de un servomotor es el par fuerza o
torque de torsión que se desarrolla en el eje de salida para una entrada eléctrica dada. El par
fuerza o torque de torsión, para un motor propuesto, es proporcional al producto de las
corrientes separadas en las fases. Se asume que las corrientes están 900 fuera de tiempo-fase,
como se explicó previamente. Las impedancias de los devanados separados establecen las
corrientes de los devanados para los voltajes especificados aplicados. Los devanados pueden
tener impedancias diferentes, dependiendo de sus voltajes clasificados, pero los factores de
potencia o factores “Q”, de los devanados casi siempre son iguales. De aquí que, si los
voltajes en cuadratura de tiempo están 900 fuera de fase y son introducidos al sistema, las
corrientes también estarán en cuadratura de tiempo. Cuando los voltajes no están en
cuadratura de tiempo, el par fuerza o torque es reducido como el coseno de la desviación
desde la cuadratura.

PROBLEMA IV.1.9 Un servomotor tiene un devanado de campo principal energizado 115

volts, y un devanado de campo de control energizado a 40 volts, para una operación adecuada
desde un transistor amplificador. El campo principal efectivo o corriente rms es 100 mA,
retrasado por 450. Asumiendo que el devanado de control está energizado para una igual
potencia, para el mismo factor de potencia encuentre la corriente de control energizada, así
mismo la potencia de entrada por fase.

Solución: Pm = potencia de fase principal = (115 volts)(1/10 amp)(cos 450)

Pm = (115)(1/10 amp)(0.707) = 8.13 watts

Pc = potencia de fase de control = (40 volts)(I amp)(cos 450)

Pc = 8.13 watts = 40 I (.707)

I = 0.29

A menudo es conveniente sintonizar la fase de control del motor por medio de un capacitor
en paralelo, por factor de unidad de potencia. Esto se simplifica emparejando el amplificador
de control o mando a la fase del motor

PROBLEMA IV.1.10 Considere un motor tal que tenga una impedancia de campo de
control Zc = Zc ∠θ = R + jX L . Si nos referimos a la figura IV.1.5 y calcule el capacitor de
sintonización paralelo para un factor de unidad de potencia. ¡Calcule la impedancia paralela
de sintonización?.
 Figura IV.1.5 Servomotor de dos fases con devanado de control sintonizado. 23 05 2017

Solución: Si definimos a los siguientes parámetros como:

XL
Q= ; Z C ∠θ = R(1 + jQ )
R

R
Factor de potencia = cos q =
R + X L2
2

XC
β= ; XC = βR = reactancia del capacitador de sintonización.
R

Calculando la impedancia paralela ZP:

− jβ R( R)(1 + jQ ) Rβ (− j + Q)
ZP = = (IV.1.15)
R + jQR − jβR 1 + j (Q − β )

Para un factor de unidad de potencia, los ángulos del numerador y el denominador son
iguales. Puesto que los ángulos son iguales si sus tangentes son iguales, iguale las tangentes:

1
− =Q−β
Q
Resolviendo β,
1 1+ Q2
β =Q+ = (IV.1.16)
Q Q
Por lo tanto,
 R(1 + Q 2 )
X C = βR =
Q
Sustituyendo para Q
 X2 
 1 + 2L 
X C = R R 
 XL 
 
 R 
Simplificando,
2
( R 2 + X L2 ) Z C
XC = =
XL XL

ZC ZC
XC = = (IV.1.17)
XL senθ
ZC

Donde θ ha sido definido como el ángulo del factor de potencia.

Sustituyendo la expresión de la ecuación IV.1.16 en la ecuación IV.1.15 para determinar la
impedancia paralela sintonizada.

Rβ (Q − j ) Rβ (Q − j )
ZP = =
1 + j (Q − β )  1+ Q2 
1 + j  Q − 
 Q 

 j
RβQ1 − 
Rβ (Q − j )  Q
ZP = =
 −1  j
1 + j   1 − 
Q  Q

Z P = RβQ = R(1 + Q 2 )

Puesto que R 1 + Q 2 = Z C

X L2
Z P = ZC 1 + Q2 = ZC 1 +
R2
 ZC R 2 + X L2 1 ZC
ZP = = ZC = (IV.1.18)
R R pf
R 2 + X L2

Esta última expresión muestra que la impedancia sincronizada de factor de potencia unitario
iguala a la impedancia no-sintonizada dividida por el factor potencia.

PROBLEMA IV.1.11 Ahora si para el motor descrito en el Problema. IV.1.9, usando las
fórmulas del Problema. IV.1.10, encuentre el capacitador de sintonización requerido para dar
una impedancia sintonizada de factor de potencia unitario.

Solución: La impedancia del devanado de control es fácilmente calculada:

40volts
Z C ∠θ = ∠45 0 = 138∠45 0 ohms,
0.29amp

Factor de potencia (pf) = 0.707; Q = 1

X C 1+ Q2 1+1
β= = = =2
R Q 1

Convirtiendo la impedancia del devanado de control en coordenadas rectangulares,

Z C = R + jX L = 97 + j 97
Dado que R = 97 ohms
X C = βR = 2(97) = 194 ohms

La capacitancia correspondiente a 194 ohms de capacitancia reactiva depende de la

1
frecuencia, debido a que X C =
2πfC

La impedancia paralela de sintonización ZP es:

ZC 138
= = 196ohms
pf .707
siendo resistiva.

El servomotor con un motor de inducción o de c.a. es usualmente ajustado para un

desempeño óptimo bajo condiciones de torsión. Puesto que el devanado de control del motor
jala la potencia máxima en torsión, la sintonización paralela reduce la salida requerida del
amplificador. Debido a que el cambio de fase del capacitor del motor del campo principal
depende de la velocidad del motor, puede haber algunas aplicaciones en las que el cambio de
fase se ajusta a los requeridos 900 a una carrera de velocidad particular. En la mayoría de las
aplicaciones, sin embargo, la fase es optimizada con el motor en paro. La fase correcta en
paro significa la mejor exactitud estática.

La ecuación básica del motor dado por la ecuación IV.1.19 muestra que el par fuerza o torque
de torsión que varía linealmente con el voltaje principal, o el voltaje del campo de control.

Analíticamente,

El par fuerza o Torque para la torsión varía conforme a VmVC (IV.1.19)

Puesto que la potencia del campo principal y del campo de control son Pm y Pc,
respectivamente, varían conforme al cuadrado de los voltajes correspondientes.

Torque de torsión = k Pm PC (IV.1.20)

Donde k es un factor de proporcionalidad. Esta expresión simple es de gran valor al usarse

en servomotores bajo condiciones no-normalizadas.

PROBLEMA IV.1.12 Si consideramos un motor con 6 watts/fase, tal que desarrolla un

par fuerza o torque de torsión de 2 oz-in. Para minimizar la potencia de control, que debe ser
abastecida por un servoamplificador, sin pérdida excesiva de par fuerza o torque de torsión,
8 watts son alimentados a la fase principal y 4 watts a la fase de control. ¿Qué par fuerza o
torque de torsión se desarrolla? Hay que ver que la disipación de la potencia total bajo
condiciones normales y no-normalizados es de 12 watts.

Solución: De la ecuación IV.1.20

TS = k Pm PC

Donde k es una constante proporcionalmente aplicable a este motor particular. Sustituyendo

los valores conocidos por los parámetros y resolviendo para k:

TS = 2 = k 6(6) ; k = 1/3.
Así,
TS = 1 / 3 Pm PC (IV.1.21)
Sustituyendo los valores no-normalizados,
Pm = 8
PC = 4
Calculando TS,
5.64
TS = 1 / 3 8(4) = = 1.88 oz-in
3

El uso de 4 watts en vez de los especificados 6 watts en la fase de control ha llevado a una
pérdida en el torque de torsión de alrededor del 6%.

Esta reducción en la potencia de control puede ser llevada mucho más allá, donde por razones
de economía y condiciones de condiciones restringen los límites de miniaturización que
limitan la potencia del amplificador.

PROBLEMA IV.1.13 Para el motor del problema anterior IV.1.13-, calcule el par fuerza o
torque de torsión para Pm = 11 watts, PC = 1 watt, manteniendo la misma disipación total.

Solución: Si de la expresión anteriormente dada por la ecuación IV.1.21

3.32
TS = 1 / 3 Pm PC = 1 / 3 1(11) = = 1.11 oz-in.
3

Usando 1 watt en vez de los 6 watts de potencia de control aún lleva a un par fuza o torque
especificado al 56%.

Un método común para desarrollar la relación de la cuadratura requerida (900) entre las
corrientes del campo principal y el campo de control, es el uso de un capacitor en el campo
principal.

PROBLEMA IV.1.14 Refiérase al esquema de la figura. IV.1.6. La impedancia de torsión

del campo principal es R + jXL, ó R(1 + jQ), donde Q = XL/R. Si XC = βR, encuentre XC tal
que el voltaje del devanado del motor es modificado 900 desde la línea de voltaje de entrada.
Figura IV.1.6 Diagrama vectorial del devanado en serie del motor sintonizado para un cambio de fase de 900
de voltaje del motor con respecto a la línea de voltaje.

Solución: Si las ecuaciones básicas de la ley de ohm son:

V = I ( R + jQR − jβR ) (IV.1.22)

Vm = I ( R + jQR) (IV.1.23)

La razón de Vm/V es la expresión de la función de transferencia tal que:

Vm R + jQR 1 + jQ
= = (.IV.124)
V R + jQR − jβR 1 + j (Q − β )
Para que el cambio de fase sea 900,
arctan Q – arctan (Q – β) = 900

Sacando la tangente de ambos lados de esta última expresión,

 Q − (Q − β )
= tan 90 0
1 + Q(Q − β )
Puesto que tan900 = ∞
1 + Q (Q – β) = 0
Resolviendo para β
1 + Q2 = Q β

1+ Q2
β = (IV.1.25)
Q
Y
XC = β R

Vm
PROBLEMA IV.1.15 Ahora del problema anterior IV.1.14, encuentre la razón para
V
la condición de cambio de fase de 900.

Solución: Sustituyendo la ecuación IV.1.25 en la ecuación IV.1.24, se tendrá:

Vm 1 + jQ 1 + jQ
= =
V  1+ Q 2
  Q2 −1− Q2 
1 + j  Q −  1 + j  
 Q   Q 

Vm 1 + jQ
=
V j
1−
Q

Vm 1+ Q2
=Q =Q (IV.1.26)
V 1+ Q2

El voltaje de la línea es multiplicado por Q en el devanado del motor. El devanado del motor
debe ser diseñado para la potencia correcta cuando Vm = QV. Esto se logra al cambiar nel
número de vueltas al devanado del motor, sin afectar el Q del devanado.
PROBLEMA IV.1.16 Si un motor tiene un factor de potencia de 0.707. La línea de
alimentación de voltaje es de 115 volts. ¿A qué voltaje debe operar el devanado principal del
motor para una correcta de sintonización en serie con un cambio de fase de 900?

Solución: Ahora de la ecuación ( IV.1.26)

Vm = QV = Q (115).

Si el factor de potencia del motor es 0.707, el ángulo del factor de potencia (θ) es 450. El
factor de potencia = cosθ. Puesto que Q = tanθ, Q = tan450 = 1. De ahí que, el voltaje del
devanado del motor es igual al voltaje de la línea.

PROBLEMA IV.1.17 Un motor de 400 ciclos tiene un factor de potencia de 0.5. La

impedancia de paro del devanado principal es 1000 ohms. ¡Calcule el capacitor en serie
requerido para un cambio de fase a 900 ¿. ¿Qué potencia es consumida por el circuito
sintonizado en serie de la línea de 115 volts?

Solución: De la Figura IV.1.6 muestra un diagrama vectorial de la impedancia del devanado

principal del motor, así como la impedancia del motor en serie con el capacitor.

cos θ = 0.5, θ = 600

Q = tan θ = tan 600 = 3

Impedancia del motor = R (1+jQ). La magnitud de la impedancia del motor es,

Z m = R 1 + Q 2 = R 1 + 3 = 2R

Puesto que Z m está dada como 1000 ohms,

R = 500 ohms

El capacitor de sintonización puede ser determinado:

1+ Q2 4
β= = = 2.31
Q 3

Así que, XC = 2.31 (500) = 1155 ohms. A 400 ciclos,

 1 1
C= = = 0.35 microfarads
2πfX C 6.28(400)(1155)

Para calcular la potencia. El voltaje a través del motor es:

QV = 3 (115) = 200 volts

Puesto que la impedancia del devanado es 1000 ohms, la corriente es de 0.2 amperes. La
única disipación ocurre en el componente resistivo R. De ahí que,

Pm = I rms
2
R

Pm = (0.2) 2 500 = 20 watts

El nivel del voltaje del capacitor es fácilmente determinado:

Voltaje del capacitor = 2/10 amp x 1155 ohms = 231 Volts rms.

Técnicas de Estabilización

IV.1.3 Introducción.

Las técnicas de estabilización son medios para mejor el desempeño de un sistema. No se pretende
que estas técnicas sustituyan el uso de componentes de servomecanismos de alto desempeño y de
respuesta rápida, sino en vez de eso, como rasgos de diseñó para mejorar su desempeño. Los
intentos de usar componentes mediocres en conjunto con técnicas de estabilización para lograr alto
desempeño solo llevará a la frustración. Este capítulo describe e ilustra técnicas comunes de
estabilización. Unas pocas de esas técnicas ya han sido tratadas previamente, pero, otra vez, son
consideradas solo para brindar una descripción clara y cohesiva. Comenzaremos con un sistema
simple e inestable, e ilustraremos, paso a paso, la influencia de las diversas técnicas de
estabilización.

IV.2 ESTABILIZACIÓN CON RETROALIMENTACIÓN DE

POTENCIOMETRO Y TACÓMETRO
IV.2.1 Estabilización con retroalimentación de
Potenciómetro.

El diseño de un servomecanismo requiere el compromiso entre los factores de exactitud, velocidad

de respuesta, y estabilidad. Para un mejor desempeño, los componentes del servomecanismo se
escogen para minimizar los retrasos de tiempo en la respuesta del sistema, lo que puede llevar a
inestabilidad. Retrasos de tiempo típicos son:

1. Retraso en la respuesta del servomotor debido a la inercia del motor más cualquier inercia de
carga reflejada. Este retraso, en unidades de tiempo, está dado como la razón de inercia a
amortiguamiento J/D. El retraso inercial es el retraso principal.
2. El retraso en la respuesta del servomecanismo debido a la inductancia en su alambrado de
control. Este retraso se manifiesta a sí mismo como la familiar constante de tiempo L/R.
3. Los retrasos en el servoamplificador. Estos retrasos son apreciablemente más pequeños que los
dos precedentes.
4. Las dilaciones o retrasos debido a factores tales como el cumplimiento mecánico en los ejes y la
repercusión negativa en los engranes.

Puede haber otros tiempos de retraso en un sistema o proceso específico, pero los listados ocurren
en la mayoría de los sistemas electromecánicos. En sistemas de moderado desempeño, la constante
de tiempo del motor J/D es a todas luces, la más significativa. Un servomecanismo de bajo
desempeño puede ser puesto de manera franca sin ninguna provisión especial para su
estabilización, si la constante de tiempo del motor es lo suficientemente baja. Sin embargo, tales
sistemas tienen un límite natural, y los intentos para mejorar la exactitud o el tiempo de respuesta
aumentando el ciclo de ganancia llevan a inestabilidad.

PROBLEMA IV.2.1,1 La Figura IV.2.1.1 muestra un simple servomecanismo de seguimiento de

retroalimentación. Se asume que el sistema es lineal, y la constante de tiempo inercial representa
el único retraso de significancia. Dibuje la gráfica de amplitud de Bode tal que de un margen de fase
de 450
 SIMBOLO DEFINICION
Ka Ganancia del amplificador en volts/volts
M Servomotor
Km Constante de torque del motor, torque por volt
P Potenciometro de retroalimentación (la salida
eléctrica corresponde a θ o
K fb Constante de potenciómetro en volts por unidad de ángulo
n Tasa de reducción de engranaje
θi Comando de entrada (eléctrico)
θe Equivalente al error de ángulo (θ i - θ 0 )
θm Angulo del eje del motor
θ0 Angulo de salida

Figura IV.2.1.1 Servomecanismo simple de posicion

Solución: Refiérase a la Figura IV.2.1.1. Los factores de ganancia de cada componente son enlistados
individualmente, tal que podemos relacionar los límites del desempeño del servomecanismo con
los parámetros de los componentes. Note la señal comando K fbθ i . Esta señal es el voltaje
equivalente de θ i , coincidiendo con K fbθ 0 . El voltaje aplicado al amplificador es
K fb (θ i − θ 0 ) = K fbθ e . La característica bucle-abierto es expresada por la ecuación diferencial

Jθm + Dθm = K a K m K fbθ e

Donde,

J = momento de inercia del motor + inercia de carga reflejada

D = amortiguamiento interno del motor + fricción viscosa reflejada de la carga

θm
Puesto que θ 0 = , tenemos
n
 K a K m K fb
Jθ0 + Dθ0 = θe (IV.2.1.2)
n

Transformando la ecuación IV.2.1.2 y simplificando tendremos:

θ 0 (s) KV
= = G (s) (IV.2.1.2a)
θ e ( s ) s (1 + sTm )

Donde,

K a K m K fb
KV = (IV.2.1.3)
nD

J
Tm =
D

Para calcular el cambio de fase de G (s), hagamos a s = jω, tal que

KV
G(jω) = (IV.2.1.4)
jω (1 + jωTm )

El cambio de fase φ de G(jω) es dado por la expresión

π 
φ = −  + arctan ωTm  (IV.2.1.5)
2 

y el margen de fase ≡ (π + cambio de fase)

π  π
= π − + arctan ωTm  = − arctan ωTm
2  2
Puesto que el margen de fase está especificado a 450,

π π
= − arctan ωTm (IV.2.1.6)
4 2

π
ωTm = tan =1
4

Tal que la frecuencia en la que el margen de fase es de 450

1
ωc = (IV.2.1.7)
Tm

Donde

ω c = frecuencia en la que la gráfica de Bode cruza la línea 0 db.

El único punto de quiebra ocurre en las coordenadas cero db y ω c = Tm−1 radianes/segundo. La

gráfica se muestra en la Figura IV.2.1,2 con La velocidad constante KV = ωc

Fig. IV.2.1.2 Gráfica de Bode del servomecanismo simple de la FIG. IV.2.3.1. La ganancia es ajustada tal que
el cruce ocurre a una frecuencia esquina bucle-abierto, donde el margen de fase es 450
PROBLEMA IV.2.1.2 Un pequeño servomotor típico M, mostrado en la Figura IV.2.1.1, tiene un par
fuerza o torque de torsión de 0.33 oz-in., una velocidad sin carga de 6800 rpm, y una inercia de rotor
 dina − cm − sec 2 
de 0.46 gm-cm2  ó,  . Considerando que la carga tiene una fricción viscosa e
 rad 
inercia insignificante.¡ Encuentre la máxima velocidad constante de un sistema usando este motor?,
si se requiere un mínimo margen de fase de 450.

Solución: Refiérase a la Figura IV.1.1.2

Torque de detención

Amortiguamiento = ------------------------------- (IV.2.1.8)

Velocidad sin carga

Tenemos:

Torque de detención = 0.33 oz-in. = 23100 dina-cm.

6800rpm
Velocidad sin carga = (2 π rad/rev) = 712 rad/seg.
60 seg / min

Tal que,

Amortiguamiento = 23100 / 712 = 32.4 dina-cm/rad/seg.

Y se tendrá la expresión para la Constante de Tiempo “ Tm “

J 0.46
Constante de Tiempo = Tm = = = 14.2 mseg
D 32.4

El inverso de la constante de tiempo es 70.4, que es KV.

El punto donde la ganancia ciclo-abierto cae en la donde la frecuencia tiene valor de la unidad, sobre
el eje de cero db, es una medida del ancho de banda del servo. A frecuencias debajo de este punto
de cruce, el ciclo de ganancia es apreciable, y el servo seguirá más o menos a su comando de
entrada. Arriba de la frecuencia de cruce, el servo no funciona apropiadamente como un sistema de
seguimiento.

PROBLEMA IV.2.1.3 En la Figura IV.2.1.1, n = 200, y el potenciómetro de retroalimentación P da un

error de voltaje de 1 volt/grado o 57.3 volts/radian de error. El devanado de control del motor está
clasificado en 40 volts. Determine la ganancia del amplificador requerida para el margen de fase
dado.

Solución: Reescribiendo la ecuación IV.1.3.3

K a K m K fb
KV =
nD

Resolviendo para Ka , la ganancia del amplificador, la cual no debe confundirse con la constante de
aceleración

nDK V
Ka =
K m K fb

 dyna − cm − seg   1 
 32.4 200 70.4 
 rad   seg 
Ka = (IV.2.1.3)
23100 dyna − cm volt
x57.3
40 volt radian

Ka = 13.8

Puesto que el voltaje máximo de control del motor ha sido especificado como 40 volts, el voltaje
máximo de entrada al amplificador es:
 40
= 2.9 volts
13.8

Un voltaje de entrada mayor a este valor puede saturar al amplificador.

PROBLEMA IV.2.1.4 Se ha asumido que la respuesta del motor es una función lineal de la entrada.
En la práctica, hay un mínimo voltaje finito de entrada requerido para vencer la fricción estática y
las fuerzas magnéticas internas. Si este mínimo es 4 volts, encuentre la exactitud estática del sistema
en el problema anterior.

Solución: Si del Problema IV.2.1.3

Ka = 13.8

Ahora refiriéndonos a la figura IV.2.1.1

Vc = K a K fbθ e (IV.2.1.12)

Donde,

Vc = voltaje de control del motor

Estableciendo Vc = 4 volts, para la ecuación IV.2.1.12, el desplazamiento tendrá la expresión:,

Vc min 4
θe = = ≅ 0.0054 radianes ó 0.29 grados
K a K fb 13.8 x57.3
PROBLEMA IV.2.1.5 La rigidez estática de un servomecanismo puede ser determinada por

1). Considerando una entrada de cero

2). Desplazando el eje de salida por un pequeño incremento, y

3). Calculando el par fuerza o Torque de restablecimiento.

El servomecanismo actúa como un resorte casi rígido

¡Encuentre la rigidez del servomecanismo de la Figura IV.2.1.1.?

Solución: Refiriéndonos a la Figura IV.2.1.1, para θ i = 0

∆T = nK fb K a K mθ e (IV.2.1.13)

Sustituyendo los valores numéricos previamente usados:

 volts  volts  0.33oz − in

∆T = 200 57.3 13.8  xθ e (IV.2.1.14)
 radianes  volts  40volts

∆T = 1300θ e oz-in

La rigidez en el eje de salida es 1300 oz-in por radian, ó 22.7 oz-in por grado.

PROBLEMA IV.2.1.6 Encuentre la exactitud dinámica del servomecanismo que es mostrado en la

Figura IV.1.3.1 a frecuencias de entrada en la vecindad del cruce. Asuma una señal de referencia de
entrada es senoidal.

Solución: La función de transferencia del servomecanismo está dada como

 KV 1
G (s) = , donde K V = (IV.1.3.15)
s (1 + sTm ) Tm

Reemplazando s por jω,

1 Salida (θ 0 )
G (jω) = =
jωTm (1 + jωTm ) Error (θ e )

θ0
Ahora encuentre la relación entre θe y θi. Puesto que G = , y θe = θi – θ0 para H = 1
θe

θi − θe θi
G = = = −1
θe θe

θe
Resolviendo para
θi

θe 1
= (IV.1.3.16)
θi 1 + G

Sustituyendo la ecuación IV.2.1.15 en la ecuación IV.2.1.16

θe 1 jωTm (1 + jωTm )
( jω ) = =
θi 1+
1 ( jωTm ) 2 + jωTm + 1
jωTm (1 + jωTm

En ωTm = 1, el error en la frecuencia de cruce se encuentra:

 θe j (1 + j )
= = 1 + j = 2 ∠45 0
θi −1 + j + 1

Esto es, el error es 2 veces la amplitud de la señal de entrada, con una guía fase de 450. θe/θi es
de hasta 3db. Haciendo que ωTm = u por comodidad

θe ju (1 + ju )
( ju ) = (IV.2.1.17)
θi (1 − u 2 ) + ju

La ecuación IV.2.1.17 es graficada en la Figura IV.2.1.3. Donde se verá que realmente la exactitud de
seguimiento solo ocurre a muy bajas frecuencia comparada con el ancho de banda.

Fig.IV.2.1.3 Error vs. frecuencia característica

A muy bajas frecuencias, u << 1, y la ecuación IV.2.1.17 simplificada quedará:

θe ju (1 + ju ) ju (1 + ju )
( ju ) = ≅ = ju
θi (1 − u ) + ju
2
1 + ju
 θe
De aquí que ( ju ) = ju , para u<< 1. Si u = 1/10, la razón del error ≅ 1/10, etc., con una guía de
θi
fase de 900.

A muy altas frecuencias, ju >> 1,

θe .
( ju ) 2
( ju ) = =1
θi − u2

Lo que significa que el servomecanismo no lo está siguiendo.

Donde se requiere que los servomecanismos sigan comandos de entrada con alta exactitud, los
cálculos del error pueden hacerse por simples aproximaciones a la región de seguimiento exacto
aplicables a la baja frecuencia. El comportamiento de los servomecanismos en alta frecuencia llega
a ser relativamente sin importancia para estas aproximaciones.

PROBLEMA IV.2.1.7 Encuentre el error a muy bajas frecuencias para un servomecanismo cuya
gráfica asintótica de Bode cae fuera de los 12db/octava a muy baja frecuencia.

Solución: Como a muy bajas frecuencias, el desempeño es esencialmente

Ka
G ( jω ) =
( jω ) 2

Donde Ka es la aceleración constante.

θe 1
Puesto que = si H = 1,
θi 1 + G
 θe 1 1
= =
θi Ka K
1+ 1 + 2a
( jω ) 2
ω

Así que el error para ω2 << Ka es

θe ω2
=− (IV.2.1.18)
θi Ka

Cálculos como los anteriores sobre un servomecanismo simple revelan límites fundamentales para
la exactitud y el ancho de banda. La ganancia no puede ser incrementada indefinidamente sin
sacrificar el margen de fase, posiblemente llevando a la inestabilidad. La presencia de constantes de
tiempo adicionales a las altas frecuencias adicionalmente reduce el margen de fase.

PROBLEMA IV.2.1.8 Para el servomotor en el Problema IV.2.1.2, asuma una segunda constante de
tiempo, Te , debido a retrasos eléctricos, 1/10 el valor de la constante de tiempo principal del motor.
Con la ganancia establecida como antes, KV = 1/Tm ,el punto de cruce igual a 1/Tm, ¡encuentre el
margen de fase actual en el punto de cruce?.

Solución: Si la función de transferencia considerada tiene la expresión:

KV
G ( jω ) = (IV.2.1.19)
jω (1 + jωTm )(1 + jωTe )

1
Donde Te = Tm
10

Compare la ecuación IV.2.1.19 con la ecuación IV.2.1.4. Para ωTm = 1, y KV = 1/Tm,

 1
G ( jω ) =
1
j (1 + j )(1 + j)
10

1
El retraso de fase = 900 + arctan 1 + arctan = 1410
10

Esto significa un margen de fase de 390, en vez del asumido de 450, llevando a un deterioro del grado
deseado de estabilidad.

IV.2.2 Estabilización con retroalimentación de Tacómetro.

El medio más común de amortiguar un servomecanismo es mediante el uso del tacómetro de

retroalimentación. Este método es flexible y fácil de ajustar.

La Figura IV.2.2.1 muestra como un tacómetro de retroalimentación es usado en un

servomecanismo. El tacómetro desarrolla un voltaje proporcional a la velocidad. Este voltaje es
retroalimentado al servoamplificador con tal polaridad que el voltaje resultante en el motor genera
un componente de torque oponiéndose a la rotación.

Por ejemplo, supongamos que la señal de error θe al amplificador de entrada fuera arbitrariamente
puesta en cero, digamos en una prueba ciclo-abierto, tal que el único voltaje en la entrada del
amplificador viene del tacómetro (- Kt θm). Es aparente que al intentar girar el eje del tacómetro-
motor manualmente llevará a un par fuerza o torque oponiéndose a la rotación. Entre más rápida
la rotación, mayor el par fuerza o torque. Este componente de par fuerza o torque, proporcional a
la velocidad, es por supuesto, un amortiguamiento viscoso. Sí continúa ejerciéndose en la presencia
de una señal de error del servo durante la operación normal de ciclo-cerrado. Su efecto neto es el
incrementar del amortiguamiento del motor con un consecuente decremento en la constante de
tiempo del motor, permitiendo mayores ganancias del sistema de ciclo cerrado.
Para propósitos de análisis, el sistema de ciclo cerrado simple mostrado en la Figura IV.2.2.1,
consiste de un servomotor más el tacómetro de retroalimentación, que puede ser reemplazado por
una combinación matemáticamente equivalente de amplificador-motor teniendo una ganancia
adecuadamente apropiada además de una constante de tiempo.

Figura IV.2.2.1 Sistema de ciclo cerrado dentro de un servomecanismo mostrando como se aplica el
tacómetro de retroalimentación.

PROBLEMA IV.2.2.1 Muestre que el tacómetro de retroalimentación es equivalente a modificar la

ganancia de adelanto además de la constante de tiempo del amplificador y el motor.

Solución: Si nos referimos a la Figura IV.2.2.1. La señal de error θe del servomecanismo es aplicada
normalmente como una entrada al motor-amplificador. Con el tacómetro de retroalimentación, sin
embargo, el voltaje de error es opuesto por el voltaje del tacómetro:

E = Kfbθe - Ktθm (IV.2.2.1)

El voltaje de error es amplificado por Ka y aplicado al motor. El par fuerza o torque del motor puede
ser calculado de la siguiente forma:

Par fuerza o Torque del motor = K a K m ( K fbθ e − K tθ m ) = Jθ m + Dθ m ( IV.2.2.2)

Esta ecuación diferencial iguala el par fuerza o torque del motor con los par fuerza o torques
opuestos de inercia y amortiguamiento total que la ecuación IV.2.2.2, quedará:

K a K m K fbθ e = Jθ m + Dθ m + K a K m K tθ m

o,

K a K m K fbθ e = Jθ m + θ m ( D + K a K m K t ) ( IV.2.2.3)

K a K m K fbθ e estos valores pueden ser encontrados teniendo las unidades de elasticidad de K, que
corresponde al par fuerza o torque por unidad de ángulo de error. K a K m K t corresponden a los
componentes de amortiguamiento debido al tacómetro de retroalimentación. Tal que las unidades
quedaran de la siguiente forma.

 volt  torque  volt  torque

Ka Km Kt =    =
 volt  volt  velocidad  velocidad

Estas son, por supuesto, unidades de amortiguamiento.

De forma que la notación para el plano “S” después de aplicar las transformadas de Laplace a la
ecuación IV.2.2.3, quedara una expresión:

K a K m K fbθ e ( s )  J 
= sθ m ( s )1 + s 
D + Ka Km Kt  D + Ka Km Kt 

θm
Arreglando y recordando que θ 0 = ,
n
  1  K a K m K fb
 
θ 0 ( s)  n  D + Ka Km Kt K V1
= = (IV.2.2.4)
θ e ( s)  J  s (1 + sTm1 )
s1 + s 
 D + Ka Km Kt 

Esta ecuación parece tener la misma forma de la función de transferencia en la ausencia de

retroalimentación, como se puede apreciar en la ecuación IV.1.2.2a, pero con amortiguamiento
equivalente de D + KaKmKt. Considerando que la ganancia de ciclo-abierto como la constante de
tiempo son reducidas en la misma proporción.

PROBLEMA IV.2.2.2 Con referencia al servomecanismo de la Figura IV.1.2.1, agregue un tacómetro

de retroalimentación para aumentar la velocidad constante por un factor de tres, mientras que se
mantiene un margen de fase a 450 en el punto de cruce. Si la ganancia del amplificador estaba
establecida originalmente a 13.8, basado en las consideraciones en el Problema IV.1.2.3, ¿encuentre
la nueva ganancia en el amplificador? y ¿Cuál es la constante del tacómetro requerida?

Solución: El tacómetro de retroalimentación sirve para reducir la ganancia y la constante de tiempo

por el mismo factor.

Comparando la ecuación IV.2.2.4 con la ecuación IV.2.1.2a, se verá que si introducimos el tacómetro
de retroalimentación con el valor propuesto se tendrá que,

Tm
Tm´1 = (IV.2.2.5)
3

La ganancia del ciclo cerrado es igualmente reducida por un factor de tres. Puesto que la constante
de tiempo reducida actualmente permite triplicar la velocidad constante mientras aún se mantiene
el margen de fase requerido de 450, debe aumentarse la ganancia del amplificador nueve veces para
compensar la pérdida ocasionada por el tacómetro de retroalimentación:

K a1 = 9 K a = 9(13.8) = 123 (IV.2.2.6)

Para determinar Kt, que se pide en este Problema. IV.1.2.2

D = 32.4 dinas-cm/rad/seg

Ahora,

D’ = D + K a1 K m K t = 3D (IV.2.2.7)

Tal que

K a1 K m K t = 64.8 dinas-cm/rad/seg

Donde

23100
K m =Par fuerza o torque constante del motor = dinas-cm/volt
40

Km = 577 dina-cm/volt

De las ecuaciones IV.2.2.6 y IV.2.2.7 se obtendrá que:

K a1 K m K t = 123 (577) Kt = 64.8 (IV.2.2.8)

Resolviendo para Kt

volt
Kt = 9.12 x 10 − 4 (IV.2.2.9)
rad / seg

volt
Kt = 0.912 x 10 − 4
rad / seg

En unidades más prácticas, Kt = 0.095 volts por 1000 rpm. Así el ancho de banda del servomotor ha
sido incrementado por un factor de tres, resultando en un servomecanismo de “acción rápida” sin
sacrificar la estabilidad. Refiérase a la Figura IV.2.2.2
 Figura IV.2.2.2 Mejoramiento en la respuesta de frecuencia del amplificador-servomotor del sistema ciclo-
cerrado al usar de un tacómetro de retroalimentación. El ancho de banda se ha aumentado por un factor de
3 en este ejemplo. Puesto que el cruce ocurre en la esquina entre las pendientes 6 y 12 db/octava, el cambio
de fase corresponde a un margen de fase de 450.

PROBLEMA IV.2.2.5 Compare el servomecanismo sin compensación y el mismo servomecanismo

usando un tacómetro de retroalimentación, por el método de localización de raíz en el plano “S”.
 Figura IV.2.2.3 Localización de raíz para un servomecanismo compensado y no compensado. La unidad sin
compensar tiene polos de ciclo – cerrado en el origen y en -1/T. El tacómetro de retroalimentación mueve el
polo de -1/T a -3/T.

Solución: Refiérase a la Figura IV.2.2.3, donde se muestra la ubicación de la raíz con y sin un
tacómetro de retroalimentación. Observe los puntos típicos en las dos localizaciones, s1 y s2, en la
misma línea pasando por el origen, correspondiendo al mismo factor de amortiguamiento o margen
de fase.

Escribiendo la ecuación característica

1+ KGH (s) = 0

O de otra forma:

KGH (s) = -1

Para este problema, H (s) = 1, y

 KV
KG (s) = (IV.1.2.10a)
s ( sTm + 1)

Sustituyendo IV.1.2.10a en la ecuación característica y obteniendo el valor de cada raíz se tendrá:

KV
Tm
KG (s) = = −1
1
s(s + )
Tm

Tal que,

1 1
=− (IV.2.2.11)
1 K
s(s + )
Tm

Donde

KV
K=
Tm

Haciendo

K V1
K1 = ganancia del servomecanismo sin compensar
Tm1

K V2
K2 = ganancia del servo compensado con tacómetro
Tm2

Refiriéndonos a ecuación IV.2.2.11 y a la Figura IV.2.2.3

K1 = x1y1
K2 = x2y2

Por geometría, K2 = 9K1. Tal que si se comparan las constantes de velocidad:

 9 K V1 K V2 K V2 3K V2
= = =
Tm1 Tm2 Tm1 Tm1
3

K V2 = 3K V1

Esto confirma nuestra conclusión original, que tenemos el triple de la constante de velocidad para
el mismo margen de fase, usando el tacómetro de retroalimentación como se discutió previamente.

El tacómetro de retroalimentación, como cualquier forma de amortiguamiento viscoso, reduce el

ganancia de ciclo cerrado, el cual debe estar constituido por una creciente ganancia en el
amplificador. Sin embargo, los amplificadores de alta ganancia se saturan más rápidamente, y
amplifican el ruido de entrada grandemente.

Los tacómetros son relativamente costosos, y generalmente más voluminosos que algunas de las
técnicas de estabilización de redes que consideraremos.

Sin embargo, el tacómetro usado como un elemento de retroalimentación no desperdicia la

potencia del motor como lo hace el amortiguamiento viscoso convencional como en los dispositivos
de fricción, tal que la habilidad del control corregir los grandes errores al impulsar hacerlos casi
nulos cuando el motor opera a máxima velocidad del motor.

IV.3.- REDES DE ADELANTO, ATRASO Y ADELANTO- ATRASO DE FASE

IV.3 REDES DE ADELANTO

Las redes de adelanto de fase son tipos de circuitos especiales en redes eléctricas insertadas en el
ciclo para corregir el error de un servomecanismo para mejorar su desempeño. Estas redes
introducen adelanto de fase con más o menos compensación para los retrasos de fase del sistema,
tal que las altas ganancias lleguen a ser posibles para márgenes comparables de estabilidad. Estas
redes son colocadas en serie con el servoamplificador, como se muestra en la Fig. IV.3.1.1

Figura IV.3.1.1 Las redes de estabilización generalmente se colocan en serie con la señal de error como se
muestra.

PROBLEMA IV.3.1.1 Encuentre la función de transferencia de la red de adelanto, G (jω) del circuito
de adelanto propuesto en la Figura IV.3.1.2

Figura IV.3.1.2 Configuración típica de una red de adelanto para un servomecanismo c.d.

Solución: Usando la notación para el plano ”S” después de aplicar la transformada de Laplace, a las
ecuaciones del tiempo, donde la impedancia paralela de R1 y C es:
  1 
R1  
ZP =   =
sC R1 R1
= (IV.3.1.1)
1 1 + sCR1 1 + sT
R1 +
sC

Donde T = R1C ,calculando como un divisor de potencial obtendremos la expresión:

E0 R2 R2 (1 + sT )
( s) = =
Ei R1 R1 + R2 + R2 sT
+ R2
1 + sT

Arreglando,

 
 
E0 R2  1 + sT 
( s) = (IV.3.1.2)
Ei R1 + R2  R2 
1+ sT 
 R1 + R 2 

R2
Haciendo α = , que es la atenuación de baja frecuencia de la red.
R1 + R2

E0  1 + sT 
(s) = α  
Ei  1 + αsT 

Haciendo s = jω

E0  1 + j ωT 
( jω ) = α   (IV.3.1.3)
Ei  1 + jαωT 

A frecuencias relativamente bajas, el ángulo de referencia del numerador predomina. A frecuencias

más altas, donde ωT >> 1, entra el denominador como término de retraso, y la atenuación hace que
la frecuencia baje o se atenué.

PROBLEMA IV.3.1.2 Grafique la función de transferencia de la red de derivación del Problema

IV.3.1.1 sobre coordenadas polares y papel semi-logarítmico.
Solución: Las gráficas de la función requerida se muestran en las Figuras. IV.3.1.3 y IV.3.1.4,
respectivamente.

Figura IV.3.1.3 Gráfica en coordenadas polares de la gráfica de Nyquist

La Fig. IV.3.1.3 es la gráfica polar de Nyquist obtenida al graficar

E0  1 + j ωT 
( jω ) = α   (IV.3.1.3)
Ei  1 + jωαT 

En ω = 0

E0
( jω ) = α a cero ángulo de fase,
Ei

yaω= ∞

E0
( jω ) = 1 a cero ángulo de fase
Ei

La Fig. IV.3.1.4 es la gráfica de las curvas asintóticas de Bode obtenida en papel semi-log de (IV.3.3)
 Figura IV.3.1.4 grafica de las curvas asintóticas de Bode

La red de adelanto o con derivación genera una fase guía que puede mediante una conveniente
selección de parámetros, ofrecer adelanto en la vecindad del punto de cruce a 0 db. La cantidad de
La cantidad de adelanto aumenta con el aumento de la atenuación de baja frecuencia α , De ahí
que, el servomecanismo requiriendo grandes cantidades de adelanto de fase necesita por lo que
requerirá más ganancia de amplificador para compensar la atenuación de la red.

PROBLEMA IV.3.1.3 Encuentre una fórmula para la frecuencia a la cual la fase guía de una red de
derivación es un máximo.

Solución: Si la función de transferencia para la red adelanto es:

E0 α (1 + jωT )
( jω ) = (IV.3.1.3)
Ei 1 + jωαT

El ángulo de adelanto es,

 φ = arctan ωT − arctan ωαT

φ = φ1 − φ 2
tan φ1 − tan φ 2
tan φ = tan(φ1 − φ 2 ) = (IV.3.1.4)
1 + tan φ1 tan φ 2

ωT − αωT ωT (1 − α ) u (1 − α )
tan φ = = =
1 + αω 2T 2 1 + αω 2T 2 1 + αu 2
Donde u = ωT, frecuencia sin dimensiones.

Para encontrar la frecuencia donde φ es un máximo, usamos,

d  u  vdu − udv
 = =0 (IV.3.1.5)
dx  v  v2

d (tan φ ) (1 + αu 2 )(1 − α ) − u (1 − α )2αu

= =0
du (1 + αu 2 ) 2

Tal que,

1 + αu 2 = 2αu 2

αu 2 = 1
1
u=
α
Esta es la frecuencia requerida expresada en una base sin dimensiones. Puesto que

u = ωT,

u 1
ω max = = (IV.3.1.6)
T T α

PROBLEMA IV.3.1.4 Encuentre una fórmula para el máximo ángulo adelanto de una red de
derivación. Use la fórmula previamente encontrada en la ecuación IV.3.1.6 para la frecuencia a la
que se tiene el máximo adelanto.

Solución: Si la función de transferencia es:

α (1 + jωT )
G ( jω ) = (IV.3.1.3)
1 + jωαT
donde α < 1. Se ha mostrado que el máximo adelanto ocurre en,

1
ω max = (IV.3.1.6)
T α

Sustituyendo la ecuación IV.3.1.6 en IV.3.1.3 y resolviendo para la fase de adelanto será:

 1   1 
α 1 + j T  α 1 + j 
 T α   α
G ( jω max ) = =
1 + jα
1
T 1+ j α
T α

La máxima fase de adelanto es

1
φ max = arctan − arctan α
α

Usando la identidad trigonométrica encontrada en la ecuación IV.3.1.4 y sustituyendo la ecuación

anterior, tendremos:

1
− α
α 1−α
tan φ max = =
1+
1
α 2 α
α

quedando finalmente como:

1−α 
φ max = arctan  (IV.3.1.7)
2 α 

PROBLEMA IV.3.5 Diseñe una red de adelanto por derivación teniendo máxima fase de referencia
o guía de 450 a ω = 10. La mínima impedancia de entrada de la red de adelanto se considera que
debe tener 10,000 ohms. ¿Cuál es la baja frecuencia de atenuación de esta red?
Solución: La máxima fase guía ocurre en ω = 10. De la ecuación IV.3.1.6

1
ω max = = 10
T α

La ecuación IV.3.1.7 nos da la máxima fase guía o de referencia como una función de α,

π 1−α 
= arctan 
4 2 α 

Resolviendo esta ecuación para α,

1−α 
1=  , 1- α = 2 α
2 α 

Elevando al cuadrado ambos términos,

1- 2α + α2 = 4α
α2 - 6α +1 = 0

Usando la fórmula para las soluciones cuadráticas,

+ 6 ± 36 − 4
α= = 3± 2 2
2

Puesto que α debe ser menor que la unidad para la fase guía o de referencia,
 α = 3 − 2 2 = 0.172

Esta es la frecuencia baja de atenuación de la red.

Ahora se determina la constante de tiempo requerida, T. Usando la ecuación IV.3.1.6

1
ω max = = 10
T α

1 1
T= = = 0.240
10 α 10 0.172

Con los parámetros de la función de transferencia establecidos, ahora determinamos los

componentes del circuito. La resistencia mínima de entrada es R2, puesto que a alta frecuencia, C
sobrepasa a R1 Figura IV.3. 1.2

R2
α=
R1 + R2

10,000
α= = 0.172
R1 + 10,000

Tal que,

10,000 − 1720
R1 = = 48,100ohms ,
0.72

Y puesto que R1C = T

 0.240
C= = 5.0 x 10-6 farads = 5.0 mfds.
48,100

Esto completa el diseño de la red.

Por lo tanto, la fase guía o de referencia, puede ser colocada en la vecindad del cruce,
incrementando así el margen de fase. También el ciclo de ganancia puede ser incrementado
mientras aún se mantiene estable el desempeño. Esto se muestra en la gráfica asintótica de Bode
de la Figura IV.3.1.5, la cual muestra como la ganancia puede ser elevada sustancialmente, sin
pérdida del margen de fase.

PROBLEMA IV.3.1.6 Diseñe una red de adelanto por derivación para extender el ancho de banda
del servomecanismo no compensado de la Figura IV.2.1.1 por un factor de tres.

Solución: El acercamiento más simple es usar una red de adelanto por derivación teniendo una
constante principal de tiempo igual a la constante de tiempo del motor. La constante de tiempo del
motor es así nulificada o cancelada. El valor de α para la red de adelanto por derivación es
establecida a 1/3. Esto da una nueva constante de tiempo del sistema igual a 1/3 de la constante de
tiempo original del motor. La ganancia es decrementada por un factor de tres, tal que el efecto neto
sobre la ganancia es exactamente el mismo que el debido al tacómetro como en el del Problema
IV.2.2.2. Todas las curvas de desempeño corresponden a aquellas desarrolladas en conexión con el
tacómetro de retroalimentación.
Figura IV.3.1.5 Red de derivación en un sistema de un servomecanismo y ángulo de fase, aproximado, como
una función de la frecuencia. El margen de fase es un máximo en algún lugar entre ω1 y ω2. Esta región es
donde el diagrama asintótico ciclo abierto cruza el eje 0 db a 6 db/octava. Vea que el mínimo margen está
en la fase entre ωc y ω1.

La red de adelanto por derivación puede ser usada de alguna forma diferente a la que previamente
se ha señalado. Una regla para la estabilidad requiere que la característica de ganancia de ciclo-
abierto cruce el eje por 0 db con una pendiente negativa de 6 db/octava. Esto puede lograrse al
insertar la característica guía mostrada en la Figura IV.3.5. Los ajustes de las constantes de la red de
derivación pueden llevar a una variedad de características de desempeño. El requerimiento principal
de estabilidad es que la región 6 db/octava (ω1 a ω2) debe ser lo suficientemente ancha para
asegurar un buen margen de fase, digamos de 450. En la región 12 db/octava (ωc a ω1) el margen
de fase puede llegar a ser consiuderablemente pequeño. Esto puede llevar a un pobre
amortiguamiento debido a que la ganancia se deteriora con el envejecimiento de los componentes
del amplificador; el diagrama asintótico puede entonces cruzar el eje cero db en 12 db/octava.

La saturación del amplificador representa otro factor que puede reducir la ganancia, llevando por
tanto a esta condición estable marginalmente. Para mayor clarificación, vea la gráfica de Nyquist de
la Figura IV.3.1.6.

Figura IV.3.1.6. Efecto de la estabilización guía sobre la forma de la característica de Nyquist.

G1 = unidad no compensada, el sistema es estable

G2 = unidad no compensada, alta ganancia, el sistema es inestable

G3 = unidad compensada, alta ganancia, el sistema es estable

PROBLEMA IV.3.7 Si se tiene la función de transferencia de ciclo abierto GH del servomecanismo
Tipo 2.

H (jw) = 1 (IV.3.1.8)

Ka 1
G ( jω ) = , Ka = (IV.3.1.9)
 ω  4
( jω ) 2  1 + j 
 4

Muestre el efecto sobre la estabilidad al agregar la red de adelanto por derivación.

 
1  1 + j 4ω 
G1 ( jω ) = (IV.3.1.3)
16  ω 
 1+ j 
 4 

y el pre-amplificador para compensar la atenuación de baja frecuencia sobre la red de adelanto por
derivación.

Kpa = 16 (IV.3.1.10)

Está en serie con la función de transferencia de ciclo-abierto como se muestra en la Figura. IV.3.1.7.
Muestre las gráficas asintóticas de Bode y de Nyquist, conG1 y sin G1.
 Fig. IV.3.1.7 Diagrama de bloques de un servomecanismo

Solución: Poniendo en cascada las ecuaciones IV.3.1.10, IV.3.1.3, IV.3.1.8 y IV.3.1.9, tenemos,

1
(1 + j 4ω )
GH ( jω ) = 4 (IV.3.1.11)
ω
2

( jω ) 2  1 + j 
 4

Las curvas de atenuación asintótica de bode de magnitud y cambio de fase se muestran en la Figura
IV.3.1.8, para las curvas sin compensar y la ya compensada

Figura IV.3.1.8 Atenuación asintótica de Bode para Magnitud y ángulo de fase vs. la frecuencia para un
servomecanismo con y sin compensación

La Figura IV.3.1.9 muestra las mismas curvas graficadas en coordenadas polares o de Nyquist. Donde
se ve que el servo no-compensado es inestable. Debido al hecho que es de segundo orden, su fase
de retraso inicial para baja frecuencia es 1800. La red de derivación ofrece suficiente guía de fase
para un margen de fase más seguro en el cruce de la frecuencia de la unidad compensada.

Figura IV.3.1.8 Gráfica de Nyquist de un servomecanismo Tipo 2 mostrando el efecto de agregar una red de
derivación.

IV.3.2 Redes de Retraso.

La sección anterior mostró como las redes pueden introducir adelantos en las características en la
trayectoria ciclo-abierto de los servomecanismos. Esto permite que la ganancia y la exactitud sean
aumentadas con para un grado de estabilidad. La red de adelanto por derivación es introducida de
tal manera que el margen de fase en el punto de cruce de ciclo-abierto sea el adecuado.

Una manera más fundamental de considerar el problema de la estabilización es observar que la

ganancia de la trayectoria de ciclo-abierto debe caer por debajo de la unidad o cero db, antes de
que el retraso de fase se aproxime demasiado a los 1800. Así que, es posible estabilizar el
servomecanismo al cortar la ganancia rápidamente a bajas frecuencias y lentamente (6 db/octava)
conforme las asíntotas de ganancia cruzan la línea cero db, por medio de una red de retraso.

La Figura IV.3.2.1 muestra la configuración de una red de retraso.

 Figura IV.3.2.1 Configuración de una red de retraso para la estabilización de servomecanismos.

PROBLEMA IV.3.2.1 Encuentre la función de transferencia para la red de retraso de la Figura

IV.3.2.1.

Solución: Refiriéndonos a la Figura IV.3.2.1, como un divisor de potencial

1
R2 +
E0 sC
( s) =
Ei 1
R1 + R2 +
sC

Arreglando,

E0 sR2 C + 1
(s) = (IV.3.2.1)
Ei s ( R1 + R2 )C + 1

Hagamos,

(R1 + R2) C = T

Y si

R2
=α (IV.3.2.2)
R1 + R2

Sustituyendo,

E0 1 + sα T
(s) = (IV.3.2.3)
Ei 1 + sT

Note que la constante de retraso de tiempo en el denominador es mayor que la constante de tiempo
guía en el numerador.
 E0
PROBLEMA IV.3.2.2 Grafique la respuesta de frecuencia de la red de retraso ( jω ) en
Ei
coordenadas polares para obtener la curva de Nyquist y papel semi-logaritmico para las curcas
asintóticas de Bode.

Solución: Las gráficas requeridas se muestran en las Figuras IV.3.2.2 y IV.3.2.3

Figura IV.3.2.2 Es la gráfica polar de la característica Figura. IV.3.2.3 Gráfica de Bode de la función de
transferencia de la red de retraso transferencia de la red de retraso

PROBLEMA IV.3.2.3 Determine la frecuencia a la cual el ángulo de la red de retraso es un máximo.

En este punto determine el ángulo de retraso.

Solución: Si tomamos la ecuación IV.3.2.3 y hacemos que s = jω;

E0 1 + jωαT
( jω ) =
Ei 1 + j ωT

Ahora,
 φ (fase de retraso) = arctanωT - arctanαωT

Hagamos,

φ1 = arctan ωT

φ 2 = arctan αωT

Entonces, φ = φ1 − φ 2 , y

tan φ1 − tan φ 2
tan φ = tan(φ1 − φ 2 ) =
1 + tan φ1 tan φ 2

ωT − αωT ωT (1 − α )
tan φ = = (IV.3.2.4)
1 + αω 2T 2 1 + αω 2T 2

Esta expresión da el ángulo de retraso directamente en términos de los parámetros o valores

significantes de la red.

La fase de retraso, φ , se encuentra obteniendo su derivada para ver el máximo donde su tangente
es máxima. Ahora usando la ecuación IV.3.2.4 para aplicas la derivada con forme a , obtendremos:

d (tan φ ) (1 + αω 2T 2 )T (1 − α ) − ωT (1 − α )2αT 2ω
=
dω (1 + αω 2T 2 ) 2

Haciendo el numerador de la expresión anterior igual a cero.

(1 + αω 2T 2 )T (1 − α ) = ωT (1 − α )(2αT 2ω )
Resolviendo para ω,

1 + αω 2T 2 = 2αT 2ω 2

1 1 1
ω max = = (IV.3.2.5)
αT 2 T α

1
ω max T =
α

Conforme a la proporción de las frecuencias baja y alta es α, el valor de ω para el máximo retraso
de fase es la media geométrica de las frecuencias de corte o frecuencia de esquina. En una escala
de frecuencias logarítmica, ω ocurre exactamente a la mitad entre las frecuencias de esquina, lo
cual es casi obvio viéndose por inspección de la Figura IV.3.2.3.

Ahora determine el retraso de fase sustituyendo el valor de la derivada de ω en la ecuación IV.3.2.4

1
(1 − α )
ωT (1 − α ) α 1−α
tan φ max = = =
1 + αω 2T 2 1 2 α
1+ α 
α
 

(IV.3.2.6)

1−α 
φ max = arctan 
2 α 

Se verá que el punto de máximo retraso de fase puede ser obtenido al trazar una tangente a la
localización de la salida desde el origen, sobre el diagrama de coordenadas polares de la figura
IV.3.2.2.

La ubicación y magnitud de los cambios de fase para las redes de retraso y derivación son idénticas,
excepto, claro esta, para la polaridad. Esto es enfatizado por la útil familia de curvas en la fig.IV.3.2.4
 Figura IV.3.2.4 Cambios de fase para ambas redes de retraso y adelanto por derivación.

Al aplicar redes de retraso, es importante ser capaz de establecer los componentes del circuito a
partir de los parámetros de desempeño requeridos.

PROBLEMA IV.3.2.4 Encuentre las constantes de una red de retraso teniendo frecuencias esquina
de 1 y 10 radianes/seg. Asuma un capacitor de un microfaradio.

Solución: Puesto que ω1 = 1 y ω2 = 10, T = 1 y αT =1/10. Esto hace que α sea igual a 1/10. De aquí,

R2 1
α= = (IV.3.2.6)
R1 + R2 10

Además, (R1 + R2) C = T = 1. Puesto que C = 10-6 farads, R1 + R2 = 106 ohms. Combinando estas
relaciones, obtendremos el valor de α
 1 R2
α= = (IV.3.2.7)
10 1,000,000

R2 = 100,000 ohms

y por lo tanto,

R1 = 900,000 ohms

Puede verse que, en general, es necesario especificar un parámetro adicional además de las
frecuencias esquina. Este establece el nivel de impedancia de entrada de la red. En el ejemplo
anterior, el capacitor C fue arbitrariamente establecido a 1 microfaradio. Si este hubiera sido
establecido a 10 microfaradios, R1 y R2 habrían sido reducidas por un factor de 10. La conveniencia,
la disponibilidad de los componentes y las consideraciones de carga son factores en esta selección
arbitraria.

Figura IV.3.2.5 Efecto de la red de retraso sobre el desempeño de un servomecanismo

La Figura IV.3.2.5 muestra la característica de atenuación de la línea de ciclo-abierto, asintótica de

magnitud de un servomecanismo no-compensado. La característica de atenuación de una red de
retraso, y su efecto sobre el servomecanismo, también se muestran. La línea punteada muestra una
referencia apropiada de cero db, quedando ahora 6 db abajo del eje cero-db del eje coordenado,
para el servomecanismo compensado más la red de retraso. EL cruce ocurre a los 6 db/octava, la
condición deseada para la estabilidad. El servo compensado tiene 6 db más de ganancia que es el
doble de la velocidad constante, que el servo no-compensado. Es importante, sin embargo, checar
el margen de fase en ω = 8, o el punto de cruce del eje de o db.

PROBLEMA IV.3.2.5 Refiriéndose a la Figura IV3.2.5, calcule el margen de fase en ω = 8.

Solución: Por inspección, la ecuación para la característica de ciclo-abierto del servomecanismo

compensado está dada como,

K V (1 + jωT2 )
GH ( jω ) = (IV.3.2.8)
jω (1 − jωT1 )(1 − jωT3 )

Donde T1 = 1, T2 = 1/4, y T3 = 1/16. Encuentre el retraso de fase en ω = 8

Puesto que,

φ = arctanωT2 – (900 + arctanωT1 + arctanωT3)

φ = arctan 2 – (900 + arctan 8 + arctan 0.5)

Donde,

arctan 2 = 63.40
arctan 8 = 82.90
arctan 0.5 = 26.60

entonces,
 φ = 63.40 – 90º - 82.90 – 26.60 = - 136.10

Este margen de fase es igual a 1800 + φ = 43.90. Esto es esencialmente lo mismo que el margen de
fase del servomecanismo no-compensado. Sin embargo, la ganancia requerida es el doble del valor
no-compensado.

Examinando la Fig. IV.3.2.5. se verá que la red de retraso opera al atenuar apropiadamente la
ganancia en la trayectoria de ciclo-abierto. La unidad compensada tiene una velocidad constante de
32, con respecto al nuevo eje de referencia cero-db, en vez de la velocidad constante no-
compensada de 16. Vea que sin embargo, que el ancho de banda a la frecuencia de cruce a cero-db,
que ha sido reducido de ω = 16 a ω = 8. Esto destaca una característica esencial de las redes de
retraso, a saber, su ganancia de baja frecuencia mejorada y ancho de banda estrecho. Tales
servomecanismos son relativamente insensibles al ruido que usualmente consiste de componentes
de alta frecuencia. Sin embargo, son lentos y no pueden seguir rápidamente las entradas
cambiantes. Otra virtud de las redes de retraso es que no atenúan las entradas de baja frecuencia
como lo hacen las redes de adelanto por derivación; de ahí que se reduzca los requisitos de ganancia
sobre los servoamplificadores.

IV.3,3 Redes de Retraso-Adelanto.

Previamente hemos mostrado como las redes de adelanto por derivación y de retraso pueden ser
usadas para formar la característica la trayectoria de ciclo-abierto de un servomecanismo y
permitirle un aumento en la ganancia y una estabilidad satisfactoria. Las redes de derivación ofrecen
fase guía en la vecindad del punto de cruce; la red de retraso atenúa la ganancia a cero-db antes de
que el retraso de fase haya llegado a ser excesivo.

La red adelanto por derivación-retraso combina los mejores rasgos de las redes de adelanto por
derivación y de retraso. La Figura IV.3.3.1 muestra la configuración de este tipo de redes.
 Figura IV.3.3.1 Configuración típica de una red de retraso- adelanto por derivación.

PROBLEMA IV.3.3.1 Encuentre la función de transferencia de la red retraso- adelanto por

derivación de la Figura IV.3.3.1.

Solución: Por comodidad usando la notación para el plano complejo y empleando las formulas de
las transformadas de Laplace

 1 
R1  
 sC1  R1 R1
ZP = = =
1 sC1 R1 + 1 1 + sT1
R1 +
sC1

Donde C1R1 = T1;

1
Z ser = R2 +
C2 s

Considerando a la red como un divisor de voltaje

 1 sC 2 R2 + 1
R2 +
E0 sC 2 sC 2
( s) = =
Ei 1 R1 sC 2 R2 + 1 R1
R2 + + +
sC 2 1 + sT1 sC 2 1 + sT1

Simplificando,

E0 (1 + sT2 )(1 + sT1 )

(s) =
Ei (1 + sT2 )(1 + sT1 ) + sT12

Donde,

T2 = R2C2
T12 = R1C2
Poniendo en forma polinomial,

E0 (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s 2T1T2 + s (T1 + T2 ) + 1

(s) = 2 = 2 (IV.3.3.1)
Ei s T1T2 + s (T1 + T2 + T12 ) + 1 s T1T2 + s (T1 + T2 + T12 ) + 1

PROBLEMA IV.3.3.2 Grafique el diagrama de coordenadas polares de la red retraso-adelanto por

derivación.

Solución: Escribiendo la ecuación IV3.3.1 en términos de frecuencia angular ω,

E0 (1 + ω 2T1T2 ) + jω (T1 + T2 )
( jω ) =
Ei (1 − ω 2T1T2 ) + jω (T1 + T2 + T12 )

En ω = 0

E0
( jω ) = 1 con cero cambio de fase;
Ei
En ω = ∞

E0
( jω ) = 1 con cero cambio de fase.
Ei

T1 + T2
En 1 – ω2T1T2 = 0, el cambio de fase es cero, pero la amplitud es atenuada por el factor
T1 + T2 + T12

Para ω pequeña, los términos ω2T1T2 pueden ser ignorados. La función de transferencia llega a ser:

E0 1 + jω (T1 + T2 )
( jω ) =
Ei jω pequeña 1 + jω (T1 + T2 + T12 )

que es esencialmente la característica de una red de retraso.

La Figura IV.3.3.2 muestra la gráfica polar de la función de transferencia. La red retraso- adelanto
por derivación se comporta como una red de retraso a baja frecuencia, y como una red de adelanto
por derivación a alta frecuencia. La gráfica polar circular puede ser comparada con las Figuras.
IV.3.1.3 y IV.3.2.2

Figura IV.3.3.2 Gráfica de coordenadas polares de la característica de frecuencia de la red retraso-Adelanto

por derivación.
 1
El comportamiento de una red de retraso ocurre donde ω < ; el comportamiento de red de
T1T2
1
adelanto por derivación ocurre donde ω > . Como se va a lograr un retraso de fase
T1T2
T1 + T2
significante, debe ser mucho menor que la unidad. Expresado de manera diferente,
T1 + T2 + T12
T12 > T1 + T2 . Puesto que T12 = R1C 2 , R1 debe exceder a R2, y C2 debe exceder a C1. Estas relaciones

Soportan el diseño de la red retraso-adelanto por derivación.

PROBLEMA IV.3.3.3 Cambie el denominador de la función de transferencia para la red retraso-

adelanto por derivación de la ecuación IV.3.3.1 a una forma que contenga los dos factores.

Solución: La expresión es,

s 2T1T2 + s (T1 + T2 + T12 ) + 1 (IV.3.3.2)

Asumiendo los siguientes factores:

( sT A + 1)( sTB + 1) = s 2T ATB + s (T A + TB ) + 1 (IV.3.3.3)

Igualando los coeficientes correspondientes de las ecuaciones IV.3.3.2 y IV.3.3.3, tendremos:

T1T2 = T ATB (IV.3.3.4)

T1 + T2 + T12 = T A + TB (IV.3.3.5)

Por los valores dados de T1, T2 y T12, los valores de TA y TB pueden ser determinados de las ecuaciones
IV.3.3.4 y IV.3.3.5. Por lo que ahora de la ecuación IV.3.3.4
 T1 TB
=
T A T2

Esta relación establece una simetría en la forma de la función de transferencia de la red retraso-
adelanto por derivación. Las frecuencias esquina llevan una relación geométrica entre una y otra. El
punto de amplitud mínima, por supuesto, ocurre a

1 1
ω min = = (IV.3.3.6)
T1T2 T ATB

PROBLEMA IV.3.3.4 Grafique los diagramas asintóticos de Bode de la amplitud y de la fase para la
red retraso-adelanto por derivación.

Fig. IV.3.3.3 Gráfica de Bode de la red retraso-adelanto por derivación. Las curvas poseen simetría alrededor
del punto de máxima atenuación cuando se grafica en una escala logarítmica
Solución: La función de transferencia para la red retraso-adelanto por derivación en términos de la
frecuencia angular “ ω “ toma la forma

(1 + jωT1 )(1 + jωT2 )

G ( jω ) = (IV.3.3.7)
(1 + jωT A )(1 − jωTB )

Recordando del Problema IV.3.3.2 que T1/TA =TB/T2. La gráfica de Bode de la Fig. IV.3.3.3 muestra
esta característica así como la localización geométrica del punto mínimo. La amplitud de la
atenuación en el punto mínimo es:

T1 + T2 T + T2
= 1 ( IV.3.3.8)
T1 + T2 + T12 T A + TB

La curva actual de atenuación esta graficada, sobrepuesta en el diagrama asintótico.

PROBLEMA IV.3.3.5 Diseñe una red teniendo las siguientes frecuencias esquina:
ωΑ = 0.1 rad/seg
ω1 = 0.5 rad/seg
ω2 = 2.0 rad/seg
ωΒ = 10.0 rad/seg

Vea que deben cumplirse las condiciones necesarias de simetría para las frecuencias esquina; por
lo tanto, una de las cuatro frecuencias es dependiente de las otras.

Solución: Calculando las constantes de tiempo:

ΤΑ = 10 seg
Τ1 = 2 seg
Τ2 = 0.5 seg
ΤΒ = 0.1 seg

Se observará las relaciones de simetría:

T1T2 = T ATB (IV.3.3.4)

 1
(10)  = 2(0.5)
 10 
Recordando que

T1 + T2 + T12 = T A + TB (IV.3.3.5)

Resolviendo para T12

10 + 0.1 = 2 + 0.5 +T12
O,

T12 = 10.1 – 2.5 = 7.6 seg.

La atenuación en el punto mínimo es se puede obtener como en el Problema. IV.3.3.2

T1 + T2 2 + 0.5 2.5
= = ≅ 0.25
T1 + T2 + T12 2 + 0.5 + 7.6 10.1

Este es el valor actual, no el asintótico.

Ahora se determinan los componentes de la red:

R1C1 = T1 = 2.0 seg.

R2C2 = T2 = 0.5 seg.
R1C2 = T12 = 7.6 seg.
Como en las redes previas, es necesario seleccionar un nivel de impedancia de entrada definiendo
uno de los valores componentes. Las tres constantes de tiempo en si mismas no son suficientes para
definir la red. Una de tales elecciones podría ser R1 = 100,000 ohms. De la lista anterior de las
constantes de tiempo, C1 es entonces 2 x 10-5 faradios = 20 mfds. Puesto que R1C2 = 7.6, C2 = 76 mfds.

De la constante de tiempo T2

5 x10 −1
R2 = = 6.6 x10 3 = 6,600 ohms.
76 x10 −6
PROBLEMA IV.3.3.6 Muestre mediante diagramas de Bode como la curva característica de
atenuación de la red retraso-adelanto por derivación puede ser usada en la estabilización de
servomecanismos. Considere un servomecanismo Tipo 1.

Solución: El problema es desarrollar una característica de atenuación, usando una red retraso-
adelanto por derivación, en la que cruce a cero-db ocurra a una pendiente de 6 db/octava, tal que
exista un adecuado margen de fase. La Figura . IV.3.3.4 muestra como se logra esto.

Figura IV.3.3.4 Diagrama asintótico de Bode usado para calcular el efecto de la red retraso-adelanto por
derivación insertada en la trayectoria de ciclo-abierto
PROBLEMA IV.3.3.7 Refiérase al Problema IV.3.3.6 y muestre por graficas en el diagrama de
coordenadas polares de Nyquist la acción de la red retraso-adelanto por derivación.

Figura IV.3.3.5 Gráfica de Nyquist usada para calcular el efecto de la red retraso-derivación insertada en la
trayectoria de ciclo-abierto.

Solución: La solución se muestra en la Figura IV.3.3.5

La Curva A muestra la característica de Nyquist de un simple servomecanismo Tipo 1 con dos

constantes de tiempo.

La Curva B muestra el mismo servomecanismo con ganancia de ciclo abierto incrementada. Este
sistema ahora será inestable.

La Curva C muestra la alta ganancia del bucle estabilizada por medio de la red retraso-adelanto por
derivación. La Curva C ofrece una alta constante de velocidad y converge hacia la curva B a bajas
frecuencias. Sin embargo, como se muestra en la vecindad del punto de Nyquist, la gráfica polar se
dirige agudamente lejos del punto -1.
PROBLEMA IV.3.3.8 Dada la función de transferencia bucle-abierto sin compensar

KV
GH ( jω ) = (IV.3.3.9)
ω ω
jω (1 + j )(1 − j )
4 16

Diseñe una red retraso-adelanto por derivación que ofrezca un margen de fase mejorado.

Solución: Si nos referimos a la asíntota de la ganancia no-compensada de la Figura IV.3.3.6. Se

requiere un margen de fase adicional en la vecindad de ω = 8 radianes/seg para estabilidad. La red
retraso-adelanto por derivación mostrada debe proporcionar el margen de fase requerido, esto se
verifica antes de que el diseño este completamente terminado, sin requerir ganancia adicional del
amplificador. La función de transferencia de la red retraso-adelanto por derivación es

 ω
(1 + jω )1 + 
G1 ( jω ) =  4
(IV3.3.3.10)
 ω
(1 + j8ω )1 + j 
 32 
 Figura IV.3.3.6 La introducción de una red retraso-adelanto por derivación lleva a una nueva característica
de atenuación que puede tener un cruce estable en la vecindad de ω = 16.

Poniendo las ecuaciones IV.3.3.9 y IV.3.3.10 en cascada, obtenemos toda la función de transferencia
de ciclo-abierto compensada.

K V (1 + jω )
G1 ( jω )GH ( jω ) = (IV.3.3.11)
 ω  ω
jω (1 + j8ω )1 + j 1 + j 
 16  32 

La curva compensada tiene una pendiente de 6 db/octava en el punto de cruce ωc, que ha sido
movido por una frecuencia disminuida de 16 a 6 rad/seg; sin embargo, es permisible cruzar el eje
cero-db en una esquina en una región entre 6 db/octava y 12 db/octava en el diagrama asintótico
de atenuación. Si las asíntotas se extienden varias octavas a ambos lados de la esquina, el retraso
de fase es aproximadamente el promedio de 900 y 1800 o 1350. Esto corresponde a un margen de
fase satisfactorio de 450. Es importante para la finalizar el un diseño, verificar el margen de fase
exactamente por un cálculo detallado como sigue:

Verificando el cambio de fase φ de IV.3.3.11 en ωc = 6 rad/seg

 jφ j arctan 6−(π / 2)−arctan 48−arctan(3 / 8)−arctan(3 /16) 
e =e
O,

 π  
φ = −   + arctan 48 + arctan 0.375 + arctan 0.187 − arctan 6
 2  

Numéricamente,

φ = -(90.0 + 88.5 + 20.5 + 10.5 – 80.5)

φ = -129 grados
El margen de fase es,

= 180 – 129 = 51 grados.

Debido a que el margen de fase es muy grande, el intercambio para una ganancia más alta o más
ancho de banda son posibles. Sin embargo, el margen de fase debe permanecer adecuado conforme
la ganancia varía dentro de los límites esperados en el equipo terminado.

IV.4.- Calculo de compensadores P, PI, PD y PID, para

servomecanismos
IV.5.- Características no lineales de un servomotor

IV.1.5 Característica No-lineales.

El análisis precedente está basado en características lineales idealizadas del motor. Estas no
describen realísticamente el desempeño del motor. Aun cuando la resistencia del rotor del
servomotor es suficientemente alta para lograr una característica de par fuerza o torque-
velocidad donde es una línea recta, la familia de curvas de desempeño no es lineal. La figura
IV.1.2.7 muestra una familia de curvas reales de torque-velocidad para un servomotor con
una resistencia de rotor muy alta. La no-linealidad es manifestada por la tasa
desproporcionada de incremento de la velocidad sin carga con m, para valores pequeños de
m. La figura IV.5.2. muestra la naturaleza de la no-linealidad en más detalle. Es aparente
que las pendientes de las curvas torque-velocidad, representando amortiguamiento, son
funciones de m.

Fig. IV.5.2. Características de par fuerza o torque-velocidad se puede comparar con la figura IV.1b de un
servomotor actual de dos fases con una curva de par fuerza o torque-velocidad en línea recta.
PROBLEMA IV.1.2.18 Un motor con una característica torque-velocidad en línea recta
tiene los siguientes parámetros especificados:
TS = 2 oz-in
N0 = 6000 rpm
J = 4 gm-cm2
Encuentre la constante de tiempo de su señal pequeña (m << 1) basada en la teoría lineal.
Compare con su constante de tiempo basada en las curvas de la Fig. IV.5.2.8

Solución: Si consideramos primero la situación lineal. La constante de tiempo Tm es la razón

de inercia J al coeficiente de amortiguamiento, D.

TS
D= en unidades consistentes
N0
TS = 2 (70,000) = 140,000 dina-cm

6000
N0 = (2π ) = 200π rad/seg
60

140,000 700
D= =
200π π

4π
Tm = = 18 mseg.
700
Para el caso no-lineal, la señal pequeña de amortiguamiento es ½ la señal larga de
amortiguamiento donde m = 1, vea la Fig. IV.5.2.8ª,. De ahí que, el valor de la señal pequeña
no-lineal de Tm = 8π/700 = 36 mseg.
Figura IV.5.2.8 Variación del amortiguamiento, y la velocidad sin carga, con voltaje de control del motor, m.
Las curvas mostradas arriba son parábolas.

Para un diseño conservador, es mejor usar el valor más alto de la constante de tiempo en un
análisis de estabilidad. En problemas prácticos, el valor del coeficiente de amortiguamiento
está relacionado a las condiciones aplicables de operación.

PROBLEMA IV.1.2.19 Un servo-sistema de ciclo cerrado es diseñado para un valor dado

de velocidad constante, KV, para condiciones de señal pequeña, lento rastreo. Si los rasgos de
no-linealidad de la Figura IV.1.2.8 aplican, ¿Cómo estarán de acuerdo los KV reales con el
valor lineal calculado?

Solución: Puesto que el par fuerza o torque de torsión es una función lineal del voltaje de
control, y la pequeña señal de amortiguamiento es ½ de la señal larga de amortiguamiento,
entonces la velocidad sin carga para señales pequeñas debe ser el doble del valor lineal
esperado. La constante de velocidad actual debe ser el doble del valor teórico. Se requiere
menos ganancia del amplificador.

PROBLEMA IV.1.2.20 Pruebe la conclusión del Problema IV.1.2.19 al determinar la

pendiente de la señal pequeña de la parábola de la Figura IV.1.2.8b.

Solución: Se encontrará la razón de la señal pequeña de la velocidad sin carga al voltaje de

control, si la ecuación de la curva de la Figura IV.1.2.8b es:
 N
= − m 2 + 2m
N0
Sacando la derivada en el origen:
 N 
d  
 N0  = −2m + 2 = +2 cuando m = 0
dm

d  N 

Así que, la pendiente  N 0  = 2 , el doble de la pendiente lineal.
dm

Ocurren otras no-linealidades adicionales. Las curvas torque-velocidad son a menudo algo
curveadas, particularmente en motores de tamaño más grande. La fricción y los efectos de la
rotación no uniforme de la armadura del motor evitan la rotación para m muy pequeña,
perturbando así la exactitud estática. Un estudio de estas no-linealidades está más allá de los
propósitos de este estudio. La cuestión más segura es dejar amplios márgenes en el diseño y
espacio para el ajuste experimental.

La figura IV.1.2.9 muestra las curvas típicas de un servomotor actual.

Figura IV.1.2.9 Característica de un servomotor típico de alto desempeño. (Cortesía de Kearfott Co., Inc)
A-velocidad; B-watts; C-factor de potencia; D-potencia de entrada; E-eficiencia; F-voltaje de control

La Fig. IV.1.2.10 ilustra las características no-lineales justamente descritas. En adición,

muestra una constante eléctrica de tiempo, siempre presente, usualmente omitida, resultante
del carácter inductivo del devanado de control. La constante eléctrica de tiempo es 0.7mseg
introduce retraso de fase a frecuencias relativamente altas. La Figura IV.1.2.10 también
muestra la característica de las curvas asintóticas de Bode del servomotor, comparando las
constantes del motor para m = 1 y m << 1.

Figura. IV.1.2.10 Especificaciones y constantes para un servomotor Mark VII. (Cortesía de Kearfott Co., Inc).

IV.6-COMPONENTES DIVERSOS DE UN SERVOMOTOR O

SERVOMECANISMO

IV.6.1.- Servomotores de conmutación o de C-D.

Los motores c-d también son usados como unidades de servomotores. En general, son
preferidos en sistemas de c-d (naturalmente), y en sistemas donde se requiere una apreciable
cantidad de potencia en el eje. Los servomotores de c-d son mucho más eficientes que los
servomotores de c-a.

En el campo del instrumento del servo, el más común de los motores c-d emplean un campo
de imán permanente fijo, con el control de potencia liberado en la armadura. El torque de
paro es proporcional al producto de la corriente de la armadura y el campo magnético fijo.
La velocidad sin carga del motor es proporcional al voltaje aplicado.

La armadura debe ser alimentada desde una fuente de voltaje de baja impedancia para un
mejor desempeño dinámico. Conforme gira la armadura, son generadas las fuerzas contra-
electromotrices (cemf), oponiéndose al flujo normal de la corriente. Entre más rápida la
rotación, mayor es la cemf, y menor la corriente. Esto lleva a un decaimiento lineal del torque
con velocidad, igualándose con la característica familiar del amortiguamiento del motor de
c-a (vea la curva C de la Fig. IV.6.1a). Cuando no hay carga, la cemf casi iguala al voltaje
aplicado, tal que fluye una pequeña corriente, y no hay torque de salida.

Las características de desempeño de la armadura excitada del motor de c-d se asemejan

mucho a las características idealizadas del servomotor de c-a de la curva C en la Fig. IV.6.1a.
Tanto el torque de paro como la velocidad sin carga varían linealmente con el voltaje, tal que
el amortiguamiento y la constante de tiempo no son funciones del nivel de la señal. Sin
embargo, a voltajes de control muy bajos, la fricción de las escobillas y la rotación no
uniforme de la armadura introducen fricción estática sustancial.

El servomotor de c-d exhibe las características de las constantes de tiempo mecánica y

eléctrica del motor de c-a, tal que casi todo el material antes estudiado es aplicable a la unidad
de c-d.

IV.6.2 Potenciómetros.

Un potenciómetro es un dispositivo electromecánico que desarrolla una señal eléctrica de

salida proporcional al producto de una señal eléctrica de entrada y alguna función del ángulo
del eje. En el caso especial pero altamente importante donde el ángulo del eje versus la
función eléctrica de salida es una línea recta, el potenciómetro es llamado lineal. Tal
dispositivo puede obviamente servir como transductor sensor de posición para uso como
elemento de retroalimentación de un servomecanismo posicionado.
De los diversos tipos de potenciómetros, el potenciómetro de resistencia es el más versátil y
el más ampliamente utilizado. Desarrolla una señal eléctrica como respuesta al deslizar un
contacto o limpiador a lo largo de un elemento resistivo energizado

Las características importantes del potenciómetro en el diseño de servos son:

1. Resistencia
2. Linealidad
3. Resolución (vea la Fig. IV.6.1a).

Las Figuras. IV6. 1 y IV.6..12 muestran las no-linealidades características de los devanados
de los potenciómetros. Note que:

1. Linealidad independiente. Es la linealidad de un potenciómetro con respecto a la

mejor línea recta ajustada a su característica de salida.
2. Linealidad base-cero es la linealidad de un potenciómetro con respecto a la mejor
línea recta pasando a través del punto de cero rotación.

Note también que hay potenciómetros tipo película que no exhiben las características de
resolución de paso de los potenciómetros devanados (Fig. IV.12).

Fig. IV.6.1 Linealidad de potenciómetro independiente (a) y base-cero (b)

Fig. IV.6 Salida de un potenciómetro mostrando los pasos de resolución finitos conforme los limpiadores se
mueven de alambre a alambre en el elemento resistivo.

Por una variedad de técnicas de manufactura, los potenciómetros resistivos pueden ser hechos
para desarrollar funciones de salida no-lineales así como lineales.

Uno de los problemas significativos al aplicar potenciómetros es el efecto sobre la exactitud

de la carga de los potenciómetros. Puesto que la resistencia de salida de los potenciómetros
es una función de la posición de los limpiadores (escobillas), el voltaje de salida es
modificado por cargarlo en tal manera como para inducir no-linealidad en la característica de
salida.
PROBLEMA . IV .6. Un potenciómetro lineal, de resistencia R, es cargado por un resistor
de valor kR. Sea α la proporción del viaje a plena escala de la escobilla (vea la Fig.IV. 7.).
Encuentre la expresión para la salida del potenciómetro versus α.
 Fig. IV.6 Potenciómetro lineal con carga resistiva.

Solución: La salida es medida a través de los elementos resistivos αR en paralelo con kR.
Calcule la razón, K¸ de la salida a la entrada. Tratando a la Fig. IV.7. como un divisor de
voltaje

αR(kR)
K=
E0
= α R + kR (IV.7)
Ei αR(kR)
+ (1 − α ) R
αR + kR

Simplificando la expresión,
αkR 2 αk
K= =
αkR + (1 − α ) R 2 (α + k ) αk + α + k − α 2 − αk
2

αk
K= (IV.7)
−α 2 +α + k

Verifique esta expresión para una carga muy ligera, k ≅ ∞

.
K = ∞ es la expresión correcta para el potenciómetro sin carga.

PROBLEMA . IV 7. Determine el error de no-linealidad resultante de la carga en un

potenciómetro lineal. Refiérase al Prob. . IV .21.

Solución: Sustraiga la carga de salida actual de la carga de salida teórica.

 αk
Error (ε) = α − (IV.7.)
−α 2 +α + k
Simplifique la expresión para el error.
− α 2 + α 2 + αk − αk
ε=
−α 2 +α + k
(IV.7.)
α (1 + α )
2
ε=
α −α 2 + k

En aplicaciones de alta exactitud, el potenciómetro es ligeramente cargado, i.e., k > 10. Para
esta condición,
α 2 (1 − α )
ε≅ (IV.7.)
k

PROBLEMA IV.7 Usando (.IV .31), encuentre el punto donde el error de no-linealidad es
un máximo.

Solución: Encuentre ε max por diferenciación con respecto a α.

α 2 −α 3)
ε=
k

dε 1
= (2α − 3α 2 ) = 0
dα k

α (2 − 3α ) = 0

Resolviendo para α.
2
α1 = 0 , α 2 =
3

Evidentemente la curva de error tiene pendiente cero en el origen, y un valor máximo en α = 2

3
PROBLEMA . IV.7 Usando usando la ecuación IV.7.31), encuentre el valor del error de
máxima carga. Grafique ε vs. α.

Solución: Sustituya α = 2/3 en (7.31)

 2
2  2
  1 − 
α 2 (1 − α )  3   3  1 4 1 4
ε= = = x x =
k k k 9 3 27 k
Si k = 10,
4
ε= ≅ 1.5%
270
Como una buena regla,
15
ε max = %
k

La curva del error es graficada en la Figura. IV.14. Al graficar κ ε en vez de solo ε, el

resultado llega a ser universal. La Figura. IV 15 es una gráfica universal más conveniente de
los errores de carga en potenciómetros.
ones del error
función de la
nidad
 Fig. 7.15 Error de carga para diversas
razones de resistencia de carga a la
resistencia del potenciómetro

Los potenciómetros pueden ser cargados en una gran variedad de formas para desarrollar
características no-lineales. Se requieren cargas pesadas de salida para desarrollar no-
linealidades sustanciales.

PROBLEMA. IV. 25 Analice las no-linealidades que pueden ser desarrolladas al cargar la
parte superior o inferior del potenciómetro de la Fig. 7.16

Fig. IV .16 Circuito más complejo de carga de un potenciómetro.

Solución: La ecuación de la salida básica para las cargas de la Fig. 7.16 es fácilmente
desarrollada al tratar la red como un divisor de voltaje. Tenemos,

k1 R(αR)
k1 R + α R
K=
k1 R (αR ) (k 2 R )(1 − α ) R
+
k1 R + αR k 2 R + (1 − α ) R

Simplificando la expresión para K.

k1α (k 2 + 1 − α )
K= (7.32)
k1α (k 2 + 1 − α ) + k 2 (1 − α )(k1 + α )

k1α (k 2 + 1 − α )
K=
− α ( k1 + k 2 ) + α ( k1 + k 2 ) + k1 k 2
2
Para encontrar las funciones de carga separadas, hagamos k 2 = ∞ ,

k 1 k 2α k1α
K1 = = (7.33)
− α k 2 + α k 2 + k1 k 2 − α + α + k1
2 2

Ahora hacemos k1 = ∞
k1α (k 2 + 1 − α ) α (k 2 + 1 − α )
K2 = = (7.34)
− α 2 k1 + α k1 + k1 k 2 − α 2 + α + k 2

La Fig. .1 IV .7 muestra a K1 y K2 graficado contra el ángulo del eje para diversos valores de
k1 y k2. Las curvas universales del diagrama nos permite la investigación de las posibilidades
para las formas curvas no-lineales.

Fig. IV .17 Curvas de las cargas de potenciómetros usadas para formar funciones no-lineales.

Los voltajes de los potenciómetros son convenientemente agregados en serie o en paralelo.

La Fig. . IV 18 muestra la típica conexión en serie. Sus desventajas son la necesidad de
aislamiento de los voltajes siendo añadidos (lo cual puede no ser práctico en los circuitos de
c-d), y lo impráctico de añadir voltajes a tierra. La Fig. 7.19 muestra los voltajes siendo
añadidos en paralelo.
 Figura IV .18 Conexión típica de potenciómetros en serie. Note que P1 y V0 están ambos fuera de tierra.
Los transformadores de aislamiento son requeridos a menudo par asegurar que hagan tierra de manera
apropiada, o cuando los voltajes de tres o más potenciómetros se van a sumar. Sin embargo, estos son
obviamente inadecuados para circuitos de c-d.

Fig. IV.19 Suma de voltajes de potenciómetros en paralelo

PROBLEMA IV.26 Refiriéndose a la Fig. 7.19, muestre que el punto nulo de voltaje
corresponde a la suma de los voltajes de entrada.

Solución: Si las entradas de los potenciómetros son establecidas como V1, V2, V3…..Vn, los
voltajes en el punto 0 son:

V0 = V1 − I 1 R1 = V2 − I 2 R2 = V3 − I 3 R3 = Vn − I n Rn (7.35)
Las corrientes individuales pueden ser fácilmente calculadas.

V1 − V0
I1 = = (V1 − V0 )G1
R1

V 2 − V0
I2 = = (V2 − V0 )G2
R2
(IV.3
V3 − V0
I3 = = (V3 − V0 )G3
R3

V n − V0
In = = (Vn − V0 )Gn
Rn

Donde:
1 1 1 1
G1, G2, G3…….Gn = , , …..
R1 R2 R3 Rn

Puesto que la suma de las corrientes yendo al nodo deben ser igual a la corriente desde el
punto 0 hasta tierra,
(V1 − V0 )G1 + (V2 − V0 )G2 + (V3 − V0 )G3 + ......(Vn − V0 )Gn = V0 G0
Re-arreglando,

V1G1 + V2 G2 + V3 G3 + ......Vn Gn = V0 (G1 + G2 + G3 + .....Gn )

Hagamos
G0 + G1 + G2 + G3 + .....Gn = GT

que es la conductancia total a tierra desde el nodo 0; entonces,

G1 G G G
V0 = V1 + V2 2 + V3 3 + ..... + Vn n (IV .37)
GT GT GT GT

El voltaje en el nodo V0 es la suma de los voltajes individualmente aplicados, cada uno

multiplicado por un factor de escala apropiado, según se requiere.

PROBLEMA . IV 27 Dos potenciómetros de 1000 ohms son excitados como se muestra en

la Fig. 7.20. Calcule la corriente de barrido del potenciómetro cuando P1 es puesto a + 7
volts, y el otro es establecido para producir un nulo en el punto 0. ¿Resulta esta corriente de
barrido en una posición inexacta? ¿Qué efecto tiene en los resultados la impedancia de
entrada R0 del amplificador?
 Figura. IV.20 Sumando los voltajes de los dos potenciómetros tal como debe hacerse en un típico
servomecanismo posicionado

Solución: Usando (7.37)

G1 G
V0 = V1 + V2 2
GT GT

GT = G1 + G2 + G0
Sustituyendo valores numéricos,

1
G1 = = 10 − 4 mhos
R1

1
G2 = = 10 − 4 mhos
R2

1
G0 = = 10 −5 mhos
R0

GT = (2 x10 −4 ) + 10 −5 = 21 x 10-5 mhos

10 −4 10 −4
V0 = V1 −5
+ V2
21x10 21x10 −5
10
V0 = (V1 + V2 ) volts
21
Para anular el error de voltaje para V1 = + 7, V2 debe ser establecido a – 7 volts.

En el caso general, la corriente requerida para que el dispositivo funcione, puede introducir
errores de carga, que a su vez puede evaluarse por métodos desarrollados anteriormente en
este capítulo. Sin embargo, en el ejemplo presente, las cargas en los dos potenciómetros son
idénticas, De ahí que, para condiciones balanceadas, las salidas de voltaje de los dos
potenciómetros, siendo afectadas igualmente por la carga, no llevan a posiciones inexactas
del eje.

La impedancia de entrada del amplificador afecta el factor de escala de la salida, pero no la

condición de cero salida.

PROBLEMA IV.28 Los dos potenciómetros en el Problema. IV.27 desarrollan plena salida
para rotaciones del eje de 3200. Si el potenciómetro P2 es girado un grado desde su posición
nula, ¿qué error de voltaje aparece en el punto 0?

Solución: Como antes,

V1 = +7
V2 = -7 + ∆V

donde ∆V es el voltaje de salida de P2 por un grado de desplazamiento desde la posición nula.

Hay 20 volts a lo largo de los 3200 de los potenciómetros. De aquí, un grado es equivalente
a,

20 1
= volt = ∆V
360 16

El incremento de voltaje en el punto de sumatoria P0 es,

10  1   10  1
V0 =  + 7 − 7 +  =   ≅ 30mv
21  16   21  16

El gradiente del sistema es 30 mv/grado

En adición a los efectos resistivos de carga, también puede haber efectos capacitivos de carga
en los sistemas de c-a. Estos son los más significativos a altas frecuencias.
La magnitud de los errores de la capacitancia de carga puede ser calculada en una forma
similar a los que se usaron para los efectos resistivos de las cargas. Sin embargo, un fuera de
fase, o componente de voltaje cuadrático es desarrollado, lo cual puede llevar a pobres
voltajes nulos en un servo sistema.

IV. 6 Tacómetros.

El método más común de amortiguamiento de servomecanismos usa tacómetros de

retroalimentación. Este método es fácilmente ajustable, efectivo y relativamente económico.
Un tacómetro para propósitos de amortiguamiento usualmente se construye como parte
integral del servomotor. Esto evita repercusiones negativas en el equipo electrónico y
cumplimiento del acoplamiento-eje (retraso de tiempo).

Hay dos tipos importantes de tacómetros usados en instrumentos de servomecanismos:

1. Tacómetro de inducción de c-a. (vea Fig. IV.6.)

2. Tacómetro de c-d.

Fig. IV.6. Sección transversal de un tacómetro de inducción de dos fases con una taza de metal no-
magnético. La taza actúa como el rotor de un motor de inducción.

El primero es energizado por la línea de c-a (e.g., 60 ciclos, o 400 ciclos) y desarrolla una
salida de c-a proporcional a la velocidad. La salida de c-a tiene frecuencia de línea, y un cero
o cambio de fase de 1800, dependiendo de la dirección de la rotación. Esta salida de a-c tiene
el mismo carácter que las señales de control de un servomecanismo de c-a, y puede, por lo
tanto, ser añadida a la señal de error de tal servomecanismo. Esto se debe a que las señales
de c-a que están en fase o 1800 fuera de fase, pueden ser sumadas o substraídas directamente.
El tacómetro de inducción de c-a es un dispositivo excepcionalmente confiable, sin escobillas
u otros contactos con el rotor. Su salida senoidal es excepcionalmente pura y libre de
cualquier ruido generado eléctricamente.

La descripción precedente es la de un tacómetro generador idealizado. El desempeño real de

los tacómetros exhibe ciertas características no-ideales como las siguientes:

1. A velocidad cero, o estado estacionario, el tacómetro desarrolla una salida residual o

voltaje nulo. Esto es resultado del acoplamiento del devanado primario energizado al
devanado secundario. Aún una pequeña cantidad de salida residual puede ocasionar
problemas en un servomecanismo de ganancia alta.
2. El cambio de fase de la salida puede diferir del valor ideal cero (o 1800) tanto como 5
o 10 grados. Esto no es muy serio en servomecanismos posicionados en reposo, donde
la salida del tacómetro es esencialmente cero. Sin embargo, cuando el servomecanismo
esta rastreando una entrada variable, la salida del tacómetro puede no estar en fase con
la señal de error, y un vector sustancial de fuera de fase puede aparecer en la entrada
del amplificador (vea la Fig. 7.22). Esto puede fácilmente saturar un servoamplificador
de alta ganancia, reduciendo la ganancia durante los períodos de rastreo.

Fig. IV.6. ( (a) Servo de control de velocidad usando un tacómetro de retroalimentación. (b) Cuando el
cambio de fase del tacómetro difiere de la fase del comando de entrada, se desarrolla una señal de error fuera
de fase.

3. La salida del tacómetro no es exactamente lineal con la velocidad (vea Fig. IV.6.). La
salida tiende a caer fuera, tal vez por varios porcentajes, a altas velocidades.

La salida del tacómetro tiende a variar en magnitud y ángulo de fase con la temperatura. Esta
variación generalmente no introduce dificultades en el servomecanismo. Sin embargo, hay
tacómetros disponibles que se distinguen por sus voltajes nulos muy bajos, excelente
linealidad salida vs. velocidad, e insensibilidad de magnitud y ángulo de fase a las variaciones
de temperatura. Tales tacómetros son usados donde la velocidad de retroalimentación
controla la velocidad (vea la Figura. IV .6.a). El control de velocidad hasta dentro de 0.1%
es posible con estos tacómetros de precisión.

Fig. IV.6. Característica gradiente de un tacómetro.

Los tacómetros de c-d cumplen la misma necesidad en los servomecanismos de c-d como los
tacómetros de c-a lo hacen en servomecanismos de c-a. Pueden generar gradientes de
voltajes más altos que las unidades de c-a, lo que es importante debido a que los
servomecanismos de c-d usan amplificadores de c-d que exhiben fluctuaciones. La
fluctuación introduce un error mínimo cuando los niveles de señal son altos. Los circuitos de
temperatura compensada e imán permanente en los tacómetros de mejor calidad significan
gradientes estables sobre un amplio rango de temperaturas.

A velocidades más bajas, la onda de conmutador (commutator ripple) y el ruido de escobillas

perturban la por demás excelente linealidad del tacómetro de d-c. En ciertos ambientes, se
instalan filtros de radiofrecuencia a través de las terminales de salida del tacómetro para
suprimir la frecuencia de interferencia (RFI).
. IV .7 Sincros.

Los sincros son dispositivos electromecánicos más comúnmente utilizados para la

transmisión de datos angulares o torque. Son extremadamente exactos, con errores tan bajos
como un minuto de arco en 3600. Son relativamente insensibles a los efectos de carga,
longitud del cableado, fluctuaciones en el voltaje de línea y la frecuencia.

Estos son los tres tipos básicos de sincros utilizados para la transmisión de datos angulares
en los servomecanismos:

1. Sincro control transmisor, o CX.

2. Sincro diferencial transmisor, o CDX.
3. Sincro control transformador, o CT.

Los tres tipos normalmente se conectan como lo muestra la Fig. . IV 7.

Fig. . IV 7. Sistema control-diferencial-transmisor

El sincro control transmisor o CX es excitado en su rotor de fase única, induciendo conjuntos

de voltajes en el devanado triple del estator. Debido a que la carga en el sincro secundario es
una carga balanceada de tres fases, un conjunto balanceado de corrientes fluye en el devanado
del estator CX. La impedancia de entrada al rotor es independiente de la posición del eje.
El CDX es alimentado por el CX. El campo magnético producido por el CDX primario debe
tener orientación angular idéntica que el campo magnético producido por el CX secundario.
Un conjunto de tres corrientes es generado en el CDX secundario.

Los devanados secundarios del CDX a cambio energizan al CT primario, recreando otra vez
la orientación del campo magnético del sincro transmisor. Cuando el secundario de fase
simple del CT esta alineado con el campo magnético, se genera un voltaje máximo de salida.
Si el rotor o secundario del CT es reorientado 900, ocurre una condición de voltaje nulo. El
voltaje a través del CT secundario es igual al voltaje máximo del secundario de CT
multiplicado por el seno del desplazamiento desde el nulo. Así que,

VSALIDA. VMAX sen θ. (IV.7.)

Para ángulos pequeños, sen θ = θ (aproximadamente), tal que

VSALIDA. VMAX θ. (.IV 7.)

El voltaje de salida es proporcional al desplazamiento desde el nulo.

La Fig. IV.7. muestra una cadena de sincros usados en un servomecanismo de posicionado

remoto. Hay dos comandos de entrada mecánicos: uno hacia el CX, y el otro, hacia el CDX.
La suma es aplicada al primario del CT. EL secundario del CT alimenta a un
servoamplificador. El eje del CT es así excitado a una condición nula correspondiendo a la
señal resultante del comando de entrada. El CT sirve tanto como un transductor de
retroalimentación acoplado al eje de salida excitado, así como un detector de error, sintiendo
la diferencia entre el comando de entrada eléctrico y la posición de salida del eje. (Note que
cuando solo se requiere un comando mecánico, el CX puede alimentar al CT directamente.)

PROBLEMA . IV 7. El sincro estándar genera un voltaje máximo rms línea a línea a través
del estator conectado en Ý de 90 volts (Fig. IV.7.a. Determine el voltaje máximo rms a través
de cada fase, y el voltaje máximo del estator para la conexión de la Fig. IV.7.b. Asuma que
el voltaje inducido del estator varía como una función senoidal de la posición del eje.
 Fig. . IV 7. Voltajes inducidos en los devanados secundarios del sincro control transmisor.

Solución: Los voltajes generados a través de las fases separadas son:

V1 = VP senθ

V2 = VP sen(θ − 120 0 )

V3 = V P sen(θ + 120 0 )

Para encontrar VP, escoja cualquiera de las dos fases adyacentes y use el voltaje conocido
línea a línea.
[
Vl −l = V2 − V3 = VP sen(θ − 120 0 ) − sen(θ + 120 0 ) ]
Expandiendo,
[
Vl −l = VP senθ cos120 0 − cos θsen120 0 − senθ cos120 0 − cos θsen120 0 ]
  3 
Vl −l = VP − 2 cos θ   = −VP 3 cos θ

  2 
El máximo voltaje de fase
Vl −lmax
VP =
3

Así que, para Vl-lmax = 90 volts, VP = 52 volts.

Para la conexión de la Fig. 7.25b, el voltaje inducido en las fases separadas son como sigue:

V2 = VP

ya que el rotor esta alineado con la fase 2. Esto corresponde a θ = 2100 en la Fig. IV.7.a.
 VP
V1 = VP sen210 0 = −
2

VP
V3 = VP sen(210 0 + 120 0 ) = VP sen330 0 = −
2

Las fases 1 y 3 tienen idénticos voltajes inducidos en ellos para esta posición particular del
rotor, como se podría esperar por la simetría. El voltaje línea a línea entre las líneas 2 y 1 es:

 −V  3
V2 − V1 = VP −  P  = VP
 2  2
Para VP = 52 volts
V2 − V1 = 78 volts

PROBLEMA . IV 7. Un rotor CT tiene un voltaje gradiente cercano a su posición nula de

un volt/grado. ¿Cuál es voltaje máximo de salida, Vr, a 900 de la posición nula?

Solución: La salida del rotor CT es:

V = Vr sen θ

donde θ es el ángulo del rotor desde su posición nula. Recuerde que para ángulos pequeños,
sen θ = θ, donde θ es expresada en radianes. Por lo tanto,

 π 
V = Vr   =1
 180 
ó
180
Vr = = 57.3 volts
π

PROBLEMA IV.7. Un CT de 400 ciclos traza una corriente de línea máxima, It, de 13 ma,
cuando es excitado por un CX estándar. Asumiendo que la impedancia de entrada del CT es
grandemente inductiva, calcule el valor de los capacitares requeridos para sintonizar el CT
para máxima corriente. Los capacitares están conectados en delta a través del sincro de tres
líneas (vea Fig. . IV. 7.).
 Fig. IV.7. Capacitores de sintonía para minimizar la corriente de CT, reduciendo así el flujo de corriente
sobre el sincro transmisor.

Solución: Una línea de máxima corriente es trazada cuando los rotores están posicionados
como se muestra, donde la caída de voltaje es de 78 volts. La impedancia de CT es:

V 78volts
Z = = = 6000 ohms
I t 13 x10 −3 amperes
ó,
Z = 6 x 103 ∠ + 90 0 ohms
Hay una capacitancia efectiva 2C a través de CT. Los dos capacitares en paralelo deben
exhibir una impedancia de 6000 ∠ − 90 0 ohms para corriente mínima. El tercer capacitor no
tiene voltaje a través de él. A 400 ciclos, la capacitancia es .067 microfarads. Así que, cada
capacitor es de alrededor de .034 microfarads.

Puesto que la entrada CX y la capacitancia CT son independientes del ángulo de rotación, el

cálculo de las impedancias puede ser llevado a cabo a cualquier ángulo arbitrario del rotor.
Sin embargo, con el CT girado a su máxima salida de voltaje (el ángulo correspondiente al
eje del flujo de CX), podemos determinar la máxima salida, el gradiente de error y el cambio
de fase en el rotor del CT. El ángulo arbitrario seleccionado para el cálculo del desempeño
del circuito se muestra en la Fig. 7.27. Este ángulo conveniente es llamado cero eléctrico.
 Fig. IV.7. Sincros en posición eléctrica cero. Puesto que los voltajes desde S1 a S3 son cero, esas terminales
pueden ser corto-circuitadas, como se muestra, reduciendo cada sincro a un transformador estándar de 4
terminales para propósitos de análisis del circuito.

Los voltajes a través de S1 – S3 es cero, así que esas terminales pueden ser unidas a través de
la cadena para prueba o para propósitos de cálculos. Los circuitos sincro de 3 alambres son
así convertidos a circuitos de 2 alambres. Los sincros pueden ser tratados como
transformadores ordinarios, como se muestra en el diagrama, con devanados primarios y
secundarios de una fase. La teoría básica de los transformadores y los circuitos equivalentes
de los transformadores pueden ser aplicadas.

PROBLEMAS IV.7.. Un transmisor sincro sin carga tiene la configuración del circuito
equivalente de la Figura IV 28. Calcule el voltaje de salida y el cambio de fase.

Solución: Puesto que el devanado secundario no tiene carga, la salida puede ser determinada
por inspección:
V0  1  jX m
=  (IV.4.)
Vi  a  RP + j ( X l p + X m )

La magnitud de la razón de voltaje de salida es:

V0 1 Xm
=K =  (IV.41)
Vi  a  RP + ( X l + X m ) 2
2
p

El cambio de fase de la razón del voltaje de salida es:

X lp + X m
Cambio de fase = φ = 900 – arctan
RP
Esto puede ser simplificado:
RP
φ = arctan (IV.7.)
X lp + X m

PROBLEMA . IV.7. Para la mayoría de los sincros (como con la mayoría de los
transformadores), RP y X l (y RS, X l ) son relativamente pequeños (5% a 10%) con
p p
respecto a Xm. Use esta información para simplificar las ecuaciones para la salida de voltaje
y cambio de fase como se derivaron en el problema anterior.

Solución: Puesto que RP y X l << Xm

p

1 Xm
K ≅  (IV.7.)
  lp + X m
a X

De manera similar, puesto que φ es un ángulo pequeño cuya tangente es aproximadamente

igual al ángulo en radianes.

RP
φ≅ (IV.7.)
X lp + X m

PROBLEMA IV.7. Asuma los siguientes parámetros para el circuito sincro equivalente
mostrado en la Fig. IV.7.
RP = 50 ohms
X l p = 50 ohms

Xm = 1000 ohms
a = 1.25
Calcule K y φ por las fórmulas aproximadas.
Fig. . IV.7. Circuito equivalente tipo transformador representando a un sincro en la posición cero eléctrico.

Solución: De (.IV.7. )
 1  1000
K ≅ x = 0.76
 1.25  1050
Y de (IV.7.)
50  180 
φ≅   = 2 .7
0

1050  π 

La razón de transformación escalón abajo, a, es exactamente análoga a la razón de vueltas en

el circuito equivalente transformador. Los niveles de impedancia varían conforma al
cuadrado de la razón de vueltas. Cuando se lleva a cabo el análisis de un circuito equivalente,
las impedancias en el secundario pueden ser reflejadas en el primario, multiplicando por a2.

PROBLEMA IV.7. Los sincros son generalmente diseñados tal que X l y RP,
p
respectivamente. Asumiendo que este sea el caso, encuentre X l y RS para el sincro del
p
problema anterior.

Solución: Las condiciones asumidas son:

a2 X l = X l
p S

a2RS = RP
Puesto que a2 = (5/4)2 = 25/16

16
Xl = (50) = 32 ohms
S 50

16
RS = (50) = 32 ohms
50
PROBLEMA IV.7. Dibuje el circuito equivalente cuyos parámetros son dados en los Prob.
IV.7. y . IV.7, y el mismo circuito equivalente con todos los parámetros en términos
primarios.

Solución: Los circuitos equivalentes se muestran en la Figura. IV .7.

Figur IV.7.. a .a Circuito sincro equivalente.

Fig. IV.7. .b Circuito sincro equivalente con parámetros secundarios reflejados en el primario.

El circuito equivalente es usado para calcular los parámetros de la red esenciales utilizados
al analizar cadenas de sincros.

PROBLEMA IV.7. Calcule los siguientes parámetros a partir del circuito equivalente
general de la Fig. IV. 7.

Impedancia primaria, salida circuito abierto, Zpoc

Impedancia primaria, salida corto-circuitada, Zpsc
Impedancia de salida, primario corto-circuitado, Zssc

Use las aproximaciones del Problema. IV.7.

Solución: En el análisis aproximado, asumimos que Xm >> RP, RS, X l , X l . Así,

p S
 Zpoc = RP + j( X l +Xm) (IV.7.)
p

Zpsc ≅ ( RP + jX l ) + a 2 ( R + jX l )
p s S

≅ ( R P + a 2 RS ) + j ( X l p + a 2 X l ) (IV.7.)
S

1
Zssc ≅ ( RS + jX l ) + ( R + jX l p )
S P
a2
X
R l
p
≅ ( RS + P2 ) + j ( X l + ) (IV.7.)
a S a2

Por supuesto que un cálculo más exacto es posible usando procedimientos directos del
análisis de circuitos. Sin embargo, excepto en componentes muy pequeños donde las
resistencias del devanado (R) y las fugas de impedancia (Xl) son relativamente altas, el
incremento en exactitud no vale la pena el esfuerzo.

PROBLEMA IV.7. Un CT con 400 ciclos tiene las características del circuito equivalente
de la Fig. IV.7.. Si este CT es excitado por un ideal CX (impedancia de salida cero), calcule:
(a) Corriente máxima
(b) Capacitores de sintonización requeridos.
(c) Máxima corriente sintonizada.
(d) Gradiente del voltaje de salida (sin sintonizar).
(e) Cambio de fase de salida.
(f) La impedancia de salida aproximada.
Use métodos apropiados para simplificar los cálculos. Asuma que el CX desarrolla voltajes
estándar como en el Problema . IV 7.

Solución:

(a) La impedancia de entrada al CT es:

Zpoc = RP + j( X l +Xm)
p

Sustituyendo valores numéricos

Zpoc = 50 + j(50 + 950) = 50 + j1000

En efecto, el CT es equivalente a un inductor con un Q de 20. La magnitud de la corriente

máxima es:
78volts
Imax = = 78 ma.
1000ohms
(a) Para sintonizar el primario del CT para corriente mínima, un banco de capacito9res
conectados en delta es requerido. En la posición eléctrica estándar cero, el equivalente de
dos capacitares esta en paralelo a través de la línea de CT. La impedancia de los dos
capacitares en paralelo es de 1000 ohms, correspondientes a 0.4 microfarads. Así que,
cada capacitor del banco delta es 0.2 microfarads.

(b) La máxima corriente sintonizada se encuentra al recordar que la impedancia sintonizada

de un circuito con una Q moderadamente alta es igual a la impedancia sintonizada
multiplicada por Q. Así, la impedancia sintonizada es 20(1000) = 20,000 ohms. La
máxima corriente es 1/20 del valor no sintonizado, o 3.9 ma.

Fig. IV.7. Circuito equivalente CT.

(c) El gradiente del voltaje de salida se encuentra calculando primero la máxima salida.
Refiérase a la Fig. . IV 30. Usando las fórmulas aproximadas desarrolladas en el
Problema. IV 7.:

V0  1  Xm
=  (IV .7.)
Vi  a  ( X l p + X m )
Sustituyendo valores numéricos,

950 1
V0 = x x78 = 57 volts
1000 1.3

El gradiente de voltaje de salida es 57(sen 10) = 1 volt/grado

(e) El cambio de fase de salida es fácilmente determinado por fórmula aproximada,

RP
Cambio de fase ≅ (.IV 7.)
X lp + X m
Sustituyendo valores numéricos,
 50
Cambio de fase ≅ = 2.9 0
1000

(f) La impedancia de salida aproximada puede ser determinada al ignorar la reactancia del
hueco de aire (i.e., haciendo X m = ∞ ). La impedancia de salida es:

X
RP l
p
Z ssc ≅ ( RS + ) + j( X l + ) (. IV .7.)
a2 S a2

Sustituyendo valores numéricos,

50 50
Z ssc ≅ (30 + ) + j (30 + ) = 60 + j60 ohms
1.69 1.69

IV.8 Componentes Misceláneos.

En adición a los componentes descritos, hay muchos otros servo componentes

especializados. Algunos de los más importantes son:

Potenciómetros c-a basados en el principio del transformador, que puede ser enormemente
cargado con pérdida insignificante de linealidad.

Resolvedores tipo-inducción que desarrollan voltajes de salida que son altamente exactos en
sus funciones del ángulo del eje. Son utilizados en soluciones computarizadas de problemas
en trigonometría.

Demoduladores y moduladores que son utilizados para convertir señales de c-a a c-d, y
viceversa, conforme lo requiera el diseño del sistema. Son generalmente utilizados en canales
de error, tal que un alto orden de linealidad salida-entrada no es necesaria.

Algún retraso de tiempo es introducido en la modulación y demodulación por la necesidad

de filtrar los componentes de ruido. Sin embargo, este retraso es normalmente mucho más
pequeño que la constante de tiempo mecánica del servomotor.