UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

Curso: MT-227 Control Moderno y Óptimo

Laboratorio 3: Diseño de controlador y observador de estados de un

Sistema de Tercer Orden

A. Objetivo

El estudiante, trabajando en equipo investiga sobre la base de las características

transitorias de las variables de estado y la controlabilidad del sistema. diseñará
e implementará un controlador de estados y simulará un observador de orden
completo y de orden reducido que será validado a través del osciloscopio y
apoyado con la simulación en Matlab y Simulink.

Programa de apoyo: Matlab / Simulink versión 2019a o superior y Proteus 8

B. Fundamentos teóricos

Revisar la teoría en relación con los métodos de diseño de controladores y

observadores de orden completo por asignación de polos. En caso de los
controladores de estado debe tomar en cuenta la característica de la ecuación
característica del sistema a estudiar si requiere o no acción integral. Finalmente,
en los observadores de estado de un sistema, considere los criterios asociados
para diseñar observador de estados de orden reducido.

C. Materiales y Equipos

- Elementos eléctricos y electrónicos: resistencias, capacitores y amplificador

operacional TL081.
- Osciloscopio, multímetro y generador de funciones.

D. Normas de Seguridad
Para el caso de la presencialidad, los estudiantes deben cumplir las siguientes
normas de seguridad de carácter obligatorio para evitar algún tipo de accidente
en la estación de trabajo en el laboratorio MT.
- No está permitido el uso de bebidas y alimentos ubicadas en la estación de
trabajo por la cercanía de tomacorrientes que podrían originar accidentes por
electrocución.
- Colocar mochilas en los espacios habilitados debajo de la estación de
trabajo.
- Utilizar con cuidado las sondas que se conectan al osciloscopio para
asegurar conectividad y lecturas adecuadas.
- Revisar junto con el docente el botiquín de primeros auxilios.
- Seguir las indicaciones del docente cuando se inicia y se finaliza la
experiencia de laboratorio.
- En caso de sismo, seguir las pautas de evacuación para asegurar la
integridad de las personas.
- Comunicar a la brevedad al docente cualquier incidencia o situación compleja
que se presente.

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E. Procedimiento

1. Arme el circuito de la figura 1

Planta

Figura 1
1. Aplique una señal de entrada r(t) una onda cuadrada de 1V de amplitud y un
offset de 1V, a una frecuencia de 1Hz.
2. Analice y presente el modelo en espacio de estados de la planta de la figura 1.
𝑥̇ 1 =
𝑥̇ 2 =
𝑥̇ 3 =
Donde la salida 𝑦 es la variable 𝑥3
3. Presente las simulaciones de las variables de estado del sistema en Proteus,
Matlab y Simulink.
4. Analice la estabilidad, controlabilidad y observabilidad del sistema. Para ello use
los siguientes valores de resistencias y de los capacitores: R = 1M, C1 = C2 =
C3 = 1µF.
5. Determine si el controlador requiere o no acción integral.
6. Según el paso anterior, ubique los polos de tal manera que dos raíces estén en
-2 ± j2 y la otra raíz esté ubicada en -8. Si el controlador es con acción integral,
elija los polos de manera conveniente.
7. Exprese la matriz K hallada.
8. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Proteus y Simulink.
9. Diseñe el observador de estado completo cuyos polos debe ser elegidos
convenientemente. Tome en cuenta que las raíces sean reales negativos y de
valor entre -10 y -8
10. Exprese la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los
diagramas de bloques respectivos.
11. Se desea diseñar un observador de orden reducido, cuyos polos serán elegidos
convenientemente. Según esto, exprese la matriz L hallada. Use Matlab y
Simulink y muestre las simulaciones en código *.m y la edición con diagramas
de bloques completo.
12. Se pide diseñar un compensador con pre-filtro N, el cual, en el bloque de diseño
del observador, realice los dos casos: orden completo y de orden mínimo con
salida de estado a x3 de la planta. Presente las matrices K y L (ambos diseños).
13. Use Matlab y Simulink y muestre las simulaciones en código *.m y la edición con
diagramas de bloques completo.

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 F. Presentación Final
Cada equipo presenta el reporte final del presente laboratorio, presentando el análisis
y las simulaciones previas
- Carátula, señalando logo UNI, Facultad de Ingeniería Mecánica, Escuela
Profesional de Ingeniería Mecatrónica, integrantes con su respectivo código UNI.
- Fundamento teórico asociado.
- Análisis del sistema.
- Solución de las ecuaciones del sistema en espacio de estados.
- Determinación de la función de transferencia del sistema completo para la
condición de estabilidad.
- Mostrar el resultado del test de Kalman para la controlabilidad y observabilidad
del sistema.
- Mostrar y comparar resultados de la simulación en Proteus respecto a Matlab /
Simulink.
- Presentar el diseño y simulación del controlador de estados en Proteus, Matlab
y Simulink.
- Presentar el diseño y simulación con detalle del observador de estados de orden
completo y de orden reducido en Matlab y Simulink.
- Presentar el diseño y simulación con detalle del compensador de estados de
orden completo y de orden reducido en Matlab y Simulink.
- Análisis de resultados.
- Conclusiones
- Referencias bibliográficas.
- Anexe a su reporte los archivos usados en Proteus / Matlab / Simulink como
parte de la calificación.

G. Calificación por competencias

- En presente laboratorio se evaluará la competencia C2 – Diseño en Ingeniería y

la competencia C7 – Aprendizaje autónomo.
- La calificación es sobre 20, de los cuales 12 puntos es la parte de HW y 8 puntos
representa el informe y SW.
- El informe debe contener información de calidad de acuerdo con el punto F.
La ausencia de originalidad y adecuada organización del reporte debilita la
calificación.

H. Bibliografía

- Katsuhiko Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Pearson Educación S.A., 2010.

- Gene F. Franklin, J. D. Powell, Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice

Hall, 2014.

Dr. Gustavo Mesones Málaga