UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO– MT227

Laboratorio N°3
Diseño de controlador de estados de un Sistema de Tercer Orden

Objetivo. El alumno, trabajando en equipo investiga sobre las características transitorias de las
variables de estado y la controlabilidad del sistema. Para ello, el equipo diseñará e implementará
un controlador de estados, tal que será validado a través del osciloscopio y apoyado por la
simulación con Matlab y Simulink.

Programa de apoyo: Matlab / Simulink versión 2021a

Procedimiento

1. Arme el circuito de la figura 1

Planta

Figura 1
2. Analice y presente el modelo en espacio de estados de la planta original.

𝑥̇ 1 =
𝑥̇ 2 =
𝑥̇ 3 =
Donde la salida 𝑦 es la variable 𝑥3

3. Presente las simulaciones de las variables de estado del sistema en Proteus, Matlab y
Simulink
4. Analice la estabilidad, controlabilidad y observabilidad del sistema. Para ello use los
siguiente valores de R y los capacitores: R = 1M, C1 = C2 = C3 = 1µF.
5. Determine si el controlador requiere o no acción integral.
6. Según el paso anterior, ubique los polos de tal manera que dos raíces estén en -1 ± j2 y
la otra raíz esté ubicada en -5. Si el controlador es con acción integral, elija los polos de
manera conveniente.
7. Presente la matriz K hallada.
8. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Proteus y Simulink.
9. Aplique una señal de entrada r(t) una onda cuadrada de 1V de amplitud y un offset de
1V, a una frecuencia de 2Hz.

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 10. Diseñe el observador de estado completo cuyos polos debe ser elegidos
convenientemente.
11. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los diagramas
de bloque respectivos
12. Presente el diagrama completo del sistema hecho en Simulink.
13. Se desea diseñar un observador de orden mínimo, cuyos polos serán elegidos
convenientemente.
14. Presente la matriz L hallada. Use Matlab para tal fin. Presente en Simulink los diagramas
de bloque respectivos

Presentación Final

Cada equipo presenta el reporte final del presente laboratorio, presentando el análisis y las
simulaciones previas

La validación de la calificación es la presentación del reporte, incluyendo los archivos usados en

Proteus, Matlab y Simulink del hardware y software, el cual deben explicar los pasos realizados.

Fecha de presentación.

Viernes 18 de junio de 2021 enviando al correo gmesonesm@uni.edu.pe.

Nota: Los equipos conformados son de hasta tres alumnos.

Dr. Gustavo Mesones Málaga.