Manual Teoria Control Robotica 2021-1

UNAM
FACULTAD DE ESTUDIOS
SUPERIORES CUAUTITLA'
N
Departamento: Asignatura:
Ingeniería Teoría de Control y Robótica
Sección: Clave de carrera: 116
Electrónica Clave de asignatura: 1824
Manual de Laboratorio de Teoría de

Control y Robótica
Autores: M. en C. Leopoldo Martín del Campo Ramírez

Dr. David Tinoco Varela
Fecha de elaboración: julio 2015

Fecha de revisión: agosto 2020
Semestre 2021-1
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM
Laboratorio de Teoría de Control y Robótica
Índice
Objetivos generales de la asignatura II
Objetivos del curso experimental II
Introducción II
Reglamento interno de laboratorios III
Criterios de evaluación del curso V
Bibliografía V
Práctica 1 Introducción al sistema de simulación de circuitos electrónicos 1

1.1. Definiciones.
Práctica 2 Detección mediante sensores 10

7.1 Sensores de posició n y de velocidad.
7.5 Sensores de fuerza.
Práctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales 16

1.1. Definiciones.
Práctica 4 Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden 25

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
Práctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden 29

1.2. Estabilidad en los sistemas de control.
Práctica 6 Simulación de sistemas en Matlab 34

1.9. Acciones bá sicas de control utilizando Matlab
Práctica 7 Controlador P (Proporcional) 43

1.6. Controladores proporcionales-integrales.
Práctica 8 Controlador PI 47
1.6. Controladores proporcionales-integrales.
Práctica 9 Controlador PID 51

1.8. Controlador proporcional-integral-derivativo.
Índi I
Facultad de Estudios Superiores UNA
Prólogo
Objetivo general de la asignatura
 Al finalizar el curso el alumno conocerá las características de control, diseñ o, selecció n y

aplicació n de los robots industriales.
Objetivos del curso experimental
 Obtener la funció n de transferencia que representa el comportamiento diná mico de un

sistema físico.
 Determinar el tipo de estabilidad de un sistema y aplicar correcciones empleando
controladores.
Introducción
No existe una definició n de lo que es un robot que sea ampliamente aceptada sin embargo, de
manera general, se puede decir que un robot es un dispositivo mecá nico controlable por software
que emplea sensores para guiar uno o má s efectores finales a través de movimientos programados
en un espacio de trabajo con el fin de manipular objetos físicos.
Los brazos robó ticos industriales, también llamados manipuladores son una colecció n de
eslabones interconectados por medio de articulaciones flexibles. Al final de dichos eslabones se
encuentra una herramienta o efector final.
Los robots pueden clasificarse en distintas categoría definidas por ciertas características, como
pueden ser.
 Tecnología de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

del robot, por ejemplo, motores eléctricos o electro hidrá ulicos.
 Geometría del espacio de trabajo. Puntos en el espacio los cuales pueden ser alcanzados
por el efector final, por ejemplo robots cartesianos y espaciales.
 Método de control de movimiento. Su movimiento se define ya sea punto a punto o por

una ruta continua.
 Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.
Prólo I
Figura I. Robot manipulador (izquierda), robot con patas (centro) y robot aéreo autó nomo (derecha).
Reglamento interno de laboratorios de electrónica
El presente reglamento de la Secció n electró nica tiene por objeto establecer los lineamientos, requisitos y
condiciones que deberá n de conocer y aplica, alumnos y profesores en los laboratorios dentro de sus cuatro
á reas: comunicaciones, control, sistemas analó gicos y sistemas digitales.
1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.

a. Correr, jugar, gritar o hacer cualquier otra clase de desorden.
b. Dejar basura en las mesas de trabajo y/o pisos.
c. Sentarse sobre las mesas
d. Fumar, consumir alimentos y/o bebidas.
e. Realizar o responder llamadas telefó nicas y/o el envío de cualquier tipo de mensajería.
f. La presencia de personas ajenas en los horarios de laboratorio.
g. Dejar los bancos en desorden.
h. Mover equipos o quitar accesorios de una mesa de trabajo a otra sin el consentimiento previo del
profesor de laboratorio en turno.
i. Usar o manipular el equipo sin el conocimiento previo del profesor.
j. Rayar las mesas del laboratorio.
k. Energizar algú n circuito sin antes verificar que las conexiones sean las correctas (polaridad de las fuentes
de voltaje, multímetros, etc.).
l. Hacer cambios en las conexiones o desconectar equipo estando éste energizado.
m. Hacer trabajos pesados (taladrar, martillar, etc.) en las mesas de las prá cticas.
n. Instalar software y/o guardar informació n en los equipos de có mputo de los laboratorios.
2. Se permite el uso de medios electró nicos y equipo de sonido (celulares, tabletas, computadoras, etc.)
ú nicamente para la realizació n de las prá cticas.
3. Es responsabilidad del profesor y de los alumnos revisar las condiciones del equipo del laboratorio al inicio
de cada prá ctica. (encendido, dañ ado, sin funcionar, maltratado, etc.) El profesor reportará cualquier
anomalía al encargado de á rea correspondiente o al jefe de secció n.
4. Los profesores deberá n de cumplir con las actividades y tiempos indicados en el “cronograma de
actividades de laboratorio”.
5. Los alumnos deberá n realizar las prá cticas de laboratorio. No son demostrativas.
6. Es requisito indispensable para la realizació n de las prá cticas, que el alumno cuente con su manual
completo y actualizado al semestre en curso, en formato digital o impreso, el cual podrá obtener en:
http://olimpia.cuautitlan2.unam.mx/pagina_ingenieria.
7. Es requisito indispensable para la realizació n de las prá cticas de laboratorio que el alumno cuente con las
hojas de datos técnicos de los dispositivos a utilizar.
Prólo I
8. El alumno deberá traer su circuito armado en la tableta de conexiones para poder realizar la prá ctica, de no
ser así, tendrá una evaluació n de cero en la sesió n correspondiente.
9. En caso de que el alumno no asista a una sesió n, tendrá falta, (evaluá ndose con cero) y será indicada en el
registro de seguimiento y control por medio de guiones.
10. La evaluació n de cada sesió n debe realizarse en base a los criterios de evaluació n incluidos en los manuales
de prá cticas de laboratorio y no podrá n ser modificados. En caso contrario, reportarlo al jefe de secció n.
11. La evaluació n final del laboratorio será en base a lo siguiente:
A - (Aprobado); Cuando el promedio total de todas las prácticas de laboratorio sea mayor o igual a 6
siempre y cuando tengan el 90% de asistencia y el 80% de prácticas acreditadas en base a los
criterios de evaluación.
NA - (No Aprobado); No se cumplió con los requisitos mínimos establecidos en el punto anterior.
NP - (No Presentó); No se entregó reporte alguno.
12. Profesores que requieran hacer uso de las instalaciones de laboratorio para realizar trabajos o proyectos,
es requisito indispensable que notifiquen por escrito al jefe de secció n. Siempre y cuando no interfiera
con los horarios de los laboratorios.
13. Alumnos que requieran realizar trabajos o proyectos en las instalaciones de los laboratorios, es requisito
indispensable que esté presente el profesor responsable del trabajo o proyecto. En caso contrario no
podrá n hacer uso de las instalaciones.
14. Correo electró nico del buzó n para quejas y sugerencias para cualquier asunto relacionado con los
laboratorios (electronica@fesc.cuautitlan2.unam.mx).
15. Los casos no previstos en el presente reglamento será n resueltos por el Jefe de Secció n.
NOTA: En caso de incurrir en faltas a las disposiciones anteriores, el alumno o profesor será acreedor a las
sanciones correspondientes.
Instrucciones para la elaboración del reporte
Será necesario incluir en cada actividad previa y reporte de prá ctica una portada (obligatoria) que
contenga la informació n mostrada a continuació n.
U. N. A. M.
F. E. S. C.
Laboratorio de: Grupo: Profesor: Alumno:

Nombre de Prá ctica: No. de Prá ctica: Fecha de realizació n: Fecha de entrega: Semestre:
Para la presentació n del reporte se deberá cumplir con los requisitos indicados en cada una de las
prá cticas, incluyendo:
 Introducció n  Mediciones
 Procedimiento experimental  Grá ficas
 Tablas de datos  Comentarios
Prólo I
 Observaciones  Cuestionario
 Esquemas  Conclusiones
 Diagramas  Bibliografía
y en general todos los elementos solicitados dentro del desarrollo de la prá ctica.
Criterios de evaluación del curso
C1 (Criterio de evaluació n 1): Investigació n Previa (10%)

C2 (Criterio de evaluació n 2): Aná lisis teó rico del sistema (20%)
C3 (Criterio de evaluació n 3): Simulació n de los circuitos (30%)
C4 (Criterio de evaluació n 4): Reporte entregado con todos los puntos indicados (40%)
Bibliografía
1) Sistemas de Control Automático 5) Introduction to Robotics:

Kuo, Benjamín C. mechanics and control
Pearson, 7º Edició n Craig, J.
2005 Prentice Hall
2) Ingeniería de control USA, 2004
Bolton, W. 6) Robots Dynamics and Control
Alfaomega, 2º Edició n
Spong, M.
2001
Editorial John Wiley and Sons
3) Ingeniería de control moderna
USA, 2007
Ogata, Katsuhiko
7) Robótica, manipuladores y robots
Pearson, 5º Edició n
móviles
Madrid, 2010
Ollero, Anibal
4) Robótica: guía teórica y práctica
Alfaomega - Marcombo
Zabala, Gonzalo
México, 2007
Editorial Gradi
Españ a, 2007
Prólo V

Práctica 1
Introducción al sistema de simulación
de circuitos electrónicos
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al término de esta prá ctica el alumno:
 Estará familiarizado con el ambiente de simulació n y armado de circuitos electró nicos

mediante el uso de software.
 Podrá conocer el comportamiento ideal de algunos circuitos electró nicos bá sicos para poder
compararlos con los resultados prá cticos de los circuitos armados en laboratorio
comprobando así los resultados.
Introducción
Industria 4.0, el concepto también señ alado como Industria inteligente o Ciber-industria del futuro
corresponde a una nueva manera de organizar los medios de producció n. El objetivo que pretende
alcanzarse es la puesta en marcha de un gran nú mero de “fá bricas inteligentes” capaces de una
mayor adaptabilidad a las necesidades y a los procesos de producció n, así como a una asignació n
má s eficaz de los recursos, abriendo así la vía a una nueva revolució n industrial o Cuarta revolució n
industrial. Las bases tecnoló gicas en que se apoya esta orientació n, entre otras son las siguientes: 1.
Internet de las cosas; 2. Sistemas ciberfísicos; 3. Cultura "Há galo usted mismo"; 4. Fá brica 4.0…4.5;
la Industria
4.0 no se reduce exclusivamente a los cuatro puntos recién citados, pues es mucho má s que eso. La
Industria 4.0 es consistente con la llamada Cuarta Revolució n Industrial, enfatizando y acentuando
la idea de una creciente y adecuada digitalizació n y coordinació n cooperativa en todas las unidades
productivas de la economía.
Apoyados en este nuevo concepto a nivel global el software de simulació n en todos los á mbitos
industriales juega un gran papel muy importante ya que ayuda a realizar aná lisis predictivos de
tiempos y situaciones reales en ambientes virtuales.
El software de simulació n y diseñ o de circuitos electró nicos brinda a los ingenieros habilidades
avanzadas de aná lisis y diseñ o para optimizar el rendimiento, reducir los errores de diseñ o y
acortar el tiempo para generar prototipos. Las herramientas intuitivas resultan en significativos
ahorros en costo en el desarrollo de estos prototipos.
Práctica 1
Existe un gran nú mero de software de simulació n de circuitos electró nicos, dentro de los má s
conocidos se encuentran KiCad, Altium, OrCad, Multisim y Proteus, entre otros, esta prá ctica servirá
de apoyo para introducir a los alumnos a este mundo virtual.
Para poder comenzar es necesario tener ciertos conocimientos de componentes electró nicos
bá sicos que nos apoyaran en el desarrollo de esta prá ctica.
Actividades previas a la práctica
1) El alumno realizará la lectura de la prá ctica.
2) Investigue y tenga a la mano los có digos para lectura de valores de resistencias.
3) Realice el aná lisis teó rico de los circuitos de las figuras 1.11 y 1.12 de la prá ctica
Equipo
1 PC o lap-top con software de simulació n instalado previamente.
Material
Hojas técnicas en formato PDF de los circuitos 74LS04 Y 74LS181.
Procedimiento experimental
1. Desarrolle el primer proyecto conociendo el ambiente de programació n siguiendo los pasos

mostrados a continuació n. Seleccionar la opció n “New Project”. Ver figura 1.1.
Figura 1.1. Venta de Opciones
Práctica 2
2. Colocar un nombre al proyecto y seleccionar una ubicació n para el mismo, como se muestra
en la figura 1.2, manteniendo seleccionada la opció n “New Project” y presionar “Next”.
Figura 1.2. Ventana de Nuevo Proyecto.
3. Seleccionar la opció n para que automá ticamente cree el dibujo esquemá tico basado en la
plantilla DEFAULT como se observa en la figura 1.3 y se da clic en el botó n “Next”.
Figura 1.3. Ventana de selecció n del diseñ o del esquemá tico.
Práctica 3
4. Se hace el mismo procedimiento para la plantilla PCB DEFAULT, esto será ayudará má s
adelante si se requiere desarrollar el circuito impreso basado en el esquema eléctrico, y da
clic en “Next” como se ve en la figura 1.4.
Figura 1.4. Ventana de selecció n de las herramientas para PCB.
5. En las siguientes pantallas se da la opció n de guardar versiones del proyecto para el caso de
hacer mejoras o modificaciones, para esta prá ctica no será necesario así que se da “Next” en
todas las pantallas hasta finalizar el asistente.
6. Posteriormente a esto, el programa presenta dos pestañ as en las cuales se puede realizar el
diseñ o de los circuitos para posteriormente simularlos. Tomando como base la pestañ a de
captura esquemá tica, se verá la simbología de los componentes. En esta vista se encuentran
los iconos de herramientas como se muestra en la figura 1.5.
7. En la figura 1.5 se presenta un á rea de trabajo delimitada por un rectá ngulo azul donde se
pueden colocar los componentes, ademá s se cuenta con herramientas de “Zoom” para la
mejor visualizació n de los mismos.
8. La siguiente es la barra de herramientas, que se muestra en la figura 1.6, que servirá tanto
para seleccionar dispositivos, como para interconectarlos.
Práctica 4
Herramientas de Zoom
Figura 1.6. Barra de

herramientas de
componentes.
Figura 1.5. Á rea de trabajo del simulador.
9. La figura 1.7 presenta la barra de herramientas de simulació n, la cual permite iniciar,

pausar, avanzar paso a paso o detener la simulació n una vez conectado el circuito.
Figura 1.7. Barra de herramientas de simulació n.
10. La siguiente barra de herramientas será fundamental para guardar y abrir proyectos,
ademá s de cambiar entre tipos de visualizaciones y el acceso a la herramienta para crear
tarjetas PCB. Ver figura 1.8.
Figura 1.8. Barra de herramientas de proyecto.
11. En la vista esquemá tica, al hacer clic en la letra P (Pick Devices) en la pantalla de
dispositivos como se ve en la figura 1.9, aparecerá una ventana con la lista de bibliotecas de
dispositivos, como se observa en la figura 1.10.
Práctica 5
Pick Devices
Figura 1.9. Acceso al menú de dispositivos
Figura 1.10. Ventana del menú de dispositivos (Pick Devices).
12. Como primer diseñ o será necesario armar el circuito de la figura 1.11.
Figura 1.11. Primer circuito de prueba.
13. Para el desarrollo de este circuito será necesario buscar los componentes en la librería CHIP
RES, ademá s de modificar los valores de las resistencias mediante la edició n de las
Práctica 6
propiedades de cada componente, ademá s será necesario añ adir una fuente de voltaje de DC
utilizando de la barra de herramientas de componentes el icono “Generator Mode”,
seleccionar el elemento marcado simplemente como “DC” y colocarlo en el diseñ o,
modificando sus pará metros haciendo doble clic sobre él, para que el Nombre sea Vcc y su
valor 20 VCD, a continuació n se coloca el símbolo de GND (tierra) apoyá ndose en el icono
“Terminal Mode” de la barra de herramientas.
14. Dentro del simulador, arme el circuito mostrado en la figura 1.12 polarizando el circuito con
20VCD en las terminales del circuito. El nuevo elemento, que es un potenció metro, lo puede
obtener del menú de dispositivos (Pick Devices) bajo el nombre de POT-HG.
Figura 1.12. Circuito Serie.
15. Las puntas de medició n de voltaje se obtienen de la barra de herramientas en la opció n de

“Probe Mode” y se seleccionan las que corresponden a voltaje, es posible cambiar su nombre
haciendo doble clic sobre el elemento correspondiente.
16. Comience la simulació n con el botó n “Play” de la barra de herramientas de simulació n y,

variando los valores del potenció metro, llene la tabla 1.1 utilizando las sondas de medició n
(puntas de prueba) de voltaje y detenga la simulació n.
Tabla 1.1. Medició n de voltaje

Pot Voltaje 1 Voltaje 2 Voltaje 3 Voltaje 4
0%
15%
40%
76%
85%
100%
17. En el circuito de la figura 1.12, sustituya en la entrada el Voltaje de CD por una señ al
Senoidal de amplitud 2V y una frecuencia de 1khz. La fuente senoidal se encuentra dentro
de la opció n
Práctica 7
“Generator Mode” con el nombre “Sine” y sus pará metros pueden ajustarse haciendo doble
clic sobre el elemento.
18. Agregue al diseñ o un osciloscopio para observar las señ ales senoidales dentro del circuito.
La figura 1.13 muestra el icono del osciloscopio que puede obtenerse de la barra de
herramientas de la opció n “Virtual Instruments”. Cada una de las terminales corresponde a
un canal distinto del osciloscopio y la ventana del osciloscopio se abrirá o cerrará
automá ticamente al iniciar o detener la simulació n.
ABCD
Figura 1.13. El osciloscopio dentro del simulador.
19. Anote sus comentarios de lo observado y grafique las señ ales de los puntos de medició n de
voltaje 1 al 4 utilizando el osciloscopio virtual.
20. Modifique el valor de las resistencias como se indica a continuació n en el circuito de la figura
1.12, repitiendo el paso 19, observe y grafique las señ ales V1, V2, V3 y V4 acotá ndolas
correctamente
R1 por una resistencia R1=4.7kΩ

21. Armar en el simulador el circuito de la figura 1.14, utilizando los siguientes componentes
buscá ndolos en las librerías de dispositivos.
74LS04
74LS181
LED-GREEN
LED-RED
LED-YELLOW
LOGICSTATE
RES
Práctica 8
Figura 1.14. Circuito de la Unidad Aritmeticoló gica.
22. Comprobar al menos 5 operaciones del CI 74LS181, llenando una tabla y anotando sus
comentarios.
Cuestionario.
1) Con que dispositivo se puede medir la corriente en un circuito electró nico en el software de
simulació n Proteus.
2) ¿Qué otra opció n de simulació n presenta el software Proteus ademá s de las vistas en la
prá ctica?
3) ¿En qué librería se encuentra el CI LM741 y en cuá l el CI TIMER 555?
Conclusiones
Elabore un resumen que muestre las conclusiones a las que haya llegado después de realizar todas
las actividades de esta prá ctica.
Bibliografía
Elabore una lista de las referencias bibliográ ficas consultadas.
Práctica 9

Práctica 2 Detección mediante sensores
Temas
7.1. Sensores de posició n y de velocidad.

7.5. Sensores de temperatura.
Objetivos
Al término de esta prá ctica el alumno podrá :
 El alumno conocerá el funcionamiento y uso de diversos tipos de sensores.
 Aprenderá la forma en la que los sensores interactú an con el entorno y como estas
interacciones pueden servir como medio de control de un robot.
Introducción
Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, cada uno de ellos tiene la finalidad de poder
detectar distintas magnitudes físicas o químicas del exterior (temperatura, humedad, luz, presencia,
distancia, elementos corrosivos, entre otras), llamadas variables, y transformarlas en variables que
podamos captar, cuantificar y manipular, generalmente eléctricas, señ ales que a su vez puedan ser
utilizadas por instrumentos de control y de diseñ o.
Figura 2.1. Distintos tipos de sensores.
Práctica 1
Los sensores son una parte de gran importancia para la robó tica moderna, debido a que son estos
elementos los que se encargan de que un robot pueda interactuar con su entorno, y como resultado
de esta interacció n, pueden responder a cada una de las variaciones físicas ocurridas a su alrededor.
Los sensores no solo tienen aplicaciones dentro de la robó tica, cualquier rama tecnoló gica o
ingenieril puede hacer usos de estos elementos, tales como: sistemas de control de accesos, sistemas
de riego automatizado, sistemas aeroespaciales, sistemas de control vehicular, sistemas inteligentes
y mucho otros má s.
2) El alumno buscará informació n sobre los diversos tipos de sensores, su funcionamiento

bá sico y al menos una aplicació n específica y presentará un resumen.
3) El alumno deberá tener las hojas técnicas del sensor de fuerza resistivo FSR en formato PDF.
4) De acuerdo a las hojas de especificaciones de los elementos utilizados en la prá ctica, el

alumno calculará los valores de operació n de los circuitos a realizar.
Equipo
1 Fuente de voltaje bipolar de CD

1 Generador de funciones
1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material
1 LDR de 2MΩ
1 Resistencia 10 kΩ
1 Resistencia 68 kΩ
1 Resistencia de 1KΩ
1 Resistencia 330Ω
1 Potenció metro de 10 kΩ
1 Fotodiodo IR333C
1 Diodo LED
1 Fototransistor PT331C
1 LM35
1 LM741
Tableta de conexiones (protoboard)
Alambres para conexiones
Cables banana-caimá n y caimá n- caimá n
Práctica 1
1) Arme en el simulador el circuito de la figura 2.2.
Figura 2.2. Circuito sensor de luminosidad.
2) Ajuste el valor del elemento LDR a 2 MΩ en la ventana de propiedades, como se muestra en

la figura 2.3 y mida el voltaje de salida.
Figura 2.3. Ajuste del calor resistivo del LDR.
3) Colocar la fuente de luz frente al LDR. Poco a poco vaya alejando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Observe con el multímetro la variació n resistiva y
de voltaje desde la exposició n lumínica má s alta hasta la mínima. Registre los valores
má ximo y mínimo.
4) Intercambie las posiciones de las resistencias en la forma mostrada en la figura 2.4 y mida
nuevamente el voltaje de salida.
Práctica 1
Figura 2.4. Circuito sensor con elementos intercambiados.
5) Repita el punto 3 del procedimiento para el circuito de la figura 2.4.
6) Arme el circuito de la figura 2.5(a), debido a que el haz de luz no puede ser simulado se
pueden sustituir el led infrarrojo y el fototransistor por un elemento llamado optocoupler,
mostrado en la figura 2.5(b).
7) Mida el voltaje de salida para ambas posiciones del interruptor y tome nota del
comportamiento del led de salida.
(a) (b)
Figura 2.5. Circuito de detecció n de presencia.
8) Arme el circuito de la figura 2.6 en el simulador, empleando el sensor de temperatura LM35.
9) Por medio del multímetro, mida el voltaje de salida del circuito, para diferentes niveles de
salida del sensor LM35 (terminal 2) y anote los valores obtenidos en una tabla. Repita esto
para 10 mediciones distintas.
Práctica 1
Figura 2.6. Circuito con sensor de temperatura.
10) Arme el circuito mostrado en la figura 2.7.
Figura 2.7. Control de temperatura.
12 Ajuste el potenció metro a aproximadamente 40% de su valor con respecto a tierra y el

sensor LM35 a una temperatura aproximada de 25°C, mida los voltajes en V3 y en V2.
Aumente la salida del sensor simulando que existe una fuente de calor, observe el cambio en
el voltaje V1, y el resultado en V2. ¿En qué momento el LED D1 se enciende?
13 Mueva el potenció metro aproximadamente al 65% con respecto a tierra, mida los voltajes en
V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya observando el cambio en
el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué momento el LED D1 se enciende?
Práctica 1
14 Mueva el potenció metro en aproximadamente al 90% con respecto a tierra, mida los voltajes
en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya observando el cambio
en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué momento el LED D1 se enciende?
15 Anote los resultados de los voltajes V1 y V2 en cada uno de los experimentos, en los cuales el
LED D1 se enciende.
Cuestionario
1) En los circuitos 2.2 y 2.4, ¿A qué se deben los voltajes de salida medidos?
2) ¿Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores de las resistencias?,
es decir, se cambia del circuito de la figura 2.2 al de la figura 2.4.
3) Explique el comportamiento del circuito de la figura 2.5(b) al ser obstruido el haz de luz (al
abrir el switch).
4) ¿Qué sucede en el circuito de la figura 2.7? Explique en detalle su funcionamiento.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 1

Práctica 3
Modelado de sistemas con amplificadores operacionales
Tema
1.1. Definiciones.
Objetivos
Al término de esta prá ctica el alumno podrá realizar:
 El modelado de sistemas físicos por medio de circuitos con amplificadores operacionales.
 Comprobar los resultados teó ricos mediante la implementació n y prueba de los circuitos
armados.
Introducción
Los amplificadores operacionales son dispositivos electró nicos que amplifican señ ales de voltaje,
también son llamados operacionales ya que pueden realizar algunas operaciones sobre las señ ales
de entrada como: sumar, derivar, integrar, invertir, comparar, etc.
Figura 3.1. Símbolo de un amplificador operacional ideal.
El amplificador operacional tiene las siguientes características:

 Alta impedancia de entrada (zi ⟶∞). Hace que la corriente de entrada sea muy cercana a cero
y por lo tanto despreciable en el aná lisis de mallas.
 Baja impedancia de salida (zo ⟶0). Hace que la salida de voltaje no se vea afectada por la
carga pues funciona como una fuente de voltaje ideal sin limitantes de corriente.

Ganancia sin realimentació n que tiende a infinito para frecuencias bajas alrededor de 10 Hz,
y ganancia cercana a uno cuando la frecuencia es mayor a 1MHz

Entrada inversora, si se conecta la señ al de entrada aquí la señ al de salida estará invertida
Práctica 1

Entrada no inversora, si la señ al de entrada se conecta aquí, la señ al de salida estar en fase
con la de entrada
La ecuació n característica del amplificador operacional es: 𝑉𝑜 = 𝐾(𝑉𝑃 − 𝑉𝑁) donde Vo es el voltaje
de salida, VP es el voltaje en la entrada positiva, VN es el voltaje en la entrada negativa y K es la
ganancia. Aquí se asumirá n las características de un amplificador operacional ideal y, por la
ganancia tan grande que tiene, deberá de tener una realimentació n negativa (de la salida del
operacional a la entrada inversora) para volverlo estable. Esto brinda un gran abanico de
posibilidades, pues modificando su funció n de transferencia permite crear los diferentes circuitos
de los que se componen los diagramas de bloques.
Amplificador inversor, se muestra en la figura 3.2 su ecuació n característica es:

𝑅2
𝑉 =− 𝑉
𝑠 𝑒
𝑅1
Figura 3.2. Diagrama de un amplificador inversor.
Amplificador no inversor, se puede observar en la figura 3.3 que la entrada negativa se conecta a
tierra a través de una resistencia y su ecuació n característica es:
𝑅2
𝑉 = (1 + ) 𝑉
𝑠 𝑒
𝑅1
Figura 3.3. Diagrama de un amplificador no inversor.
Amplificador sumador inversor, uno de los circuitos má s ú tiles, se muestra en la figura 3.4 un
sumador de tres entradas, el cual permite sumar algebraicamente tres voltajes de entrada
diferentes, cada uno multiplicado por un factor de ganancia como indica su ecuació n característica:
𝑅 𝑅 𝑅
𝑉𝑠 = − ( 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3)
𝑅1 𝑅 𝑅 2 3
Si 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3
𝑅
𝑉𝑠 = − (𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3)
𝑅 1
Práctica 1
Figura 3.4. Diagrama de un amplificador sumador inversor.
El amplificador restador de la figura 3.5 generalmente se emplea en instrumentació n y aplicaciones

industriales para amplificar la diferencia entre dos señ ales de entrada. La ecuació n característica de
éste amplificador puede simplificarse como se ve a continuació n:
𝑅1 + 𝑅2 𝑅4 𝑅2
𝑉=( ∙ )𝑉 −( )𝑉
𝑠
𝑅3 + 𝑅4 𝑅 2
𝑅 1
Si 𝑅1 =𝑅𝑅2 y1 𝑅3 = 𝑅4 1
2
𝑉= (𝑉 − 𝑉 )
𝑠 2 1
𝑅1
Figura 3.5. Diagrama de un amplificador restador.
Un amplificador Integrador, como el de la figura 3.6, es una modificació n del amplificador inversor
cambiando la resistencia de realimentació n R2 por un capacitor, su ecuació n característica es:
1
𝑉𝑠 = − ∫ 𝑉𝑒 (𝑡 )𝑑𝑡
𝑅 1𝐶
En el dominio de Laplace:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑖𝑛
𝑅 𝐶𝑠
1
Figura 3.6. Diagrama de un amplificador integrador.
Práctica 1
Para mejorar la respuesta del amplificador integrador y la estabilidad del mismo se puede agregar
una resistencia en paralelo con el capacitor de realimentació n para limitar la ganancia en baja
frecuencia, como se observa en la figura 3.7. El cambio producido su ecuació n característica se
muestra a continuació n:
𝑉 = − (𝑅2 ) ( 1 )𝑉
𝑜𝑢𝑡
𝑅1 𝑅2𝐶1𝑠 + 1 𝑖𝑛
Figura 3.7. Diagrama de un amplificador integrador con resistencia de limitació n.
El amplificador derivador emplea los mismos elementos de un integrador, ú nicamente

intercambiá ndolos de posició n como se ve en la figura 3.8, su ecuació n característica es:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅1𝐶1𝑠𝑉𝑖𝑛
Figura 3.8. Diagrama de un amplificador derivador.
De manera similar al amplificador integrador, se puede mejorar la respuesta del amplificador

derivador agregando una resistencia en serie con el capacitor de entrada. La nueva ecuació n
característica es la siguiente y la figura 3.9 muestra el circuito.
𝑉 = −( 𝑅1𝐶1𝑠 ) 𝑉
𝑜𝑢𝑡 𝑖𝑛
𝑅𝐶1𝑠 + 1
Figura 3.9. Diagrama de un amplificador derivador con resistencia de limitació n.
En la prá ctica se comprobará el funcionamiento del amplificador operacional en sus diferentes

configuraciones.
Práctica 1
2) Investigue de la hoja técnica del circuito LM741 el diagrama de terminales y téngalo a la

mano en formato PDF.
3) Analice los circuitos 3.10, 3.11, 3.12 y 3.13 de la prá ctica, incluyendo también las
modificaciones indicadas en el procedimiento, y obtenga la ganancia teó rica
correspondiente a cada uno.
Equipo

1 Osciloscopio
Material
2 Amplificadores operacionales LM741

4 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
1 Resistencia de 5.6 kΩ, ½ watt
1 Resistencia de 1 kΩ, ½ watt
1 Capacitor de 10 nF
1 Capacitor de 0.1 µF
1 Potenció metro de 50 kΩ
1. Arme en el simulador el circuito mostrado en la figura 3.10 polarizando el circuito con
±10VCD en las terminales V+ y V-.
2.
Calibre el generador de funciones (signal generator del menú de instrumentos) para obtener
a su salida una señ al de 2 sin 6283.18 𝑡 y conéctelo en el punto Ve, como se ve en la figura
3.10.
3.
Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CA, observe y grafique las señ ales de entrada Ve y
de salida Vs acotá ndolas correctamente.
Práctica 2
NOTA: En caso de que su computadora tenga problemas para realizar la simulació n del amplificador
operacional debido a una sobre carga de procesamiento, el amplificador puede sustituirse
por un amplificador ideal.
Figura 3.10. Circuito amplificador inversor.
4.
Cambie el valor de la resistencia R2 por R2=5.6kΩ en el circuito de la figura 3.10 y obtenga la
grá fica de las señ ales de entrada Ve y de salida Vs acotá ndolas correctamente.
5.
Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señ ales obtenidas del circuito de
la figura 3.10 y como se ven afectadas al cambiar el valor de R2.
6.
Modifique el circuito anterior para obtener el que se muestra en la figura 3.11. No olvide
conectar la señ al del generador de funciones, que fue calibrada al principio de la prá ctica, en
el punto Ve y los voltajes de polarizació n.
7.
Conecte los canales del osciloscopio en los puntos Ve y Vs del circuito de la figura 3.11 y
observe ambas señ ales. Grafique ambas señ ales y acó telas correctamente.
8.
Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señ ales presentes en el circuito
de la figura 3.11.
Figura 3.11. Circuito amplificador no inversor.
9.
Arme el circuito amplificador derivador de la figura 3.12 teniendo cuidado de conectar los
voltajes de polarizació n en las terminales indicadas e inserte una señ al 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡 V
en el punto de entrada.
10.
Graficar y acotar las señ ales de entrada Ve y de salida Vs correspondientes, repita esto
mismo cambiando la forma de la señ al de entrada a una señ al triangular y una señ al
cuadrada.
Práctica 2
Figura 3.12. Circuito amplificador derivador.
11.
Arme el circuito amplificador integrador mostrado en la figura 3.13 teniendo cuidado de
conectar los voltajes de polarizació n en las terminales indicadas.
12.
Utilizando el generador de funciones, inserte una señ al 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡 V en el punto de
entrada al circuito 3.13.
13.
Aplique las tres formas de las señ ales de entrada que se usaron para el circuito anterior y
grafique las señ ales Ve y Vs para cada caso acotá ndolas.
Figura 3.13. Circuito amplificador integrador.
14.
Agregue el potenció metro al amplificador integrador para obtener el circuito mostrado en la
figura 3.14. Repita el punto 13 del procedimiento ajustando el potenció metro para obtener
la mayor amplitud con la menor distorsió n posibles en la señ al de salida.
Figura 3.14. Circuito amplificador integrador con resistencia.
Práctica 2
15.
Anote sus comentarios acerca del comportamiento del amplificador integrador al variar el
potenció metro.
16.
Remueva el potenció metro para obtener nuevamente el circuito de la figura 3.13, arme el
circuito de la figura 3.15 que está formado por el amplificador integrador y un amplificador
sumador de dos entradas.
17.
Usando una señ al cuadrada con amplitud de 1V y frecuencia de 1kHz como entrada, observe
con ayuda del osciloscopio la forma de onda a la salida del amplificador sumador.
18.
Grafique las señ ales V1, V2 y Vs acotá ndolas en amplitud y frecuencia y anote sus
observaciones sobre el funcionamiento del circuito.
Sumador
Figura 3.15. Circuito amplificador sumador de dos entradas.
Cuestionario.
1) Empleando los voltajes pico a pico de las señ ales obtenidas durante la práctica, calcular la
𝑉𝑠
ganancia real de los circuitos 3.10, 3.11, 3.12 y 3.13 a través de la fó rmula: ∆𝑣 = − .
𝑉𝑒
Para los circuitos donde se utiliza el capacitor, figuras 3.12 y 3.13, haga solo el aná lisis para
las señ ales senoidales.
2) Demostrar que las ecuaciones características para los dos amplificadores integradores y los
dos amplificadores derivadores mostrados en la introducció n de la prá ctica son correctas.
3) A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 3.12 y 3.13 comprobar en forma
matemá tica las operaciones de integració n y derivació n en la ecuació n que representa a
cada una de las señ ales de entrada.
4) Explique detalladamente el funcionamiento del circuito 3.15 y calcule la ganancia teó rica.
Práctica 2
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 2

Práctica 4
Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
 Obtener la funció n de transferencia a partir de sistemas de primer orden implementado

mediante componentes electró nicos.
 Comprobar el comportamiento de un sistema de primer orden al cambiar las resistencias

que simulan la carga.
armados.
Introducción
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos que quedan definidos por la siguiente relació n:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑟𝑠 + 1
La cual consta de un solo polo en (− 1⁄𝑟), es importante hacer notar que todos los sistemas que
presentan la misma diná mica o funció n responden de la misma forma al excitarse con entradas
similares.
Desarrollando la respuesta en el tiempo para una entrada escaló n unitario (𝑢(𝑡) = 1) se obtiene que
la señ al de salida es:
𝐶(𝑡) = (1 − 𝑒−𝑡/𝑐)
Produciendo una respuesta exponencial decreciente, como la mostrada en la figura 4.1, que tiende
hacia el valor escaló n unitario, esta ecuació n presenta dos partes: respuesta transitoria y respuesta
permanente.
Práctica 2
Figura 4.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden.
2) Partiendo de una funció n de transferencia de primer orden como la mostrada a

continuació n, determinar el diagrama de bloques que la representa.
𝐶(𝑠) 𝑘 5
= =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑝 𝑠 + 5
3) Empleando herramientas computacionales, como puede ser ProgramCC, Matlab u otro

software similar, grafique la respuesta que corresponda a la funció n de transferencia de
primer orden de la pregunta anterior para los tres valores de capacitancia empleados.
Equipo

1 Osciloscopio
Material

Práctica 2
1.
Arme en el simulador el circuito mostrado en la figura 4.2 polarizando el circuito con ±10V CD
en las terminales V+ y V-.
2.
Calibre el generador de funciones para que proporcione una señ al cuadrada de 4Vpp con un
offset de 2V y frecuencia de 1.6kHz y conéctelo en el punto Ve, entrada escaló n, como se
indica en la figura 4.2 (también puede utilizar una punta de pulse generator).
3.
Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, observe y grafique las señ ales de entrada Ve y
de salida Vs acotá ndolas correctamente.
Figura 4.2. Circuito que representa un sistema de primer orden.
4.
Por medio de los cursores del osciloscopio, mida el tiempo que le toma a Vs alcanzar el 70%
de su valor má ximo y el tiempo total del estado transitorio.
5.
Cambie el valor del capacitor del circuito de la figura 4.2 por 15 nF y repita los puntos 3 y 4
del procedimiento.
6.
Nuevamente, cambie el valor del capacitor por el de 22 nF en el circuito de la figura 4.2 y
repita los puntos 3 y 4 del procedimiento.
7.
Anote sus observaciones respecto de có mo afecta el cambio en el valor de capacitancia la
respuesta del sistema.
Práctica 2
Cuestionario.
1) Para el circuito de la figura 4.2, describa detalladamente el funcionamiento de cada uno de

los amplificadores operacionales.
2) Obtener la funció n de transferencia total del circuito de la figura 4.2, esto se puede lograr
obteniendo la funció n de transferencia de cada uno de los amplificadores y multiplicá ndolas
entre sí de la forma:
𝑉𝑠 𝑉𝑥 𝑉𝑠
𝑉𝑒 = 𝑉𝑒 ∙ 𝑉𝑥
3) Compare las grá ficas obtenidas por medio de herramientas computacionales (actividades
previas) con las grá ficas obtenidas durante la prá ctica, anote sus observaciones.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 2

Práctica 5
Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden
Tema
1.2 Estabilidad en los sistemas de control.
Objetivos
 Obtener la funció n de transferencia a partir de sistemas de primer y segundo orden

implementado mediante componentes electró nicos.
armados.
Introducción
Un sistema de segundo orden es aquel que es descrito por la funció n de transferencia general:
𝐶(𝑠)
= 𝜔𝑛2
2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔 𝑠 + 𝜔𝑛2
�
Donde:
s = jω variable compleja de Laplace C(s) = variable de salida
𝜔𝑛 = frecuencia natural no amortiguada R(s) = variable de entrada
ξ = constante de amortiguamiento
Los sistemas de segundo orden presentan cuatro casos específicos:
 Críticamente Amortiguado (ξ =1). No produce sobrepasos ni oscilaciones.

 Subamortiguado (0<ξ<1). Tiene una respuesta transitoria oscilante que se extingue en un
periodo determinado de tiempo, llamado de asentamiento.
 Sobreamortiguado (ξ>1). Su respuesta es muy lenta y no tiene ningú n sobrepaso.
 No amortiguado (ξ=0). Tiene una respuesta oscilatoria permanente.
Práctica 2
Figura 5.1. Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.
Se pueden definir todos los parámetros de un sistema de segundo orden a partir del tipo de respuesta
correspondiente al caso amortiguado.
−1
√1−𝜉2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉2 𝑀𝑝 = 𝑒
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 √1−𝜉2 0.3𝑟𝑎𝑑
tan−1 − 𝜔𝑛 𝑡𝑟 = − 𝜔𝑛
1 𝜔𝑑
𝑡𝑝 = 𝜃𝑟𝑎𝑑 = tan−1
𝜔𝑑 𝜔𝑛
3 4
𝑡𝑠(5%) = 𝑡𝑠(2%) =
𝜔𝑛 𝜔𝑛
𝑟 = 𝜔𝑛
Figura 5.2. Pará metros de la respuesta en el tiempo de segundo orden.
Práctica 3
1) Considerando el diagrama de la figura 5.3, obtener su funció n de transferencia y dibujar el

diagrama de bloques correspondiente.
2) Indicar a cuá l de los cuatro casos de amortiguamiento corresponde el sistema de segundo

orden de acuerdo con sus parámetros 𝜔𝑛 y  y calcular los parámetros , 𝜔𝑑, Mp, td, tr, tp y
ts.
Resorte (K) Amortiguador (D)
D = 0.25 N s/m
Masa (M) K = 1 N/m
M = 0.0625 kg
𝑓(𝑡) = 1 N = Escalón
𝑥(𝑡)
𝑓(𝑡)
Figura 5.3. Sistema de segundo orden masa-resorte-amortiguador.
Equipo

1 Osciloscopio
Material

2 Capacitores de 1 nF
3 Potenció metros de 50 kΩ
1.
Arme en el simulador el circuito mostrado en la figura 5.4 polarizando el circuito con ±10V CD
en las terminales V+ y V-.
Práctica 3
2.
Calibrar los tres potenció metros (1/M, K/M, D/M) al valor indicado por los coeficientes de la
ecuació n escalada en amplitud, donde el valor en kΩ del potenció metro será el producto del
coeficiente de la ecuació n por el valor del potenció metro que es de 50 kΩ, por ejemplo:
1
Si = 0.2 → 0.2 ∗ 50𝑘Ω = 10𝑘Ω
𝑀
3.
La calibració n de los potenció metros debe efectuarse antes de iniciar la simulació n y
considerando la resistencia entre el cursor (terminal central) y la terminal que va a tierra.
Figura 5.4. Circuito que representa un sistema de segundo orden.
4.
Empleando una señ al de entrada escaló n Ve anterior con una frecuencia de 100Hz, observar
el voltaje de salida del segundo integrado 𝑥(𝑡) y medir los pará metros Mp, tr, tp y ts.
5.
Variar los potenció metros, uno a la vez y dar una explicació n de los efectos observados
sobre la respuesta, regresar el potenció metro empleado a su posició n original y repetir el
mismo proceso para los potenció metros restantes.
6.
Obtener las grá ficas de 𝑥(𝑡) manteniendo los parámetros 1/M, K/M en su posició n y
variando el parámetro D/M para tres diferentes valores.
7.
Repetir la operació n del punto anterior y graficar 𝑥(𝑡) manteniendo K/M y D/M en sus
valores originales y variando el pará metro 1/M para tres diferentes valores.
Práctica 3
Cuestionario.
1) Comparar los parámetros teó ricos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa con los valores del
inciso 4 e indicar si existen diferencias. Para hacer la comparació n se deben multiplicar los
valores tr, tp y ts prácticos por un factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada
de los tres amplificadores operacionales a una frecuencia de 100Hz.
2) Indicar porque causas varía la forma de la respuesta 𝑥(𝑡) al variar los pará metros D/M, 1/M
y K/M en el punto 7.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 3

Práctica 6
Simulación de sistemas en Matlab
Tema
1.9 Acciones bá sicas de control utilizando Matlab
Objetivos
Al término de esta prá ctica el alumno:
 Estará familiarizado con el ambiente de simulació n de sistemas Matlab, así como los
comandos del toolbox de control del mismo entorno.
 Conocer el comportamiento teó rico de diferentes sistemas de primer y segundo orden, y
su respuesta a señ ales de entrada fundamentales.
Introducción
Matlab (Matrix Laboratory) es una herramienta interactiva basada en matrices para cálculos
científicos y de Ingeniería. Desde el punto de vista del á rea de control, Matlab se puede considerar
un entorno matemá tico de simulació n que puede utilizarse para modelar y analizar sistemas.
Permite el estudio de sistemas continuos, discretos, lineales y no lineales, mediante descripció n
interna y externa, en el dominio temporal y frecuencial.
Matlab constituye un entorno abierto, para el cual numerosos paquetes específicos adicionales,
conocidos como toolboxes, han sido desarrollados. En el caso de esta prá ctica, se utilizará
fundamentalmente el Control System Toolbox. Estos paquetes específicos adicionales está n
constituidos por un conjunto de funciones que pueden ser llamadas desde el programa y mediante
las cuales se pueden realizar multitud de operaciones específicas.
Existen otros programas de simulació n sistemas de control, como es el caso de Program CC, que
también permiten modelar y simular sistemas, por lo que, esta prá ctica busca servir de apoyo para
introducir a los alumnos a este mundo de modelado y simulació n virtual.
Práctica 3
2) Determine las respuestas a escaló n unitario de las siguientes funciones:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+1
0.2𝑠2 + 0.3𝑠 + 1
𝐺2(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠2 + 0.4𝑠 + 1)
3) Investigue las características de la respuesta de tipo sobreamortiguada, subamortiguada y

críticamente amortiguada.
Equipo
1 laptop con el software de simulació n Matlab con la licencia institucional 2019.
1. Matlab consiste en un entorno de ventanas con cuatro partes:
o Command Window: Es la ventana en la que se escriben las instrucciones que se quieren

ejecutar.
o Current Folder: Muestra el contenido de la carpeta de trabajo. La direcció n de la carpeta de

trabajo se puede cambiar mediante la barra desplegable que aparece encima de las
ventanas.
o Workspace: La ventana Workspace muestra informació n sobre las variables y objetos

definidos.
o Editor / Command History: Permite ingresar una serie de comando que se ejecutaran de
manera secuencial de tal manera que nos evita ejecutar cada comando de manera individual,
esta ventana también puede mostrar los ú ltimos comandos (instrucciones) ejecutados.
Para la realizació n de esta prá ctica se utilizará la ventana Command Window.
Práctica 3
Figura 6.1. Entorno de trabajo de Matlab
2. Sistemas de primer orden. La representació n en forma de funció n de transferencia viene

dada de manera general como:
𝐺(𝑠) = 𝑘
𝑟𝑠 + 1
Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las siguientes instrucciones (en color
rojo), de modo que se obtenga tal y como se muestra en la figura 6.2.
K = 1;
tau = 1;
num = K;
den = [tau, 1];
Figura 6.2. escritura de comandos.
3. La respuesta a la entrada escaló n unitario de entrada se obtiene con la funció n step. Para
ello, se debe de definir un intervalo de simulació n utilice los siguientes comandos:
t = [0:0.1:10];
ye = step(num,den,t);
Práctica 3
Aquí el pará metro t tiene 3 valores: el valor en el cual inicia la simulació n t=0s; el tiempo en
el cual termina la simulació n t=10s, es decir, la simulació n termina a los 10 segundos, y el
paso intermedio t=0.1s que indica el tiempo en el que el programa hace los cálculos de la
simulació n.
4. Para visualizar de manera grá fica la simulació n se deben de ingresar los siguientes comandos:
plot(t,ye);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
El resultado se observará en una nueva ventana de Matlab, como la que se ve en la figura 6.3.
Figura 6.3. Respuesta a entrada escaló n unitario de un sistema de primer orden.
5. Las dos características fundamentales de un sistema de primer orden son su ganancia

está tica K y su constante de tiempo τ. La constante de tiempo es el tiempo que le toma a la
señ al alcanzar el 63% de la salida má xima. La ganancia está tica es el cociente entre la
amplitud de salida y la de entrada en el régimen permanente. Estos valores se pueden
comprobar directamente en la grá fica o analizando el vector de datos resultante. Para ello se
deben escribir los siguientes comandos.
yRP = ye(length(ye));
k=yRP
n = 1;
while ye(n) < 0.63*yRP
n=n+1;
end
tauEstim = 0.1*(n-1);
Práctica 3
6. Con la siguiente instrucció n (en color rojo), Matlab responde imprimiendo en la venta de
comandos el tiempo que le toma al sistema alcanzar el 63%, como se observa en la figura
6.4.
fprintf("constante de tiempo:%f\n",tauEstim)
Figura 6.4. Constante de Tiempo de un sistema de primer orden.
7. Para finalizar con los sistemas de primer orden, se va a comprobar que los resultados
coinciden con los esperados de forma teó rica. Los sistemas lineales de primer orden de
ganancia unitaria invariantes en el tiempo tienen la siguiente respuesta característica a una
entrada escaló n unitario:
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒−𝑡/𝑟, 𝑡 ≥ 0
Si se dibuja esta funció n con el vector de tiempos definido anteriormente, y se superpone con
la grá fica vista anteriormente, puede apreciarse que coinciden perfectamente.
8. Escriba en la ventana de comando las siguientes instrucciones:
ye2 = 1 - exp(-t/tau);
plot (t,ye,t,ye2,'o');
title('Respuesta teórica a escalón unitario');
grid;
Figura 6.5. Aná lisis Teó rico vs Simulació n Matlab.
El resultado se observará en una nueva ventana de Matlab, como se aprecia en la figura 6.5.
Práctica 3
9. Sistemas de Segundo orden. La representació n general en forma de funció n de

transferencia viene dada por:
𝐺(𝑠) = 𝑘𝜔2
�
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
�
Sin embargo, las ecuaciones pueden estar dadas de otra forma, por ejemplo:
0.2𝑠2 + 0.3𝑠 + 1
𝐺2(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠2 + 0.4𝑠 + 1)
10. Escriba en la ventana de comandos (Command Window) las siguientes instrucciones:
num = [.2 .3 1];

den1 = [1 .4 1];
den2 = [1 .5];
den = conv(den1,den2);
11. Para ver los polos o los ceros de la funció n de transferencia, se pueden usar los comandos
roots(den) o roots(num) respectivamente.
12. Una forma má s completa de convertir una funció n de transferencia dada por dos polinomios,
numerador y denominador, en un conjunto de factores de grado 1, correspondientes a los
polos (z1, z2, z3) y ceros (c1, c2), es a través del comando:
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den)
En respuesta Matlab devuelve un vector conteniendo los ceros de la funció n de transferencia,

un vector conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a la ganancia está tica.
13. Escriba el comando anterior y verifique que el sistema muestra la informació n tal como se
observa en la figura 6.6.
Figura 6.6. Polos y Ceros de la funció n de transferencia de segundo orden en Matlab.
Práctica 3
14. La respuesta a la entrada escaló n unitario se obtiene con la funció n step. Para ello se debe de
definir un intervalo de simulació n, empleando los siguientes comandos:
t2 = [0:0.3:15];
y2e = step(num,den,t2);
plot(t,y2e);
title ('Respuesta a un escalón unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
15. La figura 6.7 muestra la ventana donde

aparece la grá fica correspondiente a los
comandos del punto anterior.
16. La respuesta en frecuencia de los

sistemas se puede obtener usando las
funciones de Bode.
Para obtener la grá fica de la respuesta
en frecuencia mostrada en la figura 6.8
escriba los comandos:
Figura 6.7. Respuesta a entrada escaló n unitario de un
sistema de segundo orden.
[mag,phase,w] = bode (num,den);

subplot(211), loglog(w,mag), title('Magnitud'), xlabel('rad/s');
subplot(212), semilogx(w,phase), title('Fase'), xlabel('rad/s');
Figura 6.8. Respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden.
Práctica 4
17. El comando nyquist calcula tanto la parte real como la imaginaria de 𝐺(𝑗𝜔) y realiza la
representació n si no se le indican pará metros de salida. Para obtener la representació n
grá fica solo hay que graficar la parte real contra la imaginaria. El resultado obtenido
mediante el ejemplo anterior puede verse en la figura 6.9 al escribir los siguientes
comandos:
[re,im] = nyquist (num,den,w);

plot(re,im,re,-im,'r')
Figura 6.9. Diagrama de Nyquist para un sistema de segundo orden
18. Como es bien sabido en la teoría clá sica del control, los má rgenes de estabilidad son el
margen de fase y el margen de ganancia. Estos má rgenes se calculan usando el comando
margin. Escriba el siguiente comando para obtener el margen de ganancia y el margen de
fase de la funció n de transferencia de segundo orden ademá s de sus frecuencias
correspondientes:
[mg,mf,wmg,wmf] = margin (num,den)
Práctica 4
Figura 6.10. Má rgen de ganancia y margen de fase de un sistema de segundo orden.
Práctica 4
Cuestionario.
1) Investigue que funciones en Matlab se deben utilizar para lograr la simulació n de entradas
de tipo impulso y rampa unitarios.
2) Para la funció n se transferencia siguiente y considerando 𝑘 = 1, 𝜔𝑛 = 1 𝑦 𝜁 = 0.5

𝑘𝜔2
𝑛
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔2
�
Determine:
a) Raíces del sistema (polos y ceros)
b) Ganancia está tica del sistema
c) Respuesta temporal a entrada escaló n unitario
d) Respuesta frecuencial en magnitud y fase
e) Las partes real e imaginaria de G(jw)
f) Los má rgenes de ganancia
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 4

Práctica 7 Controlador P (Proporcional)
Tema
1.5. Controladores proporcionales.
Objetivos
Al término de esta prá ctica el alumno podrá :
 El alumno conocerá y comprenderá el funcionamiento del control proporcional en un sistema.
 Aprenderá la forma en la que el control proporcional puede ser aplicado en un sistema.
Introducción
En este tipo de control la salida depende directamente del error. Se define como error a la diferencia
entre el valor real o Medido y el valor deseado correspondientes a la variable del proceso que se
desea controlar.
𝑒 = 𝑚 − 𝑆𝑝
Donde:
𝑒 es el error obtenido
𝑚 es el valor medido
𝑆𝑝 es el valor deseado
La principal característica del control proporcional es que la relació n entre la salida del controlador
es proporcional a la magnitud del error, es decir, puede expresarse mediante una ecuació n lineal.
𝑆 = 𝐾𝑝 × 𝑒 + 𝑆𝑜
Donde:
𝑆 es la salida del sistema
𝐾𝑝 es la ganancia proporcional
𝑒 es el error obtenido
𝑆𝑜 condiciones iniciales, también llamadas bias. El bias del controlador es el valor de la acció n de
control cuando el error es nulo.
Práctica 4
La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos ajustar, en controladores analó gicos
tomara la forma de un potenció metro, en sistemas de control digitales puede tomar la forma de un
pará metro programable.
Usualmente se emplea en lugar de la ganancia proporcional Kp otro pará metro llamado Banda
proporcional (BP). La BP es la modificació n expresada en porcentaje de la variació n de entrada al
controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida S, este concepto está
determinado por la expresió n:
𝐵𝑃 = 100 ÷ 𝐾𝑝
La figura 7.1 muestra la relació n existente entre el error y la salida, se muestra la BP necesaria en
cada caso para obtener una salida del 100%.
Figura 7.1. Relació n existente entre el error y la salida.
Algunas de las desventajas del control P es que no elimina el error, solo lo reduce; no tiene
inmunidad al ruido.
2) Investigue las características de un controlador proporcional P, incluyendo sus ventajas

limitantes.
3) El alumno deberá traer el circuito de la figura 7.2 previamente armado.
Práctica 4
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

1 Transistor TIP41
1 Transistor TIP42
2 Potenció metros de 10kΩ
6 Resistencias 10kΩ
2 Resistencias 680 Ω
1 Motor de 9V o de 12V de bajo amperaje
1. Arme en el simulador el circuito mostrado en la figura 7.2.
2. Coloque ambos potenció metros en la posició n media del giro total (50%).
Figura 7.2. Circuito del controlador proporcional.
Práctica 4
3. Aumente lentamente el valor del potenció metro RV2 y observe el comportamiento del
motor. En este punto se hace notar que el alumno es parte del sistema de control, al actuar
como controlador y determinar la posició n del potenció metro.
4. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las resistencias R7
y R8.
5. Disminuya lentamente el valor del potenció metro RV2 y observe el comportamiento del
motor.
6. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las resistencias R7
y R8.
7. Regrese el potenció metro RV2 hasta el punto inicial (50%) en donde el motor deja de girar,
repita el paso 6.
8. Aumente o disminuya el valor del potenció metro RV1 ligeramente, observe que sucede con
el motor.
9. Repita los pasos de 3 a 8.
Cuestionario.
1) Explique con sus propias palabras ¿có mo forma parte el alumno dentro del sistema de
control?
2) ¿En qué momento se detenía el motor y porque pasaba esto?
3) ¿Cuá l es el motivo por el que cambia de direcció n el motor?
4) Cuando se modifica la posició n del potenció metro RV1, ¿Qué sucede con el circuito?
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 4

Práctica 8 Controlador PI
Tema
1.6. Controladores proporcionales – integrales.
Objetivos
 Analizar los efectos de un controlador integral dentro de un sistema de segundo orden.
 Interpretar las características que afectan el comportamiento de un controlador.
Introducción
Muchos sistemas realimentados que no tienen un controlador, como el mostrado en la figura 8.1,
usualmente tienen una variació n con respecto al eje de referencia la cual es llamada error en estado
estable (𝑒𝑒𝑒), éste es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria, y es provocado por la incapacidad del
sistema de seguir determinados tipos de entradas.
𝑹(𝒔) 𝑬(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝑪(𝒔)
𝑩(𝒔) 𝑯(𝒔)
Figura 8.1. Sistema de lazo cerrado.
Mediante la aplicació n de un controlador en la señ al de error E(s) es posible eliminar este tipo de
error y mejorar también algunos de los pará metros propios de la funció n. Al agregar un controlador
del tipo proporcional se puede lograr un tiempo de respuesta má s rá pido, aunque se podría generar
una mayor oscilació n, la cual no es conveniente que sobrepase el 30%.
Si se aplica un controlador de tipo integral éste provocará que la señ al de error tienda a cero por lo
que en cierto momento la señ al llegará al eje de referencia y, en caso de que existan cambios muy
bruscos en la señ al de error, el controlador no le permitirá que afecte mucho a la señ al de salida
pues actú a como un filtro pasa bajas.
Práctica 4
Para obtener mejores resultados en el controlador y que este pueda tener la mejor calidad posible,
se pueden combinar los efectos de un controlador proporcional y los de un integral, lo que daría
como resultado un controlador PI.
2) Realice una investigació n sobre las características de un controlador proporcional-integral

PI, incluyendo sus ventajas y limitantes respecto del controlador proporcional P.
3) El alumno deberá traer el circuito de la prá ctica previamente armado.
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

8 Resistencias 10kΩ, ½ W
2 Resistencia 5.6kΩ, ½ W
1 Resistencia 150kΩ, ½ W
2 Capacitores 10nF
1 Capacitor 150nF
1 Potenció metro 50kΩ
1.
Para el circuito mostrado en la figura 8.2 polarice los amplificadores con ±10V CD en las
terminales correspondientes. Este circuito representa un sistema de segundo orden en lazo
cerrado similar al de la figura 8.1.
2.
Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señ al cuadrada con una
amplitud de 1V, sin parte negativa y una frecuencia de 100Hz (también puede usar la opció n
pulse generator).
Práctica 4
3.
Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 8.2.

4.
Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a’
cerrado, observe y grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs acotá ndolas
correctamente. Esto representa una entrada escaló n y la respuesta del sistema de segundo
orden en lazo cerrado.
5.
Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto donde se
encuentra la señ al de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PI de
la figura 8.3 y el punto a’ con la salida del circuito controlador PI. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PI de la figura 8.4.
Figura 8.3. Circuito controlador proporcional integral (PI).

6.
Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señ al Ve que se ha venido empleando
a lo largo de la prá ctica.
R(s) E(s) Controlador G(s) C(s)

PI
H(s)
Figura 8.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
Práctica 5
7.
Calibre el potenció metro del circuito hasta obtener 25kΩ entre el cursor y la entrada del
primer amplificador operacional del controlador PI.
8.
Con ayuda del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las señ ales de entrada Ve y de
salida Vs acotá ndolas correctamente.
9.
Ajuste el potenció metro hasta obtener una señ al sin oscilaciones y el menor tiempo de
respuesta posible y grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs.
10.
Ajuste nuevamente el potenció metro hasta obtener una señ al con el mayor nú mero de
oscilaciones posibles sin que se vuelva inestable.
11.
Una vez má s, grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs.
Cuestionario
1) Compare las señ ales obtenidas en los puntos 4 y 8 del procedimiento y comente sus
observaciones sobre los efectos del controlador PI.
2) ¿Qué efectos produce el variar la resistencia del controlador?
3) Determine la funció n de transferencia del controlador PI representado por el circuito de la

figura 8.3.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 5

Práctica 9 Controlador PID
Tema
1.8. Controlador proporcional – integral – derivativo.
Objetivos
 Obtener la respuesta de un sistema con controlador PID

 Encontrar los puntos ó ptimos de trabajo de un controlador PID para señ ales de salida con
tiempo de subida cortos
 Deducir los puntos ó ptimos de trabajo de un controlador PID para señ ales sin oscilaciones
Introducción
Los controladores PID, también conocidos como de atraso-adelanto, son los má s usados en la
industria del control por las características que ofrecen los tres tipos de controladores acoplados
para un mejor desempeñ o. Un controlador proporcional brinda la posibilidad de variar la ganancia.
El controlado integral, también llamada compensació n en retraso, aumenta la ganancia de las bajas
frecuencias, lo que mejora la exactitud de la respuesta, corrigiendo así el error en estado estable. El
controlador derivativo, también llamado en adelanto, incrementa el ancho de banda y acelera la
respuesta, decrementando el máximo sobre impulso de la respuesta escaló n.
La ecuació n característica de un controlador PID es:
1
𝐺𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑𝑠)
𝑇 𝑠�
Donde: 𝐾𝑝 =ganancia proporcional
𝑇𝑖 =constante de tiempo de integració n
𝑇𝑑 =constante de tiempo de derivació n
El esquema de un controlador PID implementado con amplificadores operacionales se puede

apreciar en la figura 9.1.
En esta práctica se aprobechará el circuito equivalente de un sistema de segundo orden de la

prá ctica 8 pues es un sistema conocido, para observar de forma clara el cambio producido al aplicar
el controlador PID, con lo que los parámetros de respuesta del sistema se verá n corregidos y
mejorados, segú n sea el caso, por ejemplo se eliminara el error en estado estable, se mejorara la
velocidad de
Práctica 5
respuesta y se disminuirá n las oscilaciones del estado transitorio, esto dependerá de las ganancias
dadas a cada parte del controlador.
Figura 9.1. Esquema de un controlador PID (atraso-adelanto)
2) Realice una investigació n sobre las características de un controlador proporcional-integral-

derivativo PID, incluyendo sus ventajas y limitantes respecto del controlador P y un
controlador PI.
3) El alumno deberá traer el circuito de la prá ctica previamente armado.
Equipo

1 Osciloscopio
1 Multímetro
Material

2 Resistencias 5.6kΩ, ½ W
2 Capacitores 10nF
2 Capacitores 22nF
1 Potenció metro 50kΩ
Práctica 5
1.
Para el circuito mostrado en la figura 9.2 polarice los amplificadores con ±10V CD en las
terminales correspondientes. Este es el mismo circuito del sistema de segundo orden que se
utilizó en la prá ctica 8.
2.
Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señ al cuadrada de 1Vp y una
frecuencia de 100Hz.
3.
Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura 9.2.
4.
Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los puntos a-a’
cerrado, observe y grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs acotá ndolas
correctamente. Esto representa una entrada escaló n y la respuesta del sistema de segundo
orden en lazo cerrado.
5.
Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto donde se
encuentra la señ al de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada circuito controlador PID
de la figura 9.3 y el punto a’ con la salida del circuito controlador PID. El circuito resultante
representa al sistema de lazo cerrado con controlador PID de la figura 9.4.
Figura 9.3. Circuito controlador proporcional integral derivativo(PID).

6.
Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señ al Ve que se ha venido empleando
a lo largo de la prá ctica.
Práctica 5
R(s) E(s) Controlador G(s) C(s)

PID
H(s)
Figura 9.4. Sistema de lazo cerrado con controlador PI.
7.
Calibre el potenció metro hasta obtener 50kΩ y haciendo uso del osciloscopio, nuevamente
observe y grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs acotá ndolas correctamente.
8.
Ajuste el potenció metro hasta obtener la señ al de repuesta con el menor tiempo se subida y
la menor cantidad de oscilaciones posible y grafique las señ ales de entrada Ve y de salida Vs.
9.
Anote sus observaciones de los efectos producidos por el controlador PID y el valor
ampleado en el potenció metro para obtener la salida deseada.
Cuestionario
1) Compare la respuesta obtenida usando el controlador PID respecto de lo observado en la

prá ctica anterior empleando el controlador PI. Anote sus comentarios.
2) Determine la funció n de transferencia del controlador PID representado por el circuito de la

figura 9.3.
Conclusiones
Bibliografía
Práctica 5

Manual Teoria Control Robotica 2021-1

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UNAM

Ingeniería Teoría de Control y Robótica

Sección: Clave de carrera: 116

Electrónica Clave de asignatura: 1824

Manual de Laboratorio de Teoría de

Autores: M. en C. Leopoldo Martín del Campo Ramírez

Fecha de elaboración: julio 2015

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Objetivos generales de la asignatura II

Objetivos del curso experimental II

Reglamento interno de laboratorios III

Criterios de evaluación del curso V

Práctica 1 Introducción al sistema de simulación de circuitos electrónicos 1

Práctica 2 Detección mediante sensores 10

Práctica 3 Modelado de sistemas con amplificadores operacionales 16

Práctica 4 Respuesta en el tiempo de sistemas de 1º orden 25

Práctica 5 Respuesta en el tiempo de sistemas de 2º orden 29

Práctica 6 Simulación de sistemas en Matlab 34

Práctica 7 Controlador P (Proporcional) 43

Práctica 9 Controlador PID 51

Objetivo general de la asignatura

 Al finalizar el curso el alumno conocerá las características de control, diseñ o, selecció n y

Objetivos del curso experimental

 Obtener la funció n de transferencia que representa el comportamiento diná mico de un

 Tecnología de movimiento. De acuerdo a la fuente de poder que impulsa las articulaciones

 Método de control de movimiento. Su movimiento se define ya sea punto a punto o por

 Tipo de movilidad. Como se mueven, por ejemplo ruedas o patas.

Reglamento interno de laboratorios de electrónica

1. Dentro del laboratorio queda estrictamente prohibido.

Instrucciones para la elaboración del reporte

Laboratorio de: Grupo: Profesor: Alumno:

Criterios de evaluación del curso

C1 (Criterio de evaluació n 1): Investigació n Previa (10%)

1) Sistemas de Control Automático 5) Introduction to Robotics:

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Al término de esta prá ctica el alumno:

 Estará familiarizado con el ambiente de simulació n y armado de circuitos electró nicos

Actividades previas a la práctica

1) El alumno realizará la lectura de la prá ctica.

2) Investigue y tenga a la mano los có digos para lectura de valores de resistencias.

1 PC o lap-top con software de simulació n instalado previamente.

Hojas técnicas en formato PDF de los circuitos 74LS04 Y 74LS181.

1. Desarrolle el primer proyecto conociendo el ambiente de programació n siguiendo los pasos

Figura 1.1. Venta de Opciones

Figura 1.2. Ventana de Nuevo Proyecto.

Figura 1.3. Ventana de selecció n del diseñ o del esquemá tico.

Figura 1.4. Ventana de selecció n de las herramientas para PCB.

Figura 1.6. Barra de

9. La figura 1.7 presenta la barra de herramientas de simulació n, la cual permite iniciar,

Figura 1.7. Barra de herramientas de simulació n.

Figura 1.8. Barra de herramientas de proyecto.

Figura 1.9. Acceso al menú de dispositivos

Figura 1.10. Ventana del menú de dispositivos (Pick Devices).

Figura 1.11. Primer circuito de prueba.

Figura 1.12. Circuito Serie.

15. Las puntas de medició n de voltaje se obtienen de la barra de herramientas en la opció n de

16. Comience la simulació n con el botó n “Play” de la barra de herramientas de simulació n y,

Tabla 1.1. Medició n de voltaje

Figura 1.13. El osciloscopio dentro del simulador.

R1 por una resistencia R1=4.7kΩ

Figura 1.14. Circuito de la Unidad Aritmeticoló gica.

3) ¿En qué librería se encuentra el CI LM741 y en cuá l el CI TIMER 555?

Elabore una lista de las referencias bibliográ ficas consultadas.

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica