UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingenieria Mecánica

Escuela Profesional de Ingenieria Mecatrónica

SÍLABO
CURSO: MT516 Dinámica de Sistemas Multicuerpo

I. INFORMACIÓN GENERAL

CODIGO : MT516 Dinámica de Sistemas Multicuerpo

CICLO : 6
CREDITOS : 3
HORAS POR SEMANA : 4 (Teoría – Práctico)
PRERREQUISITOS : Ecuaciones Diferenciales (MB155), Dinámica (MC338)
CONDICION : Obligatorio
ÁREA ACADÉMICA : Ingeniería Aplicada
PROFESOR : Ivan Arturo Calle Flores
E-MAIL : icallef@uni.edu.pe

II. SUMILLA DEL CURSO

El curso prepara al estudiante en la descripción y análisis del movimiento de brazos manipuladores robóticos
sin la consideración de las fuerzas y torques que causan el movimiento. Se presentan los conceptos básicos de
la robótica. Luego se describir el movimiento de cuerpos rígidos usando posiciones, rotaciones, matrices
homogéneas, parametrizaciones exponenciales y teoría de tornillos. Seguidamente se describe la geometría
del manipulador mediante el análisis cinemático directo e inverso. Luego se hace el análisis cinemático
diferencial de las velocidades haciendo uso de las matrices jacobianas. Luego se implementan algoritmos de
cinemática inversa y realiza el análisis de la singularidad y redundancia haciendo uso del Jacobiano. Finalmente
se implementan algoritmos de planificación de trayectorias. Cada concepto teórico se acompaña con
experiencias prácticas de simulación usando software de ingeniería, y los alumnos realizan la implementación
de un manipulador robótico como proyecto del curso donde podrán aplicar los conocimientos recibidos.

III. COMPETENCIAS DE LA ASIGNATURA

Al finalizar la asignatura, el estudiante:

1. Describe el movimiento de cuerpos rígidos en el espacio usando posiciones, rotaciones, matrices

homogéneas, parametrizaciones exponenciales y teoría de tornillos.
2. Describe la geometría del movimiento del manipulador en función de las variables de las juntas usando las
convenciones de Denavit-Hartenberg.
3. Halla los valores de las juntas en función de la posición y orientación del efector final usando métodos
algebraicos y geométricos.
4. Describe la relación entre las velocidades de las juntas con la velocidad lineal y angular del efector final
haciendo uso del jacobiano geométrico y el jacobiano analítico.
5. Implementa algoritmos de cinemática inversa y realiza el análisis de la singularidad y redundancia haciendo
uso del Jacobiano.
6. Establece trayectorias para el efector final en el espacio de juntas y el espacio operacional.

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IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. CONCEPTOS BASICOS DE LA ROBOTICA / 4 HORAS

Introducción a la robótica / Representación simbólica / Configuraciones / Espacio de trabajo / Arreglos
cinemáticos más comunes (Robots articulados, esféricos, SCARA, cilíndricos, cartesianos) / Estado del arte de
la robótica / Software de Ingeniería y métodos de fabricación para la robótica.

2. MOVIMIENTOS DE CUERPOS RIGIDOS / 8 HORAS

Posiciones y vectores / Rotaciones / Transformaciones rotacionales / Transformación de similitud /
Composición de rotaciones / Transformaciones homogéneas / Parametrización de rotaciones / Movimientos
de cuerpos rígidos / Parametrización exponencial / Teoría de tornillos.

3. CINEMATICA DIRECTA / 8 HORAS

Pares cinemáticos / Cinemática directa / Convenciones de Denavit-Hartenberg / Cinemática de la muñeca
esférica / Robots con más de 3 grados de libertad / Espacio de juntas y espacio operacional / Espacio de trabajo
/ Redundancia cinemática.

4. CINEMATICA INVERSA / 8 HORAS

Cinemática inversa / Métodos Algebraicos / Métodos Geométricos / Desacoplamiento cinemático / Cinemática
inversa de la muñeca esférica / Cinemática inversa de robots de 6 grados de libertad con muñeca esférica /
Ejercicios.

5. CINEMATICA DIFERENCIAL / 8 HORAS

Cinemática diferencial / Derivadas de matrices de rotación / Velocidades de un eslabón / Derivación del
Jacobiano geométrico / Jacobiano analítico / Singularidades cinemáticas / Análisis de la redundancia /
Cinemática diferencial inversa / Algoritmos de cinemática inversa.

6. PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS / 4 HORAS

Rutas y trayectorias / Trayectorias en el espacio de juntas / Trayectorias en el espacio operacional / Problemas
resueltos.

V. LABORATORIOS Y EXPERIENCIAS PRÁCTICAS

Laboratorio 1: Programación usando Matlab

Laboratorio 2: Movimientos de cuerpos rígidos. Uso del toolbox que se entregará a los estudiantes para
desarrollar simulaciones de robots usando sistemas coordenados.
Laboratorio 3: Cinemática directa. Control de servomotores y motores paso a paso usando Arduino.
Laboratorio 5: Cinemática inversa. Desarrollo de interfaces de usuario GUI usando Matlab.
Laboratorio 6: Cinemática diferencial. Comunicación serial PC-Arduino.
Laboratorio 7: Planificación de trayectorias. Control de motores desde la PC usando interfaces de usuario.

VI. METODOLOGÍA

El curso se desarrolla en sesiones de teoría, práctica y laboratorio de cómputo. En las sesiones de teoría el
docente presenta los conceptos, métodos y técnicas. En las sesiones prácticas se resuelven problemas y se
plantean problemas propuestos, y además se usa software de Ingeniería para implementar y simular los
problemas resueltos. En las sesiones de laboratorio se dan las herramientas prácticas para que el alumno pueda
desarrollar exitosamente los trabajos calificados que comprende el proyecto del curso. En el transcurso del

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semestre académico el alumno debe presentar y exponer 4 trabajos calificados los cuales conforman el
proyecto del curso. En todas las sesiones se promueve la participación activa del alumno.

VII. FÓRMULA DE EVALUACIÓN

Cálculo del Promedio Final: PF = (1 EP + 2 EF + 1 PP) / 4

EP: Examen Parcial EF: Examen Final PP: Promedio de Practicas y/o Trabajos Calificados.

VIII. BIBLIOGRAFÍA

1. SPONG, Mark, HUTCHINSON, Seth y VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control. Editorial John Wiley &
Sons, 2006.
2. SICILIANO, Bruno, SCIAVICCO, Lorenzo, VILLANI, Luigi, ORIOLO, Giuseppe. Robotics, Modelling, Planning
and Control. Editorial Springer-Verlag, 2009.

IMPORTANTE Enviar el formato al email: acreditaciónfim@gmail.com

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