Universidad ECCI – Control Multivariable Avanzado 2020-1 Proyecto Final

Control Mutivariable Avanzado – Proyecto final

Semana del 26 de Mayo al 1 de Junio de 2020
El presente documento tiene por objeto proponer a los estudiantes de la asignatura un proyecto
que integre los temas principales tratados, con el fin de afianzar los conocimientos de
identificación de parámetros, diseño de controladores en tiempo discreto e implementación de
los mismos. En la Figura 1 es posible observar los distintos bloques que componen el proyecto
propuesto. La evaluación del proyecto se realizará dadas las tres entregas que se definen en las
secciones siguientes y que tendrán la misma ponderación en la nota final.

1. Planta
Antes de la aparición de los sistemas de simulación, los sistemas de control se probaban
por medio de la emulación de la planta utilizando amplificadores operacionales.
Cada grupo de estudiantes debe diseñar e implementar un sistema SISO, la Figura 1
presenta una planta genérica compuesta por tres bloques, el primero es el driver el cual
tiene como función escalar en términos de potencia la señal de control para que el
proceso pueda ser excitado de manera apropiada, inmediatamente después está el
proceso que es donde ocurre un fenómeno físico que varía dinámicamente la variable
que se requiere controlar y por último el transductor que convertirá las señales del
ambiente a un equivalente eléctrico; a continuación se describen las plantas que pueden
seleccionar. A los estudiantes corresponde investigar la ecuación diferencial de la planta
que corresponda, la condición es que el modelo debe ser mínimo de segundo orden
Promedio Planta Salida
de códigos
0-2.5 Motor DC Velocidad
2.6-5 Helicóptero Posición
de un grado angular
de libertad (pitch)
5.1-7.5 Sistema Temperatura
térmico
7.6-10 Sistema de Nivel
tanques
(Hidráulico)
Nota: Sacar el promedio del último digito de los códigos de los integrantes del grupo para
seleccionar la planta que corresponde
Universidad ECCI – Control Multivariable Avanzado 2020-1 Proyecto Final

La evaluación de la planta se realizará por medio de:

Simulink:Los estudiantes deben implementar la solución de la ecuación diferencial por
medio de los bloques de simulink. No se admite el uso de los bloques de función de
transferencia o LTI, la idea es que implementen completamente las operaciones de la
ecuación diferencial. Se sugiere organizar en un subsistema cuando lo tenga
implementado
Dichas implementaciones se deben presentar por medio de un video colgado en
Youtube.com donde todos los integrantes del grupo expliquen la planta y los resultados.
Sugerencia: Valide los resultados de la implementación con la respuesta al escalón de la función
de transferencia
Fecha máxima de entrega la sesión de laboratorio que corresponda en la semana del 4 al 8 de
Mayo, con informe en formato digital
2. Identificación
Luego de la implementación de la planta en el entorno de simulación el grupo de estudiantes
realizaría la identificación del sistema por medio del método de Smith y utilizando la herramienta
Ident, como resultado de esto se debe obtener dos funciones de transferencia, una de primer
orden más tiempo muerto y otra de segundo orden, respectivamente, las cuales caracterizarían
el sistema para determinar los criterios de desempeño y selección de controlador. Los modelos
V de entrada
obtenidos deben estar en términos de V de salida de tal manera que el rango máximo de V de
salida sea 0-5V.
Para la evaluación de este paso se debe justificar todo el proceso de identificación desarrollado,
y en un video que deben subir a Youtube.co (estilo Tutorial) debe mostrar el proceso de
identificación y los resultados obtenidos. Deben mostrar el procedimiento en Simulink.
Nota: Los estudiantes cuentan con la sesión de laboratorio que corresponda en la semana 11 al
15 de Mayo para realizar pruebas en el laboratorio alrededor de esta actividad.
Fecha máxima de entrega la sesión de laboratorio que les corresponda del 18 al 22 de Mayo,
con informe en formato digital .
3. Diseño e implementación de controlador
Con ayuda de los métodos vistos en clase los estudiantes deben realizar el diseño e
implementación de mínimo dos controladores, uno de ellos debe ser PID discreto y el otro un
controlador por retroalimentación de estados.
El PID discreto debe ser implementado únicamente por medió de los bloques atrasos de simulink
de manera similar a la que se implementó el sistema en la anterior práctica de laboratorio.
El controlador por retroalimentación debe ser implementado por medio de bloques de simulink
sin utilizar bloques de función de transferencia ni modelo por espacio de estados.
Los controladores deben tener como objetivo de control eliminar el error de estado estacionario
y mejorar la velocidad del sistema un 10%.
Diseñar y aplicar un protocolo de pruebas en el simulador (Simulink) para evaluar las tareas de
regulación y seguimiento de referencias y rechazo a perturbaciones. No se aceptarán
controladores que funcionen con referencias fuera del rango de 0-5V o cuya referencia esté en
otras unidades.
Universidad ECCI – Control Multivariable Avanzado 2020-1 Proyecto Final

La evaluación de esta etapa del proyecto se realizará por medio de un video que colgarán en
Youtube.com donde explicarán todo el proceso de diseño de los controladores, los resultados
obtenidos y diseñarán un protocolo de pruebas para mostrar que los controladores están
cumpliendo con los objetivos de control propuestos. Todo dentro de los dos entornos de
simulación solicitados
Fecha máxima de entrega en la sesión de laboratorio que corresponda en la semana del 25 de
mayo al 1 Junio, con informe en formato digital

Objetivos
• Diseñar e Implementar adecuadamente sistemas de control en tiempo discreto.
• Diseñar e implementar adecuadamente sistemas de conversión de potencia y adquisición
de manera adecuada dado un proceso seleccionado.
• Seleccionar y utilizar de manera adecuada sistema de procesamiento de señales, para el
control de procesos.
Forma de evaluación
El docente recibirá los trabajos el día estipulado anteriormente, Por los medios virtuales ya
descritos. La nota total del laboratorio la componen dos elementos:
• Sustentación en video
o Se evaluará estética y calidad de los videos 10%
o Claridad y contenido de la explicación 30%
o Funcionamiento 30%
• Informe (30%)
• Si las conclusiones no son adecuadas el informe se penalizará hasta con 1.5 puntos menos
en la nota total del proyecto
• La introducción del informe debe llevar un pequeño estado del arte de por lo menos 7
referencias que traten el diseño e implementación de este tipo de controladores y
plantas. Las referencias deben ser de tipo académico (tesis, artículos y libros)