CINEMÁTICA

INVERSA DE ROBOTS
Facultad de Ciencias de la Alimentación
Ingeniería en Mecatrónica
Robótica II - Tema II
2022
Cinemática inversa de robots
1. Repaso
2. Modelos cinemáticos
1. Modelo cinemático inverso
3. Métodos de resolución
1. Método grafico
2. Método Denavit-hartenberg
3. Desacople cinemático
4. Obtención de variables angulares

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Modificaciones al modelo R5R
■ El modelo analizado en clases
anteriores del robot de 5
articulaciones rotacionales se
trabajará con nuevos valores e
incluyendo el gripper.
■ Se modifica el valor L3 = 136mm
(antes 134mm) y se incluirá la
distancia L5 = 10mm

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Nueva tabla de parámetros

Art. θi di Ai Αi

1 0º 94 0 90º

2 90º 0 115 0º

3 -90º 0 136 0º

4 90º 0 0 90º

5 90º 180 10 90º

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Nueva transformada homogénea

0 1 0 0.316
0
𝑇𝑇 = −1 0 0 −0.010
5 0 0 1 0.209
0 0 0 1

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Modelo cinemático inverso
■ La cinemática inversa es un problema no lineal que relaciona las
coordenadas articulares en función de las coordenadas cartesianas.
Este problema representa la solución inversa de la ecuación del MCD.
■ Dada la posición cartesiana y la orientación de la herramienta
colocada en el extremo final del robot, se obtienen los ángulos de las
articulaciones.

𝑞𝑞 = 𝑓𝑓𝑅𝑅 −1 𝑥𝑥, 𝑦𝑦, 𝑧𝑧, 𝛼𝛼, 𝛽𝛽, 𝛾𝛾

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Métodos de resolución
Método gráfico Método analítico
Busco obtener ec. cartesianas Busco obtener la matriz T
Es un método sencillo que se basa Es un método complejo que se
en reconocer prop. geométricas basa en sistemas de referencia.
No es sistemático, se resuelve a Es sistemático, se basa en el
libre interpretación de la persona algoritmo de Denavit - Hartenberg
No es funcional con robots de mas Funciona con robots de cualquier
de 3 grados de libertad complejidad articular.

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Método gráfico
Ejemplo
■ Datos:
– Eslabón 1:
■ Áng. = q1 y Long. = q2

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Método gráfico
Ejemplo
■ Ecuaciones:
𝑞𝑞1 = arctan 𝑦𝑦⁄𝑥𝑥
𝑞𝑞2 = 𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2

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Método analítico
■ El método analítico consta de utilizar la transformada homogénea de
la pose del robot para identificar la combinación de posiciones
articulares que mejor represente la posición cartesiana de la punta
del robot.

𝑞𝑞 = 𝑓𝑓𝑅𝑅 −1 𝑥𝑥, 𝑦𝑦, 𝑧𝑧, 𝛼𝛼, 𝛽𝛽, 𝛾𝛾

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Desacople cinemático
■ Es una herramienta que facilita el análisis de un robot con mas de 3
articulaciones.
■ Consta de separar matemáticamente las articulaciones que se
encargan de ubicar la herramienta, de las articulaciones que se
encargan de orientarla

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Desacople cinemático
■ En nuestro caso de análisis,
separaremos las tres primeras
articulaciones de las ultimas
dos, planteando un punto 𝑝𝑝𝑤𝑤 .
■ Este punto representara la
ubicación de la muñeca del
robot.

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Desacople cinemático
■ Procedimiento:
– Conocemos la ubicación y
orientación de nuestra
herramienta.
– Debemos calcular la
posición de pw .
– Conociendo 𝑝𝑝𝑤𝑤 , obtener los
valores de 𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 y 𝑞𝑞3 .

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Desacople cinemático

■ Procedimiento:
𝑥𝑥
𝑦𝑦
𝑧𝑧
𝛼𝛼 ⇒ 0
𝐻𝐻 𝑇𝑇 ⇒ Pw ⇒ 𝑞𝑞1 𝑞𝑞2 𝑞𝑞3
𝛽𝛽
𝛾𝛾

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Desacople cinemático
■ Una vez calculado el valor de las
articulaciones 𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 y 𝑞𝑞3 .
■ Buscamos relaciones que
representen el valor de 𝑞𝑞4 y 𝑞𝑞5
en las matrices 𝐻𝐻0𝑅𝑅, 03𝑅𝑅 y 𝐻𝐻3𝑅𝑅.

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Bibliografía

■ Robótica: Control de robots manipuladores, (capitulo IV).

– Reyes, Fernando. 1era edición. Alfaomega.
■ Fundamentos de robótica, (capitulo III).
– Barrientos, Antonio. 2da edición. McG rew-Hill

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