Robótica

Industrial
Objetivo del módulo
Que tú como
participante seas capaz
de entender, simular y
operar robots
manipuladores para
que realicen
trayectorias y tareas
específicas.
¿Quién soy yo?

Dra. Daniela Miranda Linares

dmirandal@itesm.mx
¿Quiénes son
ustedes?
Iniciamos!
Robots manipuladores
Un conjunto de eslabones con
articulaciones que asemejan un brazo
humano.

Al final de la cadena, tienen una

herramienta o efector final.

Realizan trabajos que son demasiado

peligrosos, repetitivos, aburridos,
estresantes o intensos para los humanos.
Objetivos específicos

a) Implementarás
matrices de
transformación de
diferentes tipos
de robots
manipuladores
usando Matlab.
Objetivos específicos
b) Analizarás la
cinemática
directa e inversa
usando diferentes
convenciones
c) Planificarás
trayectorias de
robots
manipuladores de
forma práctica.
Objetivos específicos
d) Comprenderás
los conceptos
básicos de
dinámica y
control de robots
manipuladores.
 Panorama del módulo
Combinando:
Ingeniería mecánica
Es posible crear
Ingeniería eléctrica
sistemas que:
Ciencias
computacionales
Sensan
Planeación de
Planean
trayectorias
Actuan
Sensores
Actuadores
Control
 Panorama del módulo

CINEMÁTICA
Espacio Espacio de Espacio de
Cartesiano articulaciones actuadores

DINÁMICA
CONTROL
 Panorama del módulo

Introducción Objetivos, Agenda, Acuerdos…

Matrices de transformación, Roll-

Cinemática directa Pitch-Yaw, Denavit-Hartenberg

Cinemática Inversa 2D y planificación de trayectorias

Dinámica Jacobiano

Control PID
Logística

Inicio: 9:05 am
Descanso: 11:00 am*
Comida: 1:00 pm

Sesión 2: 2:05 pm
Cierre día: 3:55 pm

* Estos horarios pueden variar

de acuerdo a las actividades
que se estén realizando
Políticas del módulo
Estacionamiento

Escribir en un post it
cada duda que tengas
que no sea
contestada en el
momento.
Expectativas y metas de
aprendizaje
 Panorama del módulo

Introducción Objetivos, Agenda, Acuerdos…

Matrices de transformación,
Cinemática directa Roll-Pitch-Yaw, Denavit-
Hartenberg

Cinemática Inversa 2D y planificación de trayectorias

Dinámica Jacobiano

Control PID
Cinemática

¿Qué es?

¿Para qué sirve?

 Sistemas de coordenadas

arriba +y y

N -z

O -x E +x

S +z

abajo -y

z
Articulaciones

Revolute Joint - Rotacional

1 DOF ( Variable - θ)

Prismatic Joint- Prismático

1 DOF (linear) (Variables - d)

Spherical Joint- Esférico

3 DOF ( Variables - θ1, θ 2, θ 3)
 Cinemática directa

Encontrar la posición
θ3 d3 del actuador final o
cualquier otro punto.

d2
θ2 De acuerdo al
desplazamiento angular
de las articulaciones y
las medidas de cada
d1 eslabón.

θ1
 Matrices de rotación

1 0 0 
y R x = 0 cosθ −sinθ 
0 sinθ cosθ 

 cosθ 0 sinθ 
R y =  0 1 0 
x
− sinθ 0 cosθ

z cosθ − sinθ 0
R z =  sinθ cosθ 0
 0 0 1
Matrices de rotación

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
I= 𝟏𝟎 𝐑𝐱 = 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉
𝟎 𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉

= 𝐑𝐱 I

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
= 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟏𝟎
𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎

𝟎
= 𝟏𝟎𝐜𝐨𝐬𝛉
𝟏𝟎𝐬𝐢𝐧𝛉
 Matriz de traslación

y 𝐏𝐱
P= 𝐏𝐲
b
𝐏𝐳

𝟏 𝟎 𝟎 𝐏𝐱
x 𝟎 𝟏 𝟎 𝐏𝐲
𝐏=
𝟎 𝟎 𝟏 𝐏𝐳
P
a 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
z

c
Matriz de traslación

𝟎 𝟓
I= 𝟏𝟎 P= 𝟎
𝟎 𝟎
=I+P

𝟎 𝟓
= 𝟏𝟎 + 𝟎
𝟎 𝟎

𝟓
= 𝟏𝟎
𝟎
Rotación y traslación

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟓
I= 𝟏𝟎 𝐑𝐱 = 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 P= 𝟎
𝟎 𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎

= 𝐑 𝐱 I+P

𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟓
= 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟏𝟎 + 𝟎
𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎 𝟎
𝟓
𝟏𝟎𝐜𝐨𝐬𝛉
=
𝟏𝟎𝐬𝐢𝐧𝛉
𝟎
Matrices de transformación:
rotación y traslación
𝟏 𝟎 𝟎 𝐏𝐱
𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟏 Las matrices de
𝐓𝐱 =
𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 rotación y traslación
pueden combinarse
𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟏
en una sola matriz
𝟎 𝟏 𝟎 𝐏𝐲 cuando ambas son
𝐓𝐲 =
−𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟏 relativas al mismo
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
sistema de
coordenadas.
𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟎 𝟏
𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎 𝟏
𝐓𝐳 =
𝟎 𝟎 𝟏 𝐏𝐳
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
 Matrices de transformación

𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟓
I= 𝟏𝟎 𝐑 𝐱 = 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 P= 𝟎
𝟎 𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎 Las matrices de
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟓 rotación y traslación
𝟏𝟎 𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟎
I=
𝟎
𝐓=
𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎
pueden combinarse
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 en una sola matriz
=T I cuando ambas son
𝟏 𝟎 𝟎 𝟓 𝟎
relativas al mismo
=
𝟎 𝐜𝐨𝐬𝛉 −𝐬𝐢𝐧𝛉 𝟎 𝟏𝟎 sistema de
𝟎 𝐬𝐢𝐧𝛉 𝐜𝐨𝐬𝛉 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
coordenadas y sobre
el mismo eje.
𝟓
𝟏𝟎𝐜𝐨𝐬𝛉
=
𝟏𝟎𝐬𝐢𝐧𝛉
𝟎
 Concatenando matrices de
transformación y5
x5

y3
θ2 θ3 y4 x4 z5
x3
y1,2 y3,4 y5 y1
y2 z3
x2 z4
d2 x3,4
x5 x1
x1,2 d3 z1
z1,2 z3,4 z5 z2

d1

y0 y0

θ1
x0 x0
z0 z0
Ejercicios matrices de
transformación

Abre el Script de MATLAB

“MatricesTransformación”
Roll 𝜑, pitch 𝜃 y yaw 𝜓

Abre el Script de MATLAB

“RollPitchYaw”
ϕ

θ
 Denavit Hartenberg

Se organizan los sistemas coordenados de tal

forma que se necesiten solo 4 parámetros
estandar para describer la configuración entre
distintos puntos de una cadena cinemática

ai = distance from Zi−1 to Zi measured along Xi ai > 0

i = angle between Zi−1 and Zi measured about Xi −∞ > i > ∞
di = distance from Xi−1 to Xi measured along Zi −∞ > di > ∞
i = angle between Xi−1 and Xi measured about Zi −∞ > i > ∞
 Denavit Hartenberg

ai = distance from Zi−1 to Zi measured along Xi ai > 0

i = angle between Zi−1 and Zi measured about Xi −∞ > i > ∞
di = distance from Xi−1 to Xi measured along Zi −∞ > di > ∞
i = angle between Xi−1 and Xi measured about Zi −∞ > i > ∞

Abre el Script de MATLAB

“DenavitHartenberg”
Denavit Hartenberg

Denavit-Hartenberg Link
Parameter Table
i ai i di i
1
2
3
4
5
6

Abre el Script de MATLAB

“DenavitHartenberg”
Cálculo de espacio de trabajo
 Panorama del módulo

Introducción Objetivos, Agenda, Acuerdos…

Matrices de transformación,
Cinemática directa Roll-Pitch-Yaw, Denavit-
Hartenberg

Cinemática Inversa 2D y planificación de trayectorias

Dinámica Jacobiano

Control PID
 Cinemática inversa

(x,y,z) Encontrar los

θ3 =? d3 desplazamientos
angulares necesarios
para alcanzar
θ2 =? d2 determinado punto en el
espacio

De acuerdo a las
d1 coordenadas del punto
deseado y las medidas
de cada eslabón.
θ1 =?
 Cinemática inversa/ Dificultad

Puede haber más de un resultado

Puede no haber ningún resultado cuando el punto

deseado está fuera del espacio de trabajo o
ciertas restricciones no permiten alcanzarlo.

Es necesario calcular ecuaciones no lineales

 Cinemática inversa 2 D

θ2 Abre el Script de MATLAB

“CinemáticaInversa2D”
d2

d3

d1

θ1
 Panorama del módulo

Introducción Objetivos, Agenda, Acuerdos…

Matrices de transformación,
Cinemática directa Roll-Pitch-Yaw, Denavit-
Hartenberg

Cinemática Inversa 2D y planificación de trayectorias

Dinámica Jacobiano

Control PID
 Panorama del módulo

Introducción Objetivos, Agenda, Acuerdos…

Matrices de transformación,
Cinemática directa Roll-Pitch-Yaw, Denavit-
Hartenberg

Cinemática Inversa 2D y planificación de trayectorias

Dinámica Jacobiano

Control PID