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Modelado y Diseño de Robots

Cinemática del Robot

Manuel Cardona
manuel.cardona@udb.edu.sv

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Cinemática del Robot


El Problema Cinemático
Cinemática del robot : Estudio de su movimiento
con respecto a un sistema de referencia sin
considerar las fuerzas que intervienen.
La cinemática se interesa por:
La Relación entre la localización (posición y orientación) del
extremo del robot y los valores de sus articulaciones
La Descripció n analítica del movimiento espacial en función del
tiempo

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El Problema Cinemático
El problema cinemático directo:
Consiste en determinar la posición y orientació n del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los ángulos de
las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot.

En otras palabras, la cinemática directa me permite


contestar la siguiente interrogante: “Si muevo
determinado ángulo mis actuadores, ¿Dónde estará
localizado el extremo del robot?”

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El Problema Cinemático
El problema cinemático inverso:
Consiste en Determinar la configuració n que debe
adoptar el robot para una posición y orientació n del
extremo conocidas.

En otras palabras, la cinemática inversa me permite


contestar la siguiente interrogante: “Si quiero que mi
efector final se alcance determinada posición y
orientación, ¿Cuánto deberé de mover mis
actuadores?”

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El Problema Cinemático
Modelo diferencial (matriz Jacobiana):
Estudia las relaciones entre las velocidades de
movimiento de las articulaciones, y las del extremo
del robot. Esta relación viene dada por el modelo
diferencial expresado por medio de la matriz
Jacobiana.

Además de relacionar las velocidades, la matriz


Jacobiana permite, como se verá más adelante,
analizar las configuraciones singulares.

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El Problema Cinemático

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Cinemática de Robots Seriales vs Paralelos

En el caso de los robots seriales, el cálculo de la


cinemática directa es más fácil comparado con el
cálculo de la cinemática inversa.

Para un manipulador con estructura paralela


sucede lo contrario, la cinemática inversa se puede
deducir de manera más fácil, mientras que la
cinemática directa es mucho más complicada.

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Obtención del modelo cinemático
Procedimientos basados en relaciones geométricas
(trigonometría):
No sistemático
Válidos en robots con pocos GDL
Procedimientos basados en el uso de las Matrices de
transformación homogénea
Sistemático
Válidos para robots con muchos grados de libertad
(>3). En particular robots con cadena cinemática
abierta
Teoría de Screws
Métodos numéricos
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Cinemática Directa
La resolución consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo
del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares. La solución de la cinemática directa vendrá
dada por las relaciones:

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Cinemática Directa con Métodos Geométricos

En algunos casos (robots con pocos GDL) la solución se


puede encontrar de manera sencilla con simples
consideraciones geométricas.

No existe un procedimiento sistemático para resolver la


cinemática por métodos geométricos, por lo tanto para
robots con más de 3 GDL resulta totalmente
inadecuado.

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Modelo cinemático directo de un robot planar de 2GDL

x = l1 cosq1 + l2 cos(q1 + q2 )
y = l1 senq1 + l2 sen(q1 + q2 )

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Cinemática Directa con Matrices de Transformación
Homogénea

La resolución consiste en encontrar las relaciones que


permiten conocer la localización espacial del extremo
del robot a partir de los valores de sus coordenadas
articulares.

Objetivo de las MTH:


Encontrar una matriz de transformació n homogé nea T
que relacione posición y orientació n del extremo del
robot con respecto a un sistema de referencia fijo
situado en su base.

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Matrices de transformación A y T
Matriz i-1Ai : matriz de transformación homogé nea que
representa la posición y orientación relativa entre los
sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot.
Conexiones de matrices A:
0
A3 = 0 A1 1 A2 2 A3
Matriz T : matriz 0An cuando se consideran todos los
grados de libertad del robot:

T = 0 A6 = 0 A1 1 A2 2 A3 3 A4 4 A 5 5 A6

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Ejercicio 1
Para el robot mostrado, calcule el modelo cinemático directo
utilizando MTH.

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Ejercicio 1
Para el robot mostrado, calcule el modelo cinemático directo
utilizando MTH.
X2
Y2

S2

Y1

X1

S1
Yo

So Xo

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Convenio de conexión de eslabones de Denavit y Hartenberg

En robótica, la forma más habitual de describir la


relación entre dos elementos contiguos es la
representación de Denavit y Hartenberg (D-H).

Según D-H si se escoge adecuadamente los sistemas


de coordenadas asociados a cada eslabón, es posible
pasar de uno al siguiente por medio de 4
transformaciones básicas.

Estas transformaciones consisten una sucesión de


rotaciones y traslaciones que permite relacionar el
sistema de referencia del sistema i con el sistema del
elemento i – 1 .

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Convenio de conexión de eslabones de Denavit y Hartenberg

Las 4 transformaciones básicas son:

❶ Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi


❷ Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di ; vector di (0,0,di)
❸ Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai (ai, 0, 0)
❹ Rotación alrededor del eje xi un ángulo αi

Hay que tener en cuenta el orden de las multiplicaciones ya que


el producto no es conmutativo. De tal manera que la matriz de
Transformación vendrá dada por:
i 1
Ai = T (z, ✓i )T (0, 0, di )T (a1 , 0, 0)T (x, ↵i )

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Convenio de conexión de eslabones de Denavit y Hartenberg

2 32 32 32 3
C✓i S✓i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
6 S✓i C✓i 0 07 6 07 6 07 6 07
i 1
Ai = 6 7 60 1 0 7 60 1 0 7 60 C↵i S↵i 7
4 0 0 1 05 4 0 0 1 di 5 40 0 1 0 5 40 S↵i C↵i 05
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

2 3
C✓i C↵i S✓i S↵i S✓i ai C✓i
6 S✓i C↵i C✓i S↵i C✓i ai S✓i 7
i 1
Ai = 6
4 0
7
S↵i C↵i di 5
0 0 0 1

• Donde θi, di, ai,αi son los parámetros D-H del


eslabón.
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Parámetros D - H
• Define el paso de un sistema de referencia asociado a
una articulación al siguiente.
•Sólo depende de las características geomé tricas de cada
eslabó n y de las articulaciones que le unen con el anterior
y siguiente (no dependen de la posición del robot)

•Define las matrices A que permiten el paso de un sistema


de referencia asociado a una articulació n al siguiente y por
tanto definen las matrices T
• Utiliza los 4 parámetros: θi, αi , di y ai

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Parámetros D - H

•θi: Es el ángulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en


un plano perpendicular al eje zi-1, utilizando la regla de
la mano derecha. Se trata de un parámetro variable
en articulaciones giratorias.

• di: Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen


del sistema de coordenadas (i-1)-ésimo hasta la
intersección del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un
parámetro variable en articulaciones prismáticas.

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Parámetros D - H
•ai: Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la  
intersección del eje zi-­‐1 con el eje xi hasta el origen del
sistema i-­‐ésimo, en el caso de articulaciones giratorias.
En el caso de articulaciones   prismáticas, se calcula
como la distancia  más corta entre los ejes zi-­‐1 y zi.

•αi: Es el   ángulo de   separación del eje zi-­‐1 y el eje zi,


medido en un plano perpendicular al eje xi, utilizando
la regla de la mano derecha

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Parámetros DH para un eslabón rotatorio

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Modelo Cinemático de un Robot
❶ Establecer para cada elemento del robot un
sistema de coordenadas cartesiano ortonormal (xi,yi,zi)
donde i=1,2,...,n (n=nú mero de GDL). Cada sistema de
coordenadas corresponderá a la articulació n i+1 y
estará fijo en el elemento i.

❷ Encontrar los pará metros D-H de cada una de las


articulaciones.

❸ Calcular las matrices Ai

❹ Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1A


n

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Algoritmo de Denavit - Hartenberg
Paso 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1
(primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n
(último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la
base fija del robot.
Paso 2.- Numerar cada articulación comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando
en n.
Paso 3.- Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es
rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es prismática,
será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.

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Algoritmo de Denavit - Hartenberg
Paso 4.- Para i de 0 a n – 1, situar el eje zi sobre el eje de
la articulación i+1.
Paso 5.- Situar el origen del sistema de la base {S0} en
cualquier punto del eje z0. Los ejes x0 e y 0 se situarán de
modo que formen un sistema dextrógiro con z0.
Paso 6.- Para i de 1 a n – 1, situar el sistema {Si}
(solidario al eslabón i) en la intersección del eje zi con la
línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se
situaría {Si} en el punto de corte. Si fuesen paralelos, {Si}
se situaría en la articulación i+1.

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Algoritmo de Denavit - Hartenberg
Paso 7.- Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.
Paso 8.- Situar yi de modo que forme un sistema
dextrógiro con xi y zi.
Paso 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de
modo que zn coincida con la dirección de zn-1 y xn sea
normal a zn-1 y zn .
Paso 10.- Obtener qi como el ángulo que hay que girar en
torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden paralelos.
Paso 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo
de zi-1, que habría que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1
quedasen alineados.
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Algoritmo de Denavit - Hartenberg
Paso 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo
de xi (que ahora coincidiría con xi-1) que habría que
desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese
con {Si}.

Paso 13.- Obtener ai como el ángulo que habría que girar


entorno a xi (que ahora coincidiría con xi-1), para que el
nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.

Paso 14.- Obtener la matriz de transformación i-1A


i

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Algoritmo de Denavit - Hartenberg

DH 15.- Obtener la matriz de transformación entre la


base y el extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.

DH 16.- La matriz T define la orientación (submatriz de


rotación) y posición (submatriz de traslación) del extremo
referido a la base en función de las n coordenadas
articulares.

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Ejemplo 1
Determine la Cinemática Directa Para el robot mostrado en la
figura

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Ejemplo 1

Joint θ d a α
1 θ1 0 a1 0
2 θ2 0 a2 0
3 θ3 0 a3 0

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Ejemplo 1

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Ejemplo 1

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Ejemplo 2
Para el robot mostrado donde l1=30 cm, l4=10 cm
a) Dertermine la matriz de transformación T (simbólica)
b) La Solución a la Cinemática Directa
c) Haga un programa en MATLAB para encontrar la posición y orientación del
efector final para los siguientes conjuntos de variables articulares:

b1) q=[30°, 20 cm, 50 cm, 20° ], b2) q=[-­‐ 40°, 30 cm, 40 cm, -­‐30° ]

d3
l4

θ4

d2

θ1

l1

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Ejemplo 2

d3
l4

θ4

d2

θ1

l1

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Ejemplo 2

d3
l4

θ4

d2

θ1

l1

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Ejemplo 2
y2
d3
x2 y3 l4
x3
θ4
z2

z3 y4

d2 x4

θ1
z1 z4
y1

z0 x1
l1
y0

x0

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Ejemplo 2

Articulación θ d a α
1 θ1 l1 0 0
2 90º d2 0 90º
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0

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Ejemplo 2
2 3 2 3
C1 S1 0 0 0 0 1 0
6 S1 C1 0 θ 07 61 0 0 07 α
0
A1 = 6
40
7 1
A2 = 6 7
0 1 l1 5 40 1 0 d2 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3 2 3
1 0 0 0 C4 S4 0 0
60 1 0 07 6 S4 C4 0 07
2
A3 = 6
40
7 3
A4 = 6 7
0 1 d3 5 40 0 1 l4 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
S1 C 4 S1 S4 C1 C1 (d3 + l4 )
6 C1 C4 C 1 S4 S1 S1 (d3 + l4 ) 7
T = A1 A2 A3 A4 = 6
0 1 2 3
4 S4
7
C4 0 d2 + l1 5
0 0 0 1

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Ejemplo 3

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Ejemplo 3

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Ejemplo 3

Articulación θ d a α
1 q1 l1 0 90º

2 q2 0 0 -­‐90º

3 0 q3 0 0

2 3 2 3
C1 0 S1 0 C2 0 S2 0
6 S1 0 C1 07 6 S2 0 C2 07
0
A1 = 6
40
7 1
A2 = 6 7
1 0 l1 5 40 1 0 05
0 0 0 1 0 0 0 1

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Ejemplo 3
2 3
1 0 0 0
60 1 0 07
2
A3 = 6 7
θ 40 0 1 q3 5 α
0 0 0 1

2 3
C1 C2 S1 C 1 S2 q 3 C 1 S2
6 S1 C 2 C1 S1 S2 q 3 S1 S2 7
T = A1 A2 A3 = 6
0 1 2
4 S2
7
0 C2 q3 C 2 + l1 5
0 0 0 1

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Cinemática Inversa
•Encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot para que su extremo se posicione y
oriente según una determinada localización espacial
•La resolución no es sistemática
•Depende de la configuración del robot (soluciones
múltiples)
•No siempre existe solución en forma cerrada.
• Condiciones suficientes para que exista:
§Tres ejes de articulació n adyacentes
interseccionan en un punto (robot PUMA y robot
Stanford)
§Tres ejes de articulación adyacentes son paralelos
entre sí (robot Elbow)
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Cinemática Inversa

1. Procedimiento genérico a partir de los parámetros D-H


• Método iterativo
• Problemas de velocidad y convergencia

2. Búsqueda de solución cerrada: qk = fk (x,y,z,α,β,γ); k =


1,...,n
• Posibilidad de resolución en tiempo real
• Posibilidad de selección de la solución más adecuada
• Posibilidad de simplificaciones
• No siempre es posible

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Cinemática Inversa
❶ Métodos geométricos
– Se suele utilizar para las primeras variables articulares
– Uso de relaciones geométricas y trigonométricas (resolución
de triángulos)
❷ Resolució n a partir de las matrices de transformación
homogénea
– Despejar las n variables qi en función de las componentes de
los vectores n, o, a y p.
❸ Desacoplamiento cinemático
– En robots de 6GDL
– Separación de orientación y posicionamiento
❹ Otros: Screws, cuaternios, métodos iterativos...

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Problemas la buscar la solución

• Difícil resolución
• Puede no tenerla
• Puede tener múltiple solución

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Soluciones múltiples

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Solución Cerrada vs Abierta
Se prefiere una solución cerrada (explícita) por:
§En situaciones donde se necesita resolver la cinemática
inversa en tiempo real (p.e. Seguimiento de un cordón de
soldadura), no se puede depender del método numérico.

§Normalmente, al poder encontrarse con múltiples soluciones


un método numérico no permite escoger cual es la que le
interesa.

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Cinemática Inversa (método geométrico)

l3

Z0 l2
pz
Y0
r
X0 px
py

q1

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Cinemática Inversa (método geométrico)

l3

Z0 l2
pz
Y0
r
X0 px
py

q1

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Cinemática Inversa (método geométrico)

l3
q3

l3

q3
pz pz

𝛼 l2

l2

β q2
q2
r r

Codo Abajo Codo Arriba

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Cinemática Inversa (método geométrico)

Solución doble

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Cinemática Inversa (MTH)

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Cinemática Inversa (MTH)
Joint θ d a α
1 q1 l1 0 90º
2 q2 0 0 -­‐90º
3 0 q3 0 0

2 3 2 3
C1 0 S1 0 C2 0 S2 0
6 S1 0 C1 07 6 S2 0 C2 07
0
A1 = 6 7 1
A2 = 6
40
7
40 1 0 l1 5 1 0 05
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
1 0 0 0 2 3
C1 C2 S1 C 1 S2 q 3 C 1 S2
60 1 0 07 6 S1 C 2
2
A3 = 6 7 C1 S1 S2 q 3 S1 S2 7
40 0 1 q3 5 T = A3 = 6
0
4 S2
7
0 C2 q3 C 2 + l1 5
0 0 0 1 0 0 0 1

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Cinemática Inversa (MTH)
2 32 3
T = 0 A1 1 A2 2 A3 C1 S1 0 0 nx o x ax px
60 0 1 l1 7 6 py 7
( A1 ) T = A2 A3 = 6
0 1 1 2 7 6 ny o y ay 7
4 S1 C1 0 0 5 4 nz o z az pz 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 32 3 2 3
C2 0 S2 0 1 0 0 0 C2 0 S2 S2 q 3
6 S2 0 C 2 07 60 1 0 07 6 C 2 q3 7
6
=4 7 6 7 = 6 S2 0 C2 7
0 1 0 0 40
5 0 1 q3 5 4 0 1 0 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Del elemento (3,4) se tiene:


S1 py
S 1 px C 1 py = 0 ) C1 = px

p
q1 = arctan( pxy )

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Cinemática Inversa (MTH)
T = 0 A1 1 A2 2 A3
01 1
( 1 A2 ) 1 0T
( A=
1 ) AT
1 A=2 2 A3
2 32 32 3 2 3
C2 S2 0 0 C1 S1 0 0 nx ox a x px 1 0 0 0
6 0 0 1 07 6 l1 7 6 a y py 7 6 07
=6 76 0 0 1 7 6 ny oy 7 = 60 1 0 7
4 S2 C2 0 05 4 S1 C1 0 0 5 4 nz oz a z pz 5 4 0 0 1 q3 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 32 3 2 3
C2 C1 C 2 S1 S2 l 1 S2 nx ox ax px 1 0 0 0
6 S1 C1 0 0 7 6 py 7 6 7
=6 7 6 ny oy ay 7 = 60 1 0 0 7
4 S2 C 1 S2 S1 C2 l 1 C 2 5 4 nz oz az pz 5 4 0 0 1 q 3 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Del elemento (1,4) se tiene que:

C 2 C 1 px + C 2 S1 py + S2 pz l 1 S2 = 0
p
p2x +p2y
q2 = arctan (l1 pz )

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Cinemática Inversa (MTH)

Y del elemento (3,4) se tiene que:

S2 C 1 px S 2 S 1 py + C 2 pz C 2 l1 = q3
q
q3 = C2 (pz l1 ) S2 p2x + p2y

En resumen:
p
q1 = arctan( pxy )

p
p2x +p2y
q2 = arctan (l1 pz )

q
q3 = C2 (pz l1 ) S2 p2x + p2y

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Desacoplo Cinemático
El método de desacoplo cinemático facilita el cálculo de la
cinemática inversa, ya que separa los problemas de posición y
orientación.

Este método es aplicable a aquellos robots cuyos tres últimos


grados de libertad se cortan en un punto. Dada una posición y
orientación final deseada, se establece las coordenadas del
punto de corte de los tres últimos ejes (muñeca del robot) con
lo cual será posible calcular las tres primeras variables
articulares que posicionan al robot en dicho punto. Luego se
calculan las variables restantes conociendo la orientación
deseada y los valores de las tres primeras variables articulares.

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