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03/08/2015 II
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
Cajamarca Jorge
jcajamarca@est.ups.edu.ec
Portilla Alexis
aportilla@est.ups.edu.ec
Valladares Pedro
pvalladares@est.ups.edu.ec
Velasco Salazar Andrés Fernando
avelaco@est.ups.edu.ec
Vergara Zurita Darwin Alexander
dvergara@est.ups.edu.ec
1 INTRODUCCIÓN
Los robots a nivel tecnológico son los más utilizados en la industria debido a sus
funcionalidades y practicidad en los procesos de manufactura, gracias al nivel de trabajo y tiempo de
producción que alcanzan se ha incrementado la implementación a nivel mundial permitiendo al ser
humano preocuparse de labores con más raciocinio como gestión de la producción o proyección de
ventas, debido a estas razones se tienen una amplia gama de categorías y funcionalidades a nivel
mundial.
2 OJETIVOS
OBJETIVO
GENERAL
1
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Utilizar un arduino para el control del motor y la interfaz desde el arduino hacia la PC
mediante comandos de programación para que el brazo llegue al punto específico.
Diseñar los 3 eslabones de acuerdo a las medidas y acoplar los motores para su
desplazamiento.
Simular en matlab el diseño creado del robot fijo, para realizar su respectivo análisis del
comportamiento y verificación de resultados.
3 MARCO TEÓRICO
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales
o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo
que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que
para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones
móviles destinado a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control.
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemática. Se dice que una cadena
cinemática es abierta si cada eslabón se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y
al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el último, cuyo extremo final
queda libre. A éste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, que debe diseñarse
específicamente para dicha aplicación: una herramienta de sujeción, de soldadura, de pintura, etc. El
punto más significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una
pinza, el punto terminal vendría a ser el centro de sujeción de la misma.
A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por la analogía que
se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano.
El estudio de los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) forma parte de todo curso básico sobre
robótica, ya que son un estándar a la hora de describir la geometría de un brazo o manipulador
robótico. Se usan para resolver de forma trivial el problema de la cinemática directa, y como punto
inicial para plantear el más complejo de cinemática inversa.
Como es normal que cueste algo de trabajo visualizar en 3D todos los ejes, direcciones, y distancias
implicadas en el proceso, he liberado el código fuente de la aplicación gráfica que se muestra en el
vídeo. Se puede emplear como guía/calculadora para comprobar si se han realizado bien problemas
de este tipo, así como herramienta docente en clase.
Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a continuación:
1. Numerar los eslabones: se llamará “0” a la “tierra”, o base fija donde se ancla el robot. “1” el
primer eslabón móvil, etc.
2. Numerar las articulaciones: La “1” será el primer grado de libertad, y “n” el último.
3. Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cuál se mueve el eslabón.
4. Ejes Z: Empezamos a colocar los sistemas XYZ. Situamos los en los ejes de las
articulaciones i, con i=1,…,n. Es decir, va sobre el eje de la 1ª articulación, va sobre el eje
del 2º grado de libertad, etc.
5. Sistema de coordenadas 0: Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo largo de . La
orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente que XYZ sea
un sistema dextrógiro.
6. Resto de sistemas: Para el resto de sistemas i=1,…,N-1, colocar el punto origen en la
intersección de con la normal común a y . En caso de cortarse los dos ejes Z, colocarlo
en ese punto de corte. En caso de ser paralelos, colocarlo en algún punto de la articulación i+1.
7. Ejes X: Cada va en la dirección de la normal común a y , en la dirección de
hacia .
8. Ejes Y: Una vez situados los ejes Z y X, los Y tienen su direcciones determianadas por la
restricción de formar un XYZ dextrógiro.
9. Sistema del extremo del robot: El n-ésimo sistema XYZ se coloca en el extremo del robot
(herramienta), con su eje Z paralelo a y X e Y en cualquier dirección válida.
10. Ángulos teta: Cada es el ángulo desde hasta girando alrededor de .
11. Distancias d: Cada es la distancia desde el sistema XYZ i-1 hasta la intersección de las
normales común de hacia , a lo largo de .
12. Distancias a: Cada es la longitud de dicha normal común.
13. Ángulos alfa: Ángulo que hay que rotar para llegar a , rotando alrededor de .
14. Matrices individuales: Cada eslabón define una matriz de transformación:
15. Transformación total: La matriz de transformación total que relaciona la base del robot con
su herramienta es la encadenación (multiplicación) de todas esas matrices:
4 MATERIALES
PC
Arduino 1
1 motor con caja de reducción y Encoder
2 servomotores
Acrílico
Tubo PVC
5 DESARROLLO
El brazo está constituido por 3 eslabones los cuales se desarrollaron con materiales fáciles de
adquirir, como es el acrílico y tubo PVC, a continuación en la figura 6 se muestra un prototipo del
brazo a construir, con los materiales ya mencionados, las dimensiones de los eslabones son las
siguientes:
Eslabón 1: 30cm
Eslabón 2: 20cm
Eslabón 3: 15cm
0
FIGURA 6. Prototipo del brazo robótico, con su número de eslabones
En la figura 7 se muestra el material utilizado para la construcción del brazo, los eslabones 2 y 3 se
utilizo acrílico para su fabricación
El eslabón 1 y la base del brazo se utilizo tubo PVC y madera para su construcción en la figura 8 se
muestra el ensamblaje de la base del brazo
FIGURA 8. Base y eslabón 1 del brazo robot
A continuación se muestra en la figura 9 el prototipo finalizado del brazo y listo para realizar el
desarrollo del control del mismo
Los motores utilizados para la acción de movimiento de cada eslabón son 3, dos servomotores y un
motor DC con caja de reducción, los servomotores son los encargados de mover los eslabones 2 y
3 de 0 a 90 grados, el motor DC ubicado en la base mueve el eslavo 1 los 360 grados. En la figura
12 se muestra el motor de la base del brazo.
FIGURA 12. Motor utilizado en la base
θ d a α
1 Θ1 30 0 90º
2 Θ2 0 20 0
3 Θ3 0 15 0
TABLA 1. Parámetros DH del brazo robot.
Descrita la tabla de parámetros se puede obtener las ecuaciones para θ de cada eslabón, a
continuación se mostrara las ecuaciones que se introducirán al microcontrolador para el control de
movimiento de cada eslabón
θ 2=sin (Z−30
−1
15 )
−X
Y
− ¿ tan
−1 Y
X
−sin()
−1 Z − 30
15
−1
( )
θ 3=tan ¿
Donde X, Y, Z, es el punto en eje de coordenadas deseado a donde debe llegar el brazo
Obtenidas las ecuaciones se procede a realizar el algoritmo de programación, para el control del
movimiento del brazo, la cual se mostrara en ANEXOS.
6 RESULTADOS
Se utiliza la ventana de comunicación serial del ID de ARDUINO para ingresar el punto deseado a
llegar del brazo.
Como se muestra en la figura 14, se ingresaron las coordenadas para que el brazo llegue a ese punto,
las cuales son:
X=10
Y=20
Z=45
Los valores de los ángulos los cuales debe moverse cada eslabón son los siguientes:
θ1 = 63.43º
θ2 = 90º
θ3 = 180º
Dado estos puntos se observa en la figura 15 que el brazo ha llegado a la posición deseada,
comprobando que funciona correctamente el control del brazo
Se realizo la comprobación de los resultados obtenidos por medio del software de MATLAB, donde
se ingresaron las mismas coordenadas y se observo que el brazo modelado en Matlab alcanza la
misma posición.
7 CONCLUSIONES
La cinemática directa y el algoritmo DENAVIT HARTENBERG resultan una pieza importante para
el Modelamiento de un robot, pues este algoritmo alberga todas las condiciones para la generación
del robot en el espacio, además de entregar información de posición y orientación respecto a un
sistema de referencia
Es importante conocer los comandos que posee el COSIROP para realizar la programación
de una manera más factible, ya que de esta manera se puede minimizar las líneas de código
y realizar grandes movimientos del brazo.
[2] W. López, “Programming Software for Mitsubishi Industrial Robots”, Enero-2005 [En Línea],
Disponible en:
http://industrial.utp.edu.co/laboratorios/manufactura-_exible/componentes-de-la-celda/robot-
mitsubishi-rv-2aj.pdf
[3] A. Valencia, “Introducción a la programación Melfa Basic IV”, Mayo – 2007, [En línea]
Disponible en:
http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/programacion_MELFA_IV.pdf
ANEXOS