MODELADO DE

SISTEMAS
DINÁMICOS
Facultad de Ciencias de la Alimentación
Ingeniería en Mecatrónica
Robótica II - Tema I
2022
Temario

■ Modelado de sistemas
■ Sistemas de primer y segundo orden
■ Respuesta de los sistemas
■ Sistemas de lazo abierto y lazo cerrado
■ Estrategias de control
■ Determinación empírica de ganancias
■ Aplicaciones en robótica

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Modelado de sistemas

Un sistema es una disposición delimitada de entidades

interactuantes.
– La disposición define la estructura del sistema.
– Los efectos que pueda realizar el entorno sobre el sistema
se consideran “entradas”, (delimitación).
– Las entidades interactuantes son los componentes del
sistema.

Un sistema dinámico es aquel en el cual hay almacenamiento de

materia, energía o información.
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Modelado de sistemas

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Tipos de sistemas
Según modelo matemático
■ Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas
es necesario obtener modelos matemáticos que los
representen.
■ El modelo matemático de un sistema es la “replica” de la
relación entre las entradas y las salidas sustituyendo su
relaciones reales con expresiones matemáticas.
■ Se las clasifica en función del orden de la ecuación diferencial
representativa, o del numero de polos que posee dicha función.

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Sistemas de primer orden

Los sistemas dinámicos de primer orden

son aquellos pueden representarse con
ecuaciones diferenciales de grado 1.
Representan, de forma matemática y
muy simple, el comportamiento de
sistemas reales a lo largo del tiempo
cuando se aplica un estimulo en sus
entradas.

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Sistemas de segundo orden

Los sistemas de segundo orden son aquellos que se representan

con una ecuación diferencial de grado 2.
A través de herramientas matemáticas se estima un modelo
representativo de sistemas reales,

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Respuesta de sistemas
■ Oscilatorio δ=0
La respuesta de los sistemas se ■ Sub-amortiguado 0<δ<1
clasifican en función del valor del
■ Críticamente amortiguado δ=1
factor de amortiguamiento.
■ Sobre-amortiguado δ>1

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Tipos de sistemas
Según disposición
De lazo abierto De lazo cerrado

■ La entrada se elige en base ■ Se tiene una

de la experiencia para realimentación de la salida,
obtener el resultado que se utiliza para
deseado en la salida. modificar la entrada y
corregir la salida.

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Estrategias de control

■ En los sistemas de lazo cerrado, al contar con al menos un

elemento medidor y comparador, podemos conocer el error
entre la entrada y la salida y nos permite realizar modificaciones
en la entrada para obtener mejores resultados.
■ Se pueden implementar controles “on–off”, proporcionales o
proporcionales combinados.

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Control proporcional - P

La salida del elemento de control es proporcional al error, cuanto

mayor sea el error, mayor será su salida.
■ Acelera la respuesta del proceso controlado.
■ Produce un offset (excepto integradores puros).
■ Se determina una constante “Kp” llamada ganancia
proporcional.

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Control derivativo - D

La salida del elemento de control es proporcional a la razón de

cambio de la señal del error.
■ Anticipa el error y actúa en función del error que iría a ocurrir.
■ Estabiliza la respuesta de bucle cerrado.
■ Si el error es constante, el control derivativo es insensible al
error.
■ No suele utilizarse por si solo.

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Control integral - I

■  

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Control PID

■ El controlador proporcional integrador derivativo es la

implementación combinada de los controladores anteriores.
Suele brindar uno de los controles mas exactos, pero debe
calibrarse correctamente las ganancias o el sistema se volverá
inestable.

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Determinación empírica de
ganancias
■ En la práctica existen diversos métodos para determinar las
ganancias de un controlador.
■ Nosotros implementaremos el método “la última ganancia”. El
cual es un método desarrollado por Ziegler y Nichols, basado en
la experimentación y el análisis del comportamiento del
sistema.

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Método “la última ganancia”

■ En primera instancia se utiliza únicamente un control P con un

valor de Kp muy bajo. Entonces, se observa el comportamiento
del sistema ante el error y las perturbaciones.
■ Lentamente se aumenta el valor de Kp hasta observar
oscilaciones. Este valor se llamará “Kpc” o ganancia
proporcional crítica, y el tiempo de las oscilaciones será “Tc”.
■ Luego, como valores de referencia, se utilizan los criterios de
Ziegler y Nichols para obtener Kp, Kd y Ki

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Criterios de Ziegler y Nichols
Método de
Kp Ki Kd
control

Control P 0,5 Kpc

Control PI 0,45 Kpc 1,2 / Tc

Control PID 0,6 Kpc 2,0 / Tc Tc / 8

Tabla extraída de “Ingeniería de Control”, W. Bolton, 2da edición, Pág. 238

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Aplicaciones en robótica

■ Los sistemas de control son utilizados en diversos dispositivos

robóticos. Desde un robot móvil diferencial para el control de la
rotación combinada de sus ruedas hasta en el balance de un
dron autónomo.
■ Video: Drones autónomos de vigilancia
– https://www.youtube.com/watch?v=JBe3WBnafuM
■ Video: Balanza PID
– https://www.youtube.com/watch?v=NpPEpY10q28

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Bibliografía

■ Robótica: Control de robots manipuladores, (capitulo VI).

– Reyes, Fernando. 1era edición. Alfaomega.
■ Modelado y simulación de sistemas dinámicos: Métodos, algoritmos y
herramientas – Introducción al Modelado y simulación.
– Ernesto Kofman. FCEIA.
■ Ingeniería de control, (Capitulo I, II, III y X).
– W. Bolton. 2da edición. Alfaomega.
■ Apunte – Sistemas de control aplicado

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