JACOBIANOS

Facultad de Ciencias de la Alimentación

Ingeniería en Mecatrónica
Robótica II - Tema III
2022
Jacobianos
1. Repaso
2. Cinemática del movimiento
3. Jacobianos: Directo e inverso
4. Singularidades
5. Aplicaciones

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Repaso
■ Anteriormente desarrollamos el modelo
cinemático directo e inverso de un robot
antropomórfico de 5 articulaciones.
■ El análisis que desarrollamos calculaba la
relación entre coordenadas cartesianas y
coordenadas articulares.
■ Este tipo de relación se considera
“Cinemática de posición”.

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Repaso
■ Como referencia práctica durante el desarrollo de este tema,
utilizaremos los modelos cinemáticos de robots de menor complejidad

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Repaso
■ Identificar numéricamente las
articulaciones (desde 1 hasta
n) y eslabones (desde 0 hasta
n) partiendo de la base.

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Repaso
■ Localizar el eje de cada
articulación.
– Sí es rotativa, será el
eje de giro
– Sí es prismática, será a
lo largo del
desplazamiento.

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Repaso
■ Asociar una trama 𝑆𝑆𝑖𝑖 a cada
eslabón i.
– Colocar el eje 𝑍𝑍𝑖𝑖 colineal con
el eje de la articulación i+1
– Identificar casos:
■ Ejes Z se cruzan 90º
■ Ejes Z son paralelos
■ Ejes Z no son coplanares

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Repaso
■ Asignar origen a las tramas 𝑆𝑆𝑖𝑖
según sea el caso.
– Punto de intersección
– Punto a elección a lo largo
del eje 𝑍𝑍𝑖𝑖
– Punto de intersección de
la recta perpendicular mas
corta entre ambos ejes

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Repaso
■ Asignar 𝑋𝑋𝑖𝑖 según sea el
caso.
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será perpendicular al
plano entre 𝑍𝑍𝑖𝑖 y 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será perpendicular
a 𝑍𝑍𝑖𝑖 y 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será colineal a la
recta perpendicular
mas corta entre ambos
ejes

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Repaso
■ Asignar 𝑌𝑌𝑖𝑖 para formar un
sistema dextrogiro.

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 Repaso
■ Obtener parámetros
θ𝑖𝑖 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑋𝑋𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 X𝑖𝑖 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
𝑑𝑑𝑖𝑖 = 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑋𝑋𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑋𝑋𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
𝑎𝑎𝑖𝑖 = 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑍𝑍𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑍𝑍𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑖𝑖
𝛼𝛼𝑖𝑖 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴. 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑍𝑍𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑍𝑍𝑖𝑖 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑖𝑖

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Repaso
■ Obtener transformadas

𝐻𝐻𝑖𝑖𝑖𝑖−1 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ𝑖𝑖 ∗ 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 0,0, d𝑖𝑖 ∗

𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑎𝑎𝑖𝑖 , 0,0 ∗ 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(α𝑖𝑖 )

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Repaso
■ Identificar numéricamente las
articulaciones (desde 1 hasta
n) y eslabones (desde 0 hasta
n) partiendo de la base.

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Repaso
■ Localizar el eje de cada
articulación.
– Sí es rotativa, será el
eje de giro
– Sí es prismática, será a
lo largo del
desplazamiento.

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Repaso
■ Asociar una trama 𝑆𝑆𝑖𝑖 a cada
eslabón i.
– Colocar el eje 𝑍𝑍𝑖𝑖 colineal con
el eje de la articulación i+1
– Identificar casos:
■ Ejes Z se cruzan 90º
■ Ejes Z son paralelos
■ Ejes Z no son coplanares

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Repaso
■ Asignar origen a las tramas 𝑆𝑆𝑖𝑖
según sea el caso.
– Punto de intersección
– Punto a elección a lo largo
del eje 𝑍𝑍𝑖𝑖
– Punto de intersección de
la recta perpendicular mas
corta entre ambos ejes

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Repaso
■ Asignar 𝑋𝑋𝑖𝑖 según sea el
caso.
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será perpendicular al
plano entre 𝑍𝑍𝑖𝑖 y 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será perpendicular
a 𝑍𝑍𝑖𝑖 y 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
– 𝑋𝑋𝑖𝑖 será colineal a la
recta perpendicular
mas corta entre ambos
ejes

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Repaso
■ Asignar 𝑌𝑌𝑖𝑖 para formar un
sistema dextrogiro.

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 Repaso
■ Obtener parámetros
θ𝑖𝑖 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑋𝑋𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 X𝑖𝑖 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
𝑑𝑑𝑖𝑖 = 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑋𝑋𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑋𝑋𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑍𝑍𝑖𝑖−1
𝑎𝑎𝑖𝑖 = 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑍𝑍𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑍𝑍𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑋𝑋𝑖𝑖
𝛼𝛼𝑖𝑖 = 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴. 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑍𝑍𝑖𝑖−1 𝑦𝑦 𝑍𝑍𝑖𝑖 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑖𝑖

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Repaso
■ Obtener transformadas

𝐻𝐻𝑖𝑖𝑖𝑖−1 = 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 θ𝑖𝑖 ∗ 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 0,0, d𝑖𝑖 ∗

𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝑎𝑎𝑖𝑖 , 0,0 ∗ 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅(α𝑖𝑖 )

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Cinemática del movimiento
■ La próxima etapa es analizar la variación de las coordenadas
articulares y cartesianas respecto al tiempo.
■ Cuando el robot se desplaza, los elementos de la cadena cinemática
propagan de una articulación a la siguiente tanto velocidades lineales
como angulares.
■ Para ello, existen dos métodos de análisis.
– Propagación de movimiento
– Jacobianos

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Cinemática del movimiento
■ La velocidad del elemento i+1 será la del elemento i mas las
componentes que añade la articulación i+1.

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Propagación de movimientos
■ La velocidad del elemento i+1 será la del elemento i mas las
componentes que añade la articulación i+1.
■ Evaluando articulaciones rotacionales y prismáticas en casos de
propagación de velocidad lineal y angular obtenemos los siguientes
casos:
– Velocidad angular en juntas rotacionales
– Velocidad angular en juntas prismáticas
– Velocidad lineal en juntas rotacionales
– Velocidad lineal en juntas prismaticas

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Vel. angular en juntas rotacionales
■ La velocidad angular del elemento i+1 es la misma del elemento i con
el agregado de un nuevo componente causado por la velocidad
rotacional en la junta i+1

𝑖𝑖
𝜔𝜔𝑖𝑖+1 = 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑅𝑅𝑖𝑖+1
𝑖𝑖
𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1

𝑖𝑖
– 𝜔𝜔𝑖𝑖+1 = Velocidad angular del sistema i+1 respecto al sistema i
– 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 = Velocidad angular del sistema i respecto al sistema i

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Vel. angular en juntas rotacionales
■ Para poder concatenar las velocidades, necesitamos conocer la
velocidad del sistema i+1 respecto al sistema i+1.

𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝜔𝜔𝑖𝑖+1
𝑖𝑖
= 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 (𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑅𝑅𝑖𝑖+1
𝑖𝑖
𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1
)

𝝎𝝎𝒊𝒊+𝟏𝟏
𝒊𝒊+𝟏𝟏 = 𝑹𝑹𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒊𝒊 𝝎𝝎𝒊𝒊 + ̇
𝒒𝒒 �
𝒁𝒁𝒊𝒊+𝟏𝟏
𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊+𝟏𝟏

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Vel. angular en juntas prismáticas
■ Si la junta es prismática, la velocidad angular 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖+1 es cero.

𝑖𝑖
𝜔𝜔𝑖𝑖+1 = 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖

𝝎𝝎𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒊𝒊+𝟏𝟏 = 𝑹𝑹𝒊𝒊 𝝎𝝎𝒊𝒊

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Vel. lineal en juntas rotacionales
■ La velocidad lineal del elemento i+1 es la misma del elemento i con el
agregado de la velocidad angular en la junta i por el brazo palanca de
la distancia entre el sistema i e i+1

𝑖𝑖
𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1 𝑖𝑖
𝑥𝑥𝑃𝑃𝑖𝑖+1

𝑖𝑖
– 𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = Velocidad lineal del sistema i+1 respecto al sistema i
– 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 = Velocidad lineal del sistema i respecto al sistema i

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Vel. lineal en juntas rotacionales
■ Pre-multiplicando ambos miembros por 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 obtenemos:

𝒗𝒗𝒊𝒊+𝟏𝟏
𝒊𝒊+𝟏𝟏 = 𝑹𝑹𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒊𝒊 𝒗𝒗 𝒊𝒊+𝟏𝟏 = 𝑹𝑹𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒊𝒊 𝒗𝒗𝒊𝒊 + 𝝎𝝎 𝒊𝒊+𝟏𝟏
𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒙𝒙𝑷𝑷𝒊𝒊
𝒊𝒊+𝟏𝟏

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Vel. lineal en juntas prismáticas
■ En una junta prismática, la velocidad lineal de un sistema i+1 esta
dada por la siguiente ecuación:

𝑖𝑖
𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑃𝑃𝑖𝑖+1
𝑖𝑖 𝑖𝑖
+ 𝑅𝑅𝑖𝑖+1 𝑑𝑑̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1

– Donde 𝑑𝑑̇ 𝑖𝑖+1 es la variable que representa la velocidad a la que

se estira o contrae la articulación i+1

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Vel. lineal en juntas prismáticas
■ Nuevamente pre-multiplicando ambos miembros por 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 obtenemos:

𝑖𝑖+1
𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑃𝑃𝑖𝑖+1
𝑖𝑖 𝑖𝑖
+ 𝑅𝑅𝑖𝑖+1 𝑑𝑑̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1

𝒗𝒗𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒗𝒗𝒊𝒊 + 𝝎𝝎𝒊𝒊𝒊𝒊 𝒙𝒙𝑷𝑷𝒊𝒊𝒊𝒊+𝟏𝟏 + 𝒅𝒅̇ 𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒁𝒁

𝒊𝒊+𝟏𝟏 𝒊𝒊
𝒊𝒊+𝟏𝟏 = 𝑹𝑹𝒊𝒊
� 𝒊𝒊+𝟏𝟏
𝒊𝒊+𝟏𝟏

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Resumen formulas
𝑖𝑖+1
■ Vel. Angular junta rotacional -> 𝜔𝜔𝑖𝑖+1 = 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝑞𝑞̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1

𝑖𝑖+1
■ Vel. Angular junta prismática -> 𝜔𝜔𝑖𝑖+1 = 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑖𝑖+1
■ Vel. Lineal junta rotacional -> 𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1 𝑖𝑖
𝑥𝑥𝑃𝑃𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1
■ Vel. Lineal junta prismática -> 𝑣𝑣𝑖𝑖+1 = 𝑅𝑅𝑖𝑖𝑖𝑖+1 𝑣𝑣𝑖𝑖𝑖𝑖 + 𝜔𝜔𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑃𝑃𝑖𝑖+1
𝑖𝑖
+ 𝑑𝑑̇ 𝑖𝑖+1 𝑍𝑍̂𝑖𝑖+1
𝑖𝑖+1

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Jacobianos
■ La matriz jacobiana es una matriz en derivadas.
■ En general, para un conjunto de m funciones que dependen de n
variables independientes. Si las n variables son dependientes del
tiempo, se pueden expresar como la suma de sus derivadas parciales

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Jacobianos
Funciones de posición y Funciones de desplazamiento
orientación 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑥𝑥̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝑥𝑥 = 𝑓𝑓 𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑦𝑦̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝑦𝑦 = 𝑓𝑓(𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) 𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑧𝑧 = 𝑓𝑓(𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) 𝑧𝑧̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛼𝛼 = 𝑓𝑓(𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) 𝛼𝛼̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝛽𝛽 = 𝑓𝑓(𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) ̇
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛽𝛽 = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝛾𝛾 = 𝑓𝑓(𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑛𝑛 ) 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛾𝛾̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛

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Jacobianos
Funciones de desplazamiento Representación matricial
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 Jacobiano directo
𝑥𝑥̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑦𝑦̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇ 𝑥𝑥̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑦𝑦̇ 𝑞𝑞1̇
𝑧𝑧̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝑧𝑧̇ 𝑞𝑞2̇
= 𝐽𝐽(𝜃𝜃𝑡𝑡 ) ∗
𝛼𝛼̇ =
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑞𝑞 ̇ +
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑞𝑞 ̇ + …+
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑞𝑞 ̇
𝛼𝛼̇ ⋮
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛
𝛽𝛽̇ 𝑞𝑞𝑛𝑛̇
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛽𝛽̇ = 𝑞𝑞 ̇ +
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1
𝑞𝑞 ̇ +
𝜕𝜕𝑞𝑞2 2
…+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛 𝛾𝛾̇
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛾𝛾̇ = 𝑞𝑞 ̇ + 𝑞𝑞 ̇ + …+ 𝑞𝑞 ̇
𝜕𝜕𝑞𝑞1 1 𝜕𝜕𝑞𝑞2 2 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑛𝑛 𝑛𝑛

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Jacobianos
Representación matricial Representación matricial
Jacobiano directo Jacobiano inverso
𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥̇
𝑦𝑦̇ 𝑞𝑞1̇ 𝑞𝑞1̇ 𝑦𝑦̇
𝑧𝑧̇ 𝑞𝑞 ̇ 𝑞𝑞2̇ 𝑧𝑧̇
= 𝐽𝐽(𝜃𝜃𝑡𝑡 ) ∗ 2 −1
= 𝐽𝐽 (𝜃𝜃𝑡𝑡 ) ∗
𝛼𝛼̇ ⋮ ⋮ 𝛼𝛼̇
𝛽𝛽̇ 𝑞𝑞𝑛𝑛̇ 𝑞𝑞𝑛𝑛̇ 𝛽𝛽̇
𝛾𝛾̇ 𝛾𝛾̇

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Jacobiano inverso
■ Supongamos que queremos que el brazo se mueva con una cierta
velocidad en el espacio cartesiano. Ya que tenemos una
transformación lineal de la velocidad cartesiana en función de la
velocidad de las juntas.
𝑣𝑣̇ = 𝐽𝐽𝜃𝜃(𝑡𝑡) . 𝜔𝜔̇ (𝑡𝑡)
■ Podríamos calcular las velocidades necesarias de las juntas con la
ecuación:
𝜔𝜔̇ (𝑡𝑡) = 𝐽𝐽−1 𝜃𝜃(𝑡𝑡) . 𝑣𝑣̇

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Jacobiano inverso
■ Pero antes de afirmar dicha suposición, debemos evaluar si el
jacobiano es invertible para todos los valores de θ.
■ La condición que determina la inversión de una matriz es que el
determinante sea distinto de cero.

𝐝𝐝𝐝𝐝𝐝𝐝 𝑱𝑱𝜽𝜽(𝒕𝒕) ≠ 𝟎𝟎

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Singularidades
■ Son puntos en el espacio de las juntas en los que el determinante del
Jacobiano se aproxima a cero.
■ En estos puntos, el manipulador pierde la capacidad de mantener la
velocidad en determinadas direcciones del espacio.
■ Las singularidades se pueden clasificar en 2 categorías
– Singularidades en la frontera
– Singularidades dentro del espacio de trabajo

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Singularidades

En la frontera En el espacio de trabajo

■ Singularidad que ocurre ■ Principalmente se produce
cuando el manipulador se por el alineamiento de 2 o
encuentra completamente mas ejes de articulaciones.
extendido sobre si mismo.

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Aplicaciones
■ Ahora que conocemos las matrices representativas de robots simples,
buscaremos sus matrices jacobianas y compararemos los resultados
con el método de propagación

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Bibliografía

■ Robótica: Control de robots manipuladores, (capitulo IV).

– Reyes, Fernando. 1era edición. Alfaomega.
■ Fundamentos de robótica, (capitulo III).
– Barrientos, Antonio. 2da edición. McG rew-Hill

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