“ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE BRAZO

ROBÓTICO CON 5 GRADOS DE

LIBERTAD”

"ROBOTIC ARM SPEED ANALYSIS

WITH 5 DEGREES OF FREEDOM"
Andreé Rodrigo Cuba Corrales Cristian Alfredo Flores Llanos
acubaco@unsa.edu.pe cfloresll@unsa.edu.pe

Brian Flores Urbano

bfloresur@unsa.edu.pe

“Profesionales en formación de la Escuela de Ingeniería Mecánica en la Universidad

Nacional de San Agustín”
Arequipa – Perú

RESUMEN:
La estructura que vamos a analizar es un Brazo Robótico de 5 grados de libertad, la referencia es de la
empresa BCN3D que otorga el diseño de este brazo en forma gratuita.
Entre el fin de este análisis es de poder determinar la velocidad tangencial y angular de este brazo una vez
que este en movimiento, se utilizan varios softwares de por medio que se puede destacar como el
SolidWorks, Excel y GeoGebra, cada uno desempeña en la forma de resolver este problema propuesto.

ABSTRACT:
The structure that we are going to analyze is a Robotic Arm of 5 degrees of freedom, the reference is of the
company BCN3D that grants the design of this arm for free.
Between the end of this analysis is to be able to determine the tangential and angular speed of this arm once
it is in motion, using several softwares by means that can be highlighted as the SolidWorks, Excel and
GeoGebra, each one plays in the way to solve this proposed problem.

PALABRA CLAVE:
Brazo Robótico MOVEO, Grado de libertad, Dinámica, Impresión 3D.

1. INTRODUCCION:  Mecanismo y dinámica de máquinas,

Este proyecto se sustenta dentro del área
de la Ingeniería Mecánica.
En los cursos de:
 Mecánica Racional 02, para estudiar
las velocidades tanto tangenciales
como angulares que se ejercen en las
partes del Brazo Robótico MOVEO.
para estudiar los parámetros propios
de los objetos en movimiento.
El desarrollo de la cinemática y la
dinámica constituye el primer paso en
el diseño de los brazos robóticos. El
siguiente desarrollo corresponde al
realizarlo para un brazo robot de 5
grados de libertad. Utilizando la
 herramienta de las matrices y la 𝑁 × (𝑁 − 1)
𝐶. 𝐼. =
geometría para definir la cinemática. 2
2. DEFINICIONES: 5 × (5 − 1)
𝐶. 𝐼. =
BRAZO ROBOTICO es un tipo de 2
brazo mecánico normalmente
𝐶. 𝐼. = 10
programable, con funciones parecidas a
las de un brazo humano; este puede ser
la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot más complejo. Las Aplicando el teorema de KENNEDY
partes de estos manipuladores o brazos
son interconectadas a través de IMAGEN 1 TEOREMA DE KENNEDY
articulaciones que permiten tanto un
movimiento rotacional (tales como los
de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o
desplazamiento lineal.

GRADO DE LIBERTAD, son el

número mínimo de velocidades
generalizadas independientes
necesarias para definir el estado
cinemático de un mecanismo o sistema
mecánico. El número de grados de
libertad coincide con el número de
ecuaciones necesarias para describir el 6(6 − 1)
movimiento. 𝐶𝐼 =
2
𝐶𝐼 = 15
3. CARACTERISTICAS DEL BRAZO
ESTUDIADO. Calculo de los polos de velocidad:

NOMBRE: BCN3D Moveo IMAGEN 2 POLOS DE VELOCIDAD

EMPRESA: BCN3D (España)
MATERIAL: PLA (ácido poliláctico)

4. CALCULO DE LA MOVILIDAD

Usando la ecuación de KUFFBACH

𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2 𝐽1 − 𝐽2

n = # de eslabones = 6
𝐽1 = 6
𝐽2 =0
Podemos notar en esta imagen 9 centros
instantáneos y uno que, por estar muy
𝑀 = 3(6 − 1) − 2(5) − 0
alejado del mecanismo, no logra
𝑀 = 15 − 10
aparecer en la imagen. Por lo que
𝑀=5
tenemos los 10 centros instantáneos.
Aplicamos la Fórmula para encontrar
los Centros Instantáneos de Velocidad
para nuestro mecanismo de 5 eslabones:
IMAGEN 2 BRAZO ROBOTICO MOVEO - Eslabón 5: 9.45 cm

Ángulos de posición inicial:

- 𝜃1 = 90°
- 𝜃2 = 70°
- 𝜃3 = 40°
- 𝜃4 = 10°

Velocidades angulares iniciales:

𝑟𝑎𝑑
- 𝜔1 = 0 𝑠
𝑟𝑎𝑑
- 𝜔2 = 20 𝑠
𝑟𝑎𝑑
- 𝜔3 = 10 𝑠
𝑟𝑎𝑑
Para el estudio de movimiento del - 𝜔4 = 5 𝑠
BRAZO ROBOTICO se tomará el
eslabón 1 y 2 como uno solo, ya que no
se considerará el movimiento rotatorio Para cualquier radio se cumple:
del cuerpo.
𝑟⃗ = ⃗𝑟⃗𝑖 + ⃗𝑟𝑗⃗ + ⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑘
5. ESTUDIO DE MOVIMIENTO.

El diagrama de cuerpo libre (DCL) se 𝑟 = √𝑟𝑖2 + 𝑟𝑗2 + 𝑟𝑘2

realizó con apoyo del programa Para todo movimiento angular se
GeoGebra donde se indican solo 4 cumple:
eslabones, ya que el primer y segundo
eslabon se consideran como 1. 𝜔
⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑖 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑗 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑘

IMAGEN 3 GRADOS DE LIBERTAD EN 𝜔 = √𝜔𝑖2 + 𝜔𝑗2 + 𝜔𝑘2

EL DCL
IMAGEN 4 POSICION DE LOS PUNTOS
EN EL GEOGEBRA

Datos del BRAZO ROBOTICO en

condiciones iniciales:

Longitud de los eslabones:

- Eslabón 1: 5 cm
- Eslabón 2: 18.15 cm
- Eslabón 1y2 : 23.15 cm
- Eslabón 3: 22.11 cm
- Eslabón 4: 12.85 cm
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑬 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑪 + (𝝎𝑪𝑬 𝒋 . 𝒓𝑪𝑬 𝒌 )𝒊̂ −
(𝝎𝑪𝑬 𝒊 . 𝒓𝑪𝑬 𝒌 )𝒋̂ + (𝝎𝑪𝑬 𝒊 . 𝒓𝑪𝑬 𝒋 −
Tramo AB: ̂… (3)
(𝝎𝑪𝑬 𝒋 . 𝒓𝑪𝑬 𝒊 )𝒌
El tramo AB se comporta como un solo
componente, por eso los puntos “A” y
“B” tienen la misma velocidad angular: 6. RESULTADOS:
𝜔𝐵 = 𝜔𝐴 … (1)
TABLA 01 RESULTADOS TRAMO BC
Tramo BC:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ Tramo BC
𝑉𝐶 = 𝑉 𝐵 + 𝑉𝐶/𝐵
X Y Z TOTAL UNIDAD
⃗⃗⃗⃗⃗ ωBC 2 0 1 2.24 rad/s
𝑉𝐶 = 0 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶/𝐵
rBC 0 12.32 18.36 22.11 cm
VB 0 0 0 0.00 cm/s
𝑖 𝑗 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔 𝜔𝐵𝐶 𝑗 𝜔𝐵 ) VC -12.32 -36.72 24.64 45.91 cm/s
𝑉𝐶 = ( 𝐵𝐶 𝑖
𝑟𝐵𝐶 𝑖 𝑟𝐵𝐶 𝑗 𝑟𝐵𝐶 𝑘
TABLA 01 RESULTADOS TRAMO CD
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑪 = (𝝎𝑩𝑪 𝒋 . 𝒓𝑩𝑪 𝒌 − 𝝎𝑩 . 𝒓𝑩𝑪 𝒋 )𝒊̂ − Tramo CD
(𝝎𝑩𝑪 𝒊 . 𝒓𝑩𝑪 𝒌 − 𝝎𝑩 . 𝒓𝑩𝑪 𝒊 )𝒋̂ + X Y Z TOTAL UNIDAD
(𝝎𝑩𝑪 𝒊 . 𝒓𝑩𝑪 𝒋 − 𝝎𝑩𝑪 𝒋 . 𝒓𝑩𝑪 𝒊 )𝒌̂ … (2)
ωCD 1 0 0 1.00 rad/s
rCD 0 12.01 4.57 12.85 cm
Tramo CD:
Vc -12.32 -36.72 24.64 45.91 cm/s
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷/𝐶 VD -12.32 -41.29 36.65 56.57 cm/s

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 + 𝜔𝐶𝐷 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐶 TABLA 01 RESULTADOS TRAMO CE

𝑖 𝑗 𝑘 Tramo CE
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔
𝑉𝐷 = 𝑉𝐶 + ( 𝐶𝐷 𝑖 𝜔𝐶𝐷 𝑗 0 ) X Y Z TOTAL UNIDAD
𝑟𝐶𝐷 𝑖 𝑟𝐶𝐷 𝑗 𝑟𝐶𝐷 𝑘 ωCE 1 0 0 1.00 rad/s
Rce 0 20.87 7.86 22.30 cm
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑫 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑪 + (𝝎𝑪𝑫 𝒋 . 𝒓𝑪𝑫 𝒌 )𝒊̂ − VC -12.32 -36.72 24.64 45.91 cm/s
(𝝎𝑪𝑫 𝒊 . 𝒓𝑪𝑫 𝒌 )𝒋̂ + (𝝎𝑪𝑫 𝒊 . 𝒓𝑪𝑫 𝒋 − VE -12.32 -44.58 45.51 64.89 cm/s
̂ … (3)
(𝝎𝑪𝑫 𝒋 . 𝒓𝑪𝑫 𝒊 )𝒌
7. CONCLUSIONES:
Tramo DE:  Se determinó gracias al software
En este tramo la velocidad angular de del Excel las velocidades del brazo
CD es la misma 𝜔𝐶𝐷 = 𝜔𝐷𝐸 solo el robótico MOVEO en una
tramo DE tiene un movimiento giratorio determinada posición desde el
punto inicial
adicional, por eso se trabajará con el
 Se aplico los conocimientos básicos
tramo entero CE.
de la Dinámica
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸/𝐶 8. REFERENCIAS:
 https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 + 𝜔𝐷𝐸 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐸/𝐷 _rob%C3%B3tico
 http://www.ordenadores-y-
𝑖 𝑗 𝑘 portatiles.com/brazo-robotico.html
⃗⃗⃗⃗⃗  BCN3D (España) IMPRESORA
𝑉𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 + (𝜔𝐶𝐷 𝑖 𝜔𝐶𝐷 𝑗 0 )
3D
𝑟𝐶𝐸 𝑖 𝑟𝐶𝐸 𝑗 𝑟𝐶𝐸 𝑘