Estrategias de

Control Automático

Tema: Estabilidad en
Sistemas de Control

Semana: 3

Mg. Ing. Andrés Márquez

14/04/2020 1
Mg. Ing. Andrés Márquez
Mg. Ing. Andrés Márquez
 Capacidad Terminal

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Logro de la sesión

• Identificar los elementos que

afectan la estabilidad de un
sistema de control.
• Utilizar herramientas
matemáticas para determinar
la estabilidad de un sistema.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Contenidos a tratar

• Criterios y especificaciones
de diseño.
• Estabilidad.
• Sistema en Lazo Cerrado.
• Ecuación Característica.
• Criterio de Estabilidad de
Routh-Hurwitz.
• Casos especiales en la
determinación numérica de
la estabilidad.
• Ejercicios.
Mg. Ing. Andrés Márquez
14/04/2020 10
 Introducción

• La teoría de regulación
automática, o teoría de
control, estudia el
comportamiento dinámico
de un sistema frente a
órdenes de mando o a
perturbaciones.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Conceptos Previos

• Planta: Conjunto de componentes y piezas que van a tener un

determinado objetivo.
• Proceso: Conjunto de operaciones que van a suceder y que van a tener
un fin determinado.
• Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos para realizar
el control.
• Perturbaciones: Todas las señales indeseadas que intervienen de forma
adversa en el funcionamiento de un sistema. Pueden ser internas, si se
generan dentro del sistema, o externas, si se generan fuera del sistema y
constituyen una entrada.
• Entrada de mando: Señal excitadora del sistema que es independiente
de la salida del mismo.
• Selector de referencia: Elemento que se coloca para tener una
referencia. Unidad que establece el valor de la entrada de referencia. Se
calibra en función del valor deseado en la salida del sistema.
• Entrada de referencia: Señal producida por el selector de referencia.
Mg. Ing. Andrés Márquez
 Conceptos Previos

• Unidad de control: Unidad que reacciona con una señal activa para
producir la salida deseada. Realiza el trabajo de gobernar la salida.
• Salida: Cantidad que debe mantenerse en un valor fijado de antemano.
Se considera la variable gobernada.
• Sistema de control en bucle abierto: Sistema en el que la salida no
tiene influencia sobre la entrada (Ej: Tostador de pan, lavadora
automática).
• Elemento de realimentación: Unidad que facilita medios para aumentar
o disminuir la señal de salida.
• Señal activa: Señal que es la diferencia entre la señal de entrada de
referencia y la salida realimentada.
• Sistema de control de bucle cerrado: Sistema en el que la salida
afecta a la entrada, de tal manera que mantenga el valor de salida
deseado. (Ej: Calefactor con termostato)

Mg. Ing. Andrés Márquez

Mg. Ing. Andrés Márquez
 Criterios y especificaciones de diseño

• La adaptación de una variable que estamos controlando no es

instantánea.
• La velocidad de cambio depende de la variable a controlar. (Ej:
Temperatura, presión).

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterios y especificaciones de diseño

• Existen 3 condiciones que deben cumplir

todos los sistemas:
1. Que el error de régimen permanente
permanezca por debajo de un límite.
2. La respuesta transitoria del sistema
ha de ser aceptable.
❑ Sobreoscilación máxima (Mp)
❑ Velocidad inicial de respuesta (tr)
❑ Tiempo de estabilización (ts)
3. Que sea estable.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Estabilidad

Mg. Ing. Andrés Márquez

Mg. Ing. Andrés Márquez
 Estabilidad

• Para que un sistema de control sea útil, debe ser estable.

• Si el sistema NO es estable, no existe régimen permanente
aunque numéricamente se puedan encontrar los valores de los
limites en el dominio de Laplace.

• Por tanto asegurar la estabilidad del sistema debe ser un paso

previo al cálculo numérico de los errores en régimen permanente.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Estabilidad
• Consideremos un sistema de lazo cerrado.
• Si analizamos lo que ocurre en el
comparador:
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 𝐻 𝑠 (𝐼)
• Y por teoría de bloques:
𝐶 𝑠 =𝐸 𝑠 𝐺 𝑠 (𝐼𝐼)
• Reemplazando (II) en (I)
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐸(𝑠)𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) • Luego, reemplazando (II) en (III) puede deducirse la
función de transferencia del sistema en lazo cerrado:
𝐸 𝑠 +𝐸 𝑠 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) = 𝑅 𝑠 𝐶(𝑠) 𝐺 𝑠
= (𝐼𝑉)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 = (𝐼𝐼𝐼) • Y se define la ecuación característica como:
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠
1+𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 =0 (𝑉)
• Se observa que el error depende de:
• Esta ecuación es quien nos dará a conocer
o La entrada R(s).
si el sistema es estable o no.
o Las características del sistema en lazo
• Se utiliza el Criterio de Estabilidad de
abierto → G(s)H(s)
Routh-Hurwitz.
Mg. Ing. Andrés Márquez
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

• Es un método que permite establecer si un sistema es estable o

no basado en los coeficientes de la ecuación característica
del sistema.
• Este método es particularmente útil para sistemas de orden
superior porque no requiere que las expresiones polinómicas
de la función de transferencia sean factorizadas.

Edward J. Routh (1831-1907) Adolf Hurwitz (1859-1919)

Matemático Inglés Matemático Alemán
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

• Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la

información sobre la estabilidad se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuación característica.
• El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es
el siguiente:
1. Escribir la ecuación característica como un polinomio de la
siguiente forma:

𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la

presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raíz
o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas.
En tal caso el sistema es inestable.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
• Considerando una función de transferencia de la forma:

• Se define lo siguiente:
o Las raíces del Numerador N(s) toman el nombre
de ceros de la función de transferencia.
o Las raíces del Denominador D(s) toman el
nombre de polos de la función de transferencia.
o Tanto los ceros como los polos son números
complejos.
o Para que el sistema sea estable, los polos deben
tener parte real negativa.

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los

coeficientes del polinomio en filas y columnas de acuerdo con
el patrón siguiente:

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

“El número de cambios de signo en la primera

columna es igual al número de polos con parte
real positiva”

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

• El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número

de raíces con parte real positiva es igual al número
de cambios de signo en la primera columna de la
tabla.
• Un polinomio estable de Hurwitz, p(s), tiene todos los
términos de la primera columna de la tabla
positivos.

• El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raíz con parte real no
negativa. Obviamente, podemos responder a esta cuestión calculando las n raíces de
p(s), sin embargo, en muchas aplicaciones interesa estudiar la relación entre la
posición de las raíces y ciertos coeficientes del polinomio.
• Tener en cuenta que para polinomios de grado 2 nos apoyamos de la fórmula general:

Mg. Ing. Andrés Márquez

Mg. Ing. Andrés Márquez
 Ejercicios

• Analizar la estabilidad del sistema cuya ecuación característica es:

a) q(s) = S3+S2+2S+24

b) q(s) = S3+6S2+11S+6

c) q(s) = S4 +2S3+4S2+10S+5

d) q(s) = 2S4 +5S3+5S2+2S+1

Mg. Ing. Andrés Márquez

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

• Caso Especial 1: Aparición de un cero en la primera columna

o La aparición de un cero en la primera columna nos crea una
𝑎𝑙𝑔𝑜
indeterminación del tipo:
0

o Para solucionarlo hay que sustituir por: ε, pequeño y positivo.

Mg. Ing. Andrés Márquez

Criterio de Routh-Hurwitz: Casos especiales

• Caso Especial 2: Aparición de una fila de ceros

o La aparición de una fila de ceros indica
simetría respecto al origen (por ejemplo,
dos polos imaginarios puros, o dos polos
reales, uno positivo y otro negativo a igual
distancia del origen)
o Para solucionarlo:
1) Formar una ecuación auxiliar (que será siempre par) con la
fila anterior a la de ceros.
2) Resolverla. Las raíces son las que generan la fila de ceros.
3) Sustituir la ecuación auxiliar por su derivada (que tendrá un
orden menor) y continúa.
 Ejercicio

• Determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuación característica es:

𝑃 𝑠 = 2𝑠 4 + 48𝑠 2 − 50

El sistema es
inestable.
 Ejercicio

• Determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuación característica es:

Mg. Ing. Andrés Márquez

Ejercicio

• Encontrar el rango de valores de k para que el sistema sea

estable:

Mg. Ing. Andrés Márquez

Mg. Ing. Andrés Márquez
Referencias

Mg. Ing. Andrés Márquez

Resumen…
Hoy hemos hablado de…
 Discusión
Responder en el Foro de la Semana 3:
• ¿Qué ejemplos de sistemas estables/inestables
podrías dar?
• ¿Cuál es la importancia de diseñar sistemas que
sean estables?

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Investigación

• Consulta en la bibliografía propuesta del curso y resuelve 05

ejercicios sobre determinación de la estabilidad en sistemas de

control. No olvides citar la(s) fuente(s).

Mg. Ing. Andrés Márquez

 La próxima sesión…
• Práctica calificada # 1

Mg. Ing. Andrés Márquez

 Videos sugeridos
• https://www.youtube.com/watch?v=bpUGWiUvSac
• https://www.youtube.com/watch?v=nNeTmE48f64

Mg. Ing. Andrés Márquez

 14/04/2020 42
Mg. Ing. Andrés Márquez