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Ubicacin de Polos Diseo de Controlador de Estados

Para un sistema de control lineal en representacin de espacio estado se puede obtener


los polos del sistema en lazo cerrado por retroalimentacin de todos los estados, fijando
rbitramente estos. Este procedimiento es llamado regulador de estados en el cul se
genera la variable de control de acuerdo a la relacin:
u Kx

x1
x
u k1 k2 k n 2 (1)


xn
Entonces aplicamos el lazo cerrado al sistema: x Ax Bu y al regulador de estados
u Kx

Figura 1 Diagrama de bloques del controlador de estados considerando la variable


de referencia r=0.
Observar la Figura 1: el sistema de lazo cerrado es un sistema lineal con matriz
Acl=(A-BK). Los polos del lazo cerrado, se pueden encontrar a partir de:

det(SI Acl ) 0 (3)

La solucin de la ec. (3) son los valores propios o polos del sistema en lazo cerrado.
Para ubicar arbitrariamente los polos en lazo cerrado se debe cumplir la prueba de
controlabilidad. Es decir si deseamos retroalimentar todos los estados del sistema se
debe cumplir que sea completamente controlable. Esto se logra si la matriz de
controlabilidad, Mc, presenta rango completo.
Matriz de Controlabilidad:

Mc B AB An1b (4)

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Si Rango(Mc)=n Completamente Controlable.
La ec. (3) no est en forma analtica deseada, una excepcin es el caso cuando el
sistema est en su F.C.C. Por lo que cada coeficiente del polinomio caracterstico de
lazo cerrado (en funcin de los elementos de K) es comparado con los coeficientes del
polinomio caracterstico deseado (constante), por lo cual se obtienen n ecuaciones con n
incgnitas (k1,k2,, kn).

En general, para el diseo del controlador de estados por ubicacin de polos se resuelve
por mtodos numricos o con libreras por ejemplo el Matlab para los sistemas SISO.

K ac ker( A, B, P ) (5)

Donde A,B son las matrices del espacio estado del sistema y P es un vector que contiene
los polos deseados. Esta funcin calcula el vector de ganancia K a partir de la frmula
de Ackermman, pero solo es para sistemas SISO.
Para sistemas MIMO, se usa una funcin alternativa:

K place( A, B, P ) (6)

Ubicacin de Polos- Forma Cannica Controlable (F.C.C.)

Para el sistema en forma F.C.C. es fcil de calcular la ganancia del regulador de estados.
Determinar primero las matrices Ac,Bc, luego determinar la matriz Ac-BcKc :

La funcin de transferencia del Lazo cerrado tendr la forma:

Con los polos deseados se forma el polinomio caracterstico deseado:

Comparando con el polinomio caracterstico de la Glc(s) se


obtiene la ganancia de retroalimentacin cannica Kc del
regulador de estados.

(8) Kc

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La ecuacin (8) sera vlida para el estado cannico, para conseguir la ganancia de
retroalimentacin K:

K K c T 1

Resumen del clculo de la ganancia de retroalimentacin de Estados (K)

1. Para calcular la ganancia de realimentacin adecuada, se debe hacer el test de


controlabilidad :
Mc B AB A2 B An1B
rango (Mc) =n el sistema es completamente controlable.
2. Se debe conocer la ubicacin de los polos deseados y formar el polinomio caracterstico
Ddes ( s) s n c n1 s n1 c1 s c 0
3. Se puede determinar la ganancia K por:

(i) Sustitucin directa; (n<=2)


(ii) Frmula de Bass-Gura: K KcT 1 , donde

K c c0 a0 c1 a1 c n1 a n1 ;
- T = McW : Ac=T-1AT Bc=T-1B Cc=CT

- Matriz W:

a1 a 2 a n1 1
a a3 1 0
2
W ,

a n1 1 0 0
1 0 0 0

n1
con Dla ( s) s a n1 s a1 s a 0
n

Este es el polinomio caracterstico de la planta nominal.(det(SI-A)=0)

(iii) Frmula de Ackermann: K 0 0 1 Mc Ddes (A) .


1

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Para escoger los polos deseados existen muchas formas standard, que se estudiaran
ms adelante tales como: Polos Dominantes, Prototipos estndar (Bessel e ITAE), Lugar
de races simtricas, etc.
1
Para escoger polos de multiplicidad n en forma polinomial se selecciona s
T0

(9)

Conexin con la Variable de Referencia

En el regulador de estados dado por la ec. (1) se considera la variable de referencia, por
lo que se asume que r 0, la conducta del control se mantiene aun cuando la
referencia es diferente de cero, para hacer un escalado y llegar a alcanzar la referencia
es necesario considerar la ecuacin:

u Kx Nr (10)

La matriz N, para sistema SISO, es solamente una ganancia escalar. Esta debe escogerse
de tal forma que el sistema en lazo cerrado sea estacionario. Es decir cuando la salida y
es igual a la entrada de referencia r, esto es y r . En el estado estacionario x 0
tambin

.
Debido a que y Cx se cumple:

Recordar que y r

Y por lo tanto:

Figura 2 Diagrama de bloques del controlador de estados considerando la variable


de referencia r0

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Note que N dado por (14) es precisamente la inversa del estado estacionario Glc(0) que
es representado por el diagrama de bloques. Asumir por simplicidad D=0 y fijar la F.T.
en lazo cerrado en s=0.

(15)
A pesar del controlador de estados (10) no tiene parte integral, el lazo con una adecuada
seleccin de N (14) puede llegar al estado estacionario exactamente cuando la planta no
contiene integrador. De aqu que solamente la conducta de la referencia y el
conocimiento parmetros de la planta son condiciones suficientes para tener xito en el
control.

Controlador de Estados con Efecto Integral


El regulador de estados no puede estabilizar las perturbaciones constantes
completamente. Para lograr esto el controlador debe tener una parte integral como en la
Figura 3.

Figura 3 Regulador de estados con parte integral y entrada de referencia


Note que la variable e en la Figura 3 en el caso de sistema multi-variable con m salidas,
as como r e y es una vector de longitud m que corresponde al nmero de integradores
que deben estar presentes.

Figura 4 Regulador de estados con parte integral y entrada de referencia

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En la Figura 3 tambin se utiliza la entrada de referencia como en la seccin anterior,
pero no es necesario. Si no se dispone de l, es requerida la forma de la parte integral de
la variable de control estacionaria. Porque el proceso es lento, pero mayormente,
recomendamos que en general, la conexin con la entrada de referencia cambie ms
rpido la respuesta. Por lo tanto la estructura del controlador resultante puede ser
interpretada como un controlador de estados PI.
Obviamente podemos transformar el diagrama de bloques correspondiendo a la Figura
4. En esta representacin es obvio que la determinacin de K y KI como un diseo del
regulador de estados se da para una planta aumentada.

Con vector de estados x*=(xT,eT)T . El vector de estados tiene longitud n+m.


Para el sistema expandido:

Con A, B de (17, por lo tanto el regulador K es de la forma expandida:

Ejercicio :

Resolver para el sistema de tres tanques, la ley de control de estados usando entrada de
referencia (con conexin) o sin (r=0, sin conexin).

Figura 5 Sistema de tres tanques

Considerando ubicacin de polos:T0 =1/3, Referencia r1=10.

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Figura 6 Regulador de estados con entrada de referencia para un sistema de 03
tanques.Variable controlada y1 y variable manipulada u1 con conexin (lnea
slida) y sin conexin (lnea quebrada). Ubicacin de polos:T0 =1/3, Referencia
r1=10.

Referencia:
Zustandregelung
Prof. Dr. Thomas Holzhter
Fachhochschule Hamburg
Fachbereich Elektrotechnik und Informatik
2009

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