Semana 8

Lugar de las raíces

Dr. Ignacio Chang

 Contenido
• Introducción
• Concepto
• Reglas de Construcción
• Estabilidad relativa
Introducción
Problemas típicos:
• De análisis, consiste en estudiar como cambia la dinámica de un sistema
cuando se produce una modificación en el valor de uno o varios de los
parámetros que lo definen.
• De diseño, implica el estudio de la influencia de alguno de los parámetros
del controlador en la dinámica del sistema en lazo cerrado y ajustar el valor
de dicho parámetro para obtener el comportamiento deseado en el sistema
Para cualquiera de los dos casos se facilita con la observación en el plano s
cómo varían las raíces de la ecuación característica si se varía el valor de algún
parámetro del sistema de control (sea de la propia planta, de la realimentación
o del controlador). Por lo tanto:
• La estabilidad está estrechamente ligada a la ubicación de los polos de lazo
cerrado.
• Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación de los polos de lazo
cerrado depende del valor de la ganancia elegida.
 Reflexión
• ¿Cómo resolver los problemas de análisis y
de diseño descritos? ¿Existe algún método
que facilite esta labor?
• Como la estabilidad está ligada a la
ubicación de los polos de lazo cerrado es la
ecuación característica la que debo emplear
• A continuación se verá el método del Lugar
Geométrico de las Raíces LGR
 Concepto del LGR
• Es un método simple para hallar las raíces de la
ecuación característica. Consiste en un
Por lo tanto, procedimiento en que se trazan las raíces de la
ecuación características para todos los valores de
requiero la
un parámetro del sistema, normalmente la
ecuación ganancia K (-∞ a ∞).
característica
• Permite predecir los efectos que la variación de
ganancia o la adición de nuevos polos o ceros de
lazo abierto, tienen en la ubicación de los polos
de lazo cerrado
 Concepto del LGR

Ecuación característica Acciones

KN ( s ) • Descompongo GH en función de
1  G(s) H (s)  1  0 su numerador y denominador
D( s )
• Se transforma en la suma del
D ( s )  KN ( s )  0 numerador más denominador
• Si despejo la ganancia K por ser
D( s) GH compleja la relación tendrá
K módulo y ángulo originando dos
N (s)
condiciones
 Condiciones

Condición modular Condición angular

G ( s) H (s)  1 G ( s ) H ( s )  (2k  1)

GH es la FdT de lazo
D( s) abierto, así que hay una
 K  K relación entre ésta y los
N (s) polos de lazo cerrado
(1+GH=0)
 Autoevaluación

¿Qué expresiones son ciertas?

1. ElEl LGR se construye variando 3. El LGR guarda relación entre los
uno o más parámetros de la polos de lazo cerrado y la
ecuación característica ecuación característica.
El LGR se fundamenta en dos 4. Es un método sencillo que
2. El
2.
permite hallar las infinitas raíces
condiciones: la modular y la
de la ecuación característica
angular
 Reglas de construcción

• Se va a explicar a través de ejemplos con K positiva.

EJ01: Trazar el lugar de las raíces (LGR) del sistema
cuya función de transferencia de lazo abierto es:
Qué pasó aquí, s3
G ( sfalta
) H (s) 
el parámetro que s( s  1)( s  2)( s  4)
varía de cero a Añadimos la
infinito que es la ganancia K
ganancia K( s  3 )
G ( s) H ( s) 
s ( s  1)( s  2)( s  4)
 Reglas de construcción
• Primera regla: Determinar el número de ramas del LGR
• El orden de la ecuación característica define esto

𝐷 ( 𝑠 ) +𝐾𝑁 ( 𝑠 )=0
G ( s) H (s) 
K( s  3 )
𝑆 ( 𝑠+1 ) ( 𝑠 +2 ) ( 𝑠+ 4 )+ 𝐾 (𝑠+3)=0
s ( s  1)( s  2)( s  4)

• Se observa que es de orden 4, así que tendrá 4 ramas el LGR (orden

de los polos de lazo abierto).
 Reglas de construcción

• Segunda regla: Determinar los inicios y finalizaciones de

las ramas o lugares.
• Inicia en los polos de lazo abierto • Termina en los ceros de lazo abierto
con ganancia cero (inicio),Esto es así
luego: con ganancia infinita (es el final)
porque
cada polo Termina en z1 = -3 (k=∞) y
s1 =0 (k=0); se dirige a en tres ceros más ubicados
s2=-1 (k=0), un cero en el infinito con ganancia
s3=-2 (k=0) tendiendo a infinito
A eso quiere decir que si tengo 4
y s4=-4 (k=0) polos debo tener 4 ceros!!!!!!
 Reglas de construcción
• Tercera regla: Determinar los lugares Plano s
sobre el eje x. Entre cero y 1,
Y así
• Para lograrlo se ubican los ceros y completo
pregunto lo mismo, es
polos de lazo abierto en el plano impar hay lugar y lo
los otros 2 marco fuerte.
complejo S y se coloca un punto de
prueba empezando por lo más Me paro aquí y
alejado del lado derecho, luego se pregunto cuántos
ceros y polos hay
cuenta la cantidad de polos y ceros a a la derecha de
la derecha de ese punto, si la Hay 3 lugares, este punto? La
cantidad es par no hay lugar, lo falta uno cantidad nula es
contrario si. par. No hay lugar.
 Reglas de construcción
Regla 4. Cálculo de las asíntotas. Se aplica la siguiente fórmula:
(2m  1)180 o
m 
PZ
donde m = 0,1,2,..., hasta P- Z -1, P es la cantidad de polos de lazo abierto
finitos y Z la cantidad de ceros finitos de lazo abierto.

Como se observa m va de cero hasta dos, dando 3 asíntotas. Cuando m=0, m=1 y m=2,
obteniéndose: 600, 1800 y 3000 (-600)

Las asíntotas se dibujan en discontinuo, no son parte del LGR sino una guía hacia donde tienden
las ramas.
 Reglas de construcción
Regla 5. Cálculo del Centroide. Se aplica la
siguiente fórmula:
Asíntotas
c
 de los polos  de los ceros
PZ

0 − 1− 2− 4 +3
𝐶= =− 1.33
4 −1
Centroide

Nota: por definición es el punto donde cruzan las asíntotas el

eje real, por lo tanto si no hay asíntotas o es 180 0 no hay que
calcularlo.
 Reglas de construcción
Regla 6. Cálculo de los puntos de ruptura.
jω
jω

K=0 K=∞ K=∞

K=0
σ -b -a σ
-b -a
Ganancia Ganancia
máxima mínima
 Reglas de construcción
Significa que debemos buscar un máximo, despejamos K, la Plano s
derivamos con respecto a s e igualamos a cero y calculamos
las raíces:
K ( s  3)
G(s) H (s)   1
s ( s  1)(s  2)( s  4)

𝑠( 𝑠+1)(𝑠 +2)( 𝑠+ 4)
𝐾 =−
(𝑠 +3)

s1=-0.43; escojo aquellos que queden dentro

𝑑𝐾
=0 s2=-1.6; del lugar bajo análisis, es decir -
𝑑𝑠 0.43 porque está entre 0 y -1
s3,4=-3.3 ±j0.68
 Reglas de construcción

Con el punto de ruptura que era lo que me hacía falta

puedo observar que al salir las ramas las asíntotas
hace que cruce el eje imaginario (haga clic)

Regla 7. Cruce por el eje imaginario

Para estos casos se cuenta con dos maneras de
calcularlos, una mediante la sustitución de s por
jw y la otra por el criterio de R-H.
 Reglas de construcción

A. Por R-H: 𝑠 4 +7 𝑠 3+ 14 𝑠 2 + ( 8+ 𝐾 ) 𝑠+ 3 𝐾 =0

|
Debo ubicar un cero en la primera
4
𝑠
3
𝑠
2 1
𝑠 7
14 3 𝐾 𝑏3 ¿
¿ columna que me garantice que la fila
8+ 𝐾 ¿ ¿ ¿
𝑠1 anterior me de raíces imaginarias puras,
2
𝑠0 eso es en s . 𝐶 =
1 − 𝐾 − 65 𝐾 +720
1 =0
𝑏1
De esta manera: K1 =−74, 64 K2 = 9, 65
Con Ganancia crítica K=9.65 construyo un polinomio auxiliar con
❑ 2
la fila precedente: 𝑏1 𝑠 +𝑏3 =0 s1 = +j1, 58 s2 = −j1, 58
 Reglas de construcción

B. Sustituyendo s por jw, s = jw

(jw)4 + 7 (jw)3 + 14 (jw)2 + 8 (jw )+ K(jw+ 3) = 0
w4 − 14 w2 + 3K+ (8 + K) wj − 7 w3 j = 0

w4 − 14w2 + 3K = 0 parte real w = 1, 5877

−7w3 + 8w + Kw = 0 K = 9, 64
 Reglas de construcción
Finalmente, el LGR
Fíjese que puedo calcular la Plano s
Asíntot
ganancia en cualquier punto del
a
LGR, para ello sólo se aplica la regla
8. Asíntota
¿Puedo encontrar las raíces que
garanticen un ξ determinado?
¿Puedo conocer la ganancia K que
produzca raíces imaginarias puras?
Asíntota
¿Es posible a partir del error ubicar
los polos de lazo cerrado deseados?
 Reglas de construcción
Regla 8. Cálculo de la ganancia en cualquier punto del LGR
En este caso se aplica la condición
modular, es decir: |𝑲𝑮(𝒔) 𝑯 (𝒔)|=𝟏 Plano s
Asínt
Se despeja K y se evalúa el polo para ota
obtener la ganancia deseada. Por ejemplo,
calcular la ganancia en el punto de
ruptura:

=0.937
 Reglas de construcción
Regla 9. Cálculo del ángulo de separación Como
Observo quesenoobserva
es hay
Casos en que tengamos polos o ceros complejos conjugados
polos
necesario complejos
calcular
conjugados y por tanto
EJ02. Calcular el ángulo de separación del sistema puntopuntos
de ruptura,
delainicios de
dado por: K ( s  2) no hay porque
G ( s) H (s)  ramas, requiere asíntotas.
rama va de un polo
s ( s 2  s  1)
a un cero
Solución: las tres primeras reglas se presenta en la
siguiente gráfica. La cuarta, las asíntotas y la quinta
el centroide:  0    900 , 1  3  900
2 2
-2
c
polos   ceros  1  2
  0.5
PZ 2
 Reglas de construcción
Al trazar las asíntotas por el Centroide, observo que el jω
lugar que sale de los polos debe cruzar al eje
imaginario (aproximación en negro y discontinuo).
Como son polos complejos conjugados hay que
calcular el ángulo de separación, que es en este caso la Centroide
regla 6.
Aplicamos la condición angular: σ
-2
 polos   ceros  180 0

Para ello solo considero la ubicación de los polos y

ceros de lazo abierto en el plano complejo s.
 Reglas de construcción
Elijo uno de los polos para el análisis, tomemos θx.
Luego consideremos la contribución angular de cada x
polo y cero al polo bajo análisis. De esta manera:
 1
  polos   ceros  1800
 x  1   2    1800 -2
2


si   180 0  tg 1 0.866
1
0.5 Esto indica que con un
  x  00
 2  900 ángulo de ceroo con la
0.866
1 horizontal trazo el ángulo.
  tg
1.5
 Reglas de construcción
7. Cruce por el eje imaginario
s ( s 2  s  1)  K ( s  2)  0
s 3  s 2  ( K  1) s  2 K  0
Aplicando R-H se obtiene:
El cruce en: s1,2=±j1.41, con K = 1
-2
Luego, el LGR queda como:
Nota: habrá notado que no siempre se aplican todas las reglas
vistas hasta ahora, dependerá de la FdT en particular.
 Estabilidad relativa
El limite de la estabilidad es
(a) K= 9.64 y (b) K=1, porque obtengo Todas estas consideraciones
raíces imaginarias puras, es decir, las puedo realizar asumiendo
comportamiento oscilatorio. que el sistema puede ser
Asínt
Tiene raíces complejas conjugadas entre otareducido equivalente.
(a) 0.937<K< 9.64 y (b) 0<K<1
Tiene comportamiento críticamente
amortiguado (a) en K=0.937, en (b) no
-2
tengo dos polos sobre el eje real
negativo, solo uno que se desplaza uno
hasta el cero.
Caso sobreamortiguado solo en (a)
0<K<0.937
(a) (b)
 Reglas de construcción
Regla 10. Regla de Grant: El cálculo de las raíces que puedan hacer
falta se determina por esta regla que establece:
m m

 P  r
j 1
j
j 1
j

Se aplicará en el ejemplo 2. El sistema es de tercer orden, para K=1 se

obtuvieron dos raíces imaginarias puras ¿cómo calculo la tercera raíz?
m m

 P  r
j 1
j
j 1
j

K ( s  2)
G ( s) H (s) 
s ( s 2  s  1)
0+ ( − 0.5+ 𝑗𝑥 − 0.5 − 𝑗𝑥 ) =𝑟 𝑥 +1.41 𝑗 −1.41 𝑗
La tercera raíz es: 𝑟 𝑥 =−1
 Autoevaluación

¿Qué expresiones son falsas?

1. Las asíntotas se calculan cuando 3. Para un sistema dado, el LGR se

hay polos o ceros complejo
conjugados o un lugar entre dos
polos o dos ceros.
2. Para determinar el cruce por el
eje imaginario se utiliza el
criterio de Routh-Hurwitz.
construye aplicando todas las
reglas.
4. Es un método sencillo que
permite hallar las infinitas raíces
de la ecuación característica
Gracias por su atención