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DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA
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ndice
1.
Principio del Modelo Interno Rastreo Asinttico Robusto y Rechazo de Disturbios .... 3
1.1.
Introduccin ............................................................................................................... 3
1.2.
1.2.1.
1.2.2.
1.
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(ii) rechazo de disturbio, o sea, que el efecto del disturbio en la salida o entrada de la planta
tienda a cero cuando k , esto es, lim yw ( k ) 0 , donde yw(k) es la salida del sistema en lazo
k
e( z )
u( z )
Gc ( z )
G p ( z)
+ + y( z)
Figura 1 Diagrama de bloques de un sistema de control SISO, LIT con disturbio a la salida.
Las funciones de transferencia de la planta y del compensador son definidas,
respectivamente, como G p ( z ) = N ( z ) / D( z ) y Gc ( z ) = N c ( z ) / Dc ( z ) . Se asume adems que los
polinomios N ( z ) y D ( z ) son coprimos, o sea, no poseen factores comunes, y por lo tanto no
existe cancelacin de polos y ceros. Con relacin a las seales de referencia y de disturbio, r(t) y
w(t), se asume que las transformadas Z de las mismas son dadas por r ( z ) = N r ( z ) / Dr ( z ) y
w( z ) = N w ( z ) / Dw ( z ) , respectivamente; donde los polinomios Dr ( z ) y Dw ( z ) son conocidos y
los polinomios N r ( z ) y N w ( z ) son arbitrarios, siempre y cuando r(t) y w(t) resulten en
funciones de transferencia propias.
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Antes de enunciar el Teorema del Principio del Modelo Interno para sistemas discretos, se
describe el siguiente Teorema para la completa caracterizacin de sistemas SISO discretos.
Teorema 1:
Considere dos sistemas discretos SISO S1 y S2 los cuales estn completamente
caracterizados por sus funciones de transferencia muestreadas G1(z) y G2(z).
1. La conexin paralela de S1 y S2 est completamente caracterizada por
G ( z ) = G1 ( z ) + G2 ( z ) , si y solamente si, G1(z) y G2(z) no poseen ningn polo en comn.
2. La conexin serie de S1 y S2 est completamente caracterizada por G ( z ) = G1 ( z ) G2 ( z ) ,
si y solamente si, no existe cancelacin de polo y cero entre G1(z) y G2(z).
Prueba:
1.
N1 D2 + N 2 D1
. Se puede
D1 D2
demostrar por contradiccin que si G1(z) y G2(z) no poseen ningn polo en comn,
entonces G = G1 + G2 . Supngase que G < G1 + G2 ; entonces existe por lo menos un
factor comn entre N1 D2 + N 2 D1 y D1 D2 . Si existe un factor comn, digamos, entre
G1 ( z ) =
z+2
z+4
G2 ( z ) =
2
( z + 4)( z + 6)
(1)
G = G1 + G2 =
N1 D2 + N 2 D1
, posee grado menor que la suma de los grados de G1 y G2,
D1 D2
2.
La prueba de esta parte es obvia y se omite. Como ejemplo podemos mostrar que
G1 ( z ) =
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z+6
z+4
G2 ( z ) =
2
( z + 4)( z + 6)
(2)
N1 N 2
, posee grado
D1 D2
menor que la suma de los grados de G1 y G2, debido a la cancelacin del polo en 6 de G2
QED.
Teorema 2:
Considere el sistema de la Figura 2 donde la planta est completamente caracterizada por
su funcin de transferencia muestreada G p ( z ) = N ( z ) / D ( z ) estrictamente propia. Sea
e( z )
N c ( z ) / Dc ( z )
+ u( z )
+
w( z )
G p ( z)
+ + y( z)
G c ( z )
Prueba:
Considerando que la conexin paralela de Gc ( z ) = N c ( z ) / Dc ( z ) con la funcin de
transferencia
del
controlador
por
modelo
interno,
Gmi ( z ) = N mi ( z ) / ( z )
est
N ( z ) N mi ( z )
completamente caracterizada por G c ( z ) = c
(Teorema 1), y si ninguna raz
+
Dc ( z )
( z )
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yw ( z ) = ew ( z ) =
D( z ) Dc ( z ) N w ( z )
( z )
[ Dc ( z ) D( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] Dw ( z )
(3)
los
polos
de
yw ( z ) ,
sea,
las
races
del
polinomio
r ( z ) yr ( z ) =
D( z ) Dc ( z ) N r ( z )
( z )
[ Dc ( z ) D( z ) ( z ) + Nc ( z ) N ( z )( z ) + N mi ( z ) N ( z ) Dc ( z )] Dr ( z )
(4)
los
polos
de
r ( z ) yr ( z ) ,
sea,
las
races
del
polinomio
QED.
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As, la duplicacin de la dinmica del disturbio y de la referencia dentro del lazo de control
por 1/ ( z ) , se denomina usualmente, Principio del Modelo Interno; [3].
Observaciones:
De las ecuaciones (3) y (4) se observa que el rechazo de disturbio y el rastreo
asinttico de la referencia son posibles por la cancelacin exacta de los modos inestables de las
seales de referencia y de disturbio. Esto se realiza a travs de duplicar esos modos mediante el
modelo interno definido por el polinomio ( z ) , el cual aparece como numerador de las
funciones de transferencia del error e(z) y las seales de disturbio y de referencia, w(z) y r(z). En
otras palabras, la introduccin del modelo interno se traduce en la determinacin del polinomio
requerido para cancelar las dinmicas inestables impuestas por los disturbios presentes a la
entrada y salida de la planta; siempre y cuando se tenga informacin de esas dinmicas
inestables.
necesaria para la exacta cancelacin de los modos inestables de la referencia y del disturbio. Si
esa condicin no se satisface, la raz cancelada de ( z ) se transforma en un modo oculto, el cual
no puede ser compensado; por lo tanto, el proyecto no cumple adecuadamente los requerimientos
de rastreo asinttico y rechazo de disturbios.
Cabe destacar que la utilizacin del principio del modelo interno en sistemas de
control, tales como el representado en la Figura 1, es til para operacin en rgimen permanente
y teniendo en cuenta que las seales de referencia y del disturbio son peridicas o se repiten con
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el compensador por modelo interno tambin permite rastreo asinttico de la referencia y rechazo
de disturbios, inclusive con variaciones paramtricas de la planta. O sea, se puede demostrar
fcilmente que, excepto alguna variante en las funciones de transferencia del error respecto a la
referencia y al disturbio dadas en (3) y (4), el polinomio ( z ) aparece como numerador de estas
funciones de transferencia cancelando los polos inestables de las seales de referencia y de
disturbio. El esquema usado para este caso se representa en la Figura 3.
r(z) +
-
e(z)
Nc(z)/Dc(z)
Nmi(z)/(z)
u(z)
Gp(z)
w(z)
+ y(z)
G c ( z )
Figura 3 Diagrama de bloques de la planta incluyendo el compensador Gc ( z ) y el modelo
interno ( z ) conectado en serie con el compensador convencional.
Las funciones de transferencia del error respecto a la seal de disturbio, con r (k ) 0 , y a
la seal de referencia, con w(k ) 0 , estn dadas por las ecuaciones (5) y (6), considerando un
caso particular de Nmi(z) = 1:
yw ( z ) = ew ( z ) =
r ( z ) yr ( z ) =
Dc ( z ) D( z ) N w ( z )
( z )
Dc ( z ) D ( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z ) Dw ( z )
Dc ( z ) D ( z ) N r ( z )
( z )
Dc ( z ) D( z ) ( z ) + N c ( z ) N ( z ) Dr ( z )
(5)
(6)
Es importante recordar que la conexin serie del compensador Gc ( z ) con la el compensador por
modelo interno Gmi(z) debe estar completamente caracterizada por G c ( z ) = Gc ( z ) Gmi ( z ) , lo que
se cumple si y solamente si, no existe cancelacin de polo y cero entre Gc(z) y Gmi(z); condicin
expresada en el punto 2 del Teorema 1.
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N
z 1
z 1
z 1
ur ( z )
zN
1
e ( z) = N
e0 ( z )
N 0
1 z
z 1
e0 ( z ) = e(0) + e(1) z 1 + + e( N 1) z ( N 1)
ur ( z ) =
z N = e j 2 i / N , i = 1, 2,..., M .
M = para N par , y
2
N 1
M = 2 para N impar.
(7)
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(8)
(9)
3
10
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1
0.8
350Hz
0.6
0.4
0.2
Polos en
50 Hz
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real (z)
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real (z)
Figura 8 Modelo interno selectivo con nmero reducido de polos. Efecto del error de redondeo.
11
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Gmi =
kmi z d U mi ( z )
=
z N 1 E( z)
(10)
Gmi =
kmi z N + d U mi ( z )
=
1 zN
E( z)
(11)
Donde, el exponente d representa un nmero de pasos o muestras hacia delante que permiten
compensar la fase del sistema en lazo cerrado en las altas frecuencias, de forma que el mismo no
se vuelva inestable, y kmi es un escalar que permite aumentar o disminuir la velocidad con que el
error de la variable controlada va a cero.
Aplicando la antitransformada Z a la funcin transferencia en (11) se puede obtener la
ecuacin a diferencia adecuada para ser implementada en un controlador digital. O sea:
umi (k ) = kmi e(k N + d ) + umi (k N )
(12)
Esta ltima ecuacin muestra que tanto el error como la accin de control del controlador
por modelo interno deben ser almacenados en memoria RAM en forma de buffer circular. El
tamao de este buffer est definido por el nmero N, relacionado al periodo de la frecuencia
fundamental de la seal que la salida debe rastrear asintticamente.
Referencias Bibliogrficas
[1]
[2]
[3]
Chen, C. T. Linear System Theory and Design, Third edition. Oxford, 1998.
[4]
12