Proyecto Segunda Entrega

Universidad Don Bosco
Facultad de Ingeniería
Asignatura:
Sistemas de control automático SCO101
Docente:
Ing. Néstor R. Lozano Leiva.
Proyecto de Catedra
Grupo de laboratorio
07L
Presentado por:
Melanie Adriana Rodríguez Marín RM181893
Carlos Dimas Silva López SL190073
Soyapango, sábado 15 de octubre de 2022

Contenido
Enunciado del proyecto.........................................................................................................................3

Descripción del funcionamiento del sistema..........................................................................................3
Modelado matemático de la planta........................................................................................................4
Sistema de medición de temperatura: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto................5
Construcción del entorno aislado...........................................................................................................6
Gráfico de respuesta .............................................................................................................................9
Circuitos electrónicos..........................................................................................................................16
Controlador P: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.............................................16
Restador: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto......................................................17
Actuador: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.....................................................18
Referencias bibliográficas...................................................................................................................19
Enunciado del proyecto
Se desea diseñar un sistema de control de temperatura en un entorno aislado, utilizando como

elemento calefactor un bombillo que se energizara con corriente directa, también, se deberá
implementar un controlador PID utilizando amplificadores operacionales, se espera que el
sistema parta desde un valor de temperatura ambiente hasta alcanzar una temperatura
deseada, al estabilizarse se aplicara un disturbio utilizando un ventilador, la temperatura del
entorno deberá modificarse, sin embargo, gracias al controlador PID esta deberá retornar a
una temperatura deseada.
Descripción del funcionamiento del sistema
Ilustración 1, Diagrama de bloques general del sistema de control de temperatura
El sistema está constituido por un controlador, actuador, una planta, disturbio, la salida y el
sensor, en la que consiste que el controlador mandará la señal para que el actuador active la
planta de manera directa hasta un punto en la que se estabilice la cual lo captará el sensor y se
podrá visualizar el valor del mensurado por el sensor hasta un valor estable y posteriormente
se presenciará un disturbio para visualizar el comportamiento de lo que se genera la planta y
observarlo en la salida
Ilustración 2, Diagrama de bloques específico del sistema de control de temperatura
El sistema se aprecia de la siguiente manera: La fuente de alimentación como controlador de

la señal de entrada que permitirá que hará que el switch que es el actuador, en la que activará
los focos siendo estos la planta del sistema, para que el sensor LM35 capte el mensurado de
la temperatura, posteriormente la señal captada pasará por un filtrado para que muestre la
señal con menos ruido respecto a sus alrededores suponiendo que , idealmente se dejará que
se estabilice la temperatura respecto a la potencia de los focos para luego aplicar un disturbio
por medio de un ventilador con el fin de modificar la temperatura y presenciar un disturbio en
la salida o en la visualización de temperatura.
Modelado matemático de la planta

Se conoce que la ecuación de balance de calor es de la siguiente manera:
Cdθ=qdt
La resistencia térmica R, se plantea de la siguiente manera:
d ( ∆ θ) ∆θ
R= =
dq q
Para obtener el flujo de calor q, se deberá hacer uso de la resistencia termina R, como: θ a
( θ a−θ b )−(θ a−θ) θ b−θ

q= =
R R
Donde θ a+θ b es la temperatura cuando el bombillo entra en acción y θ a+θ es la temperatura

ambiente que se obtiene del sensor, por tanto, la ecuación se va a reescribir de la siguiente
forma:
dθ θb−θ dθ
C
dt
=
R
o RC dt + θ=θb
La ecuación anterior se plantea como un modelo matemático del sistema del sensor. [1]
Sistema de medición de temperatura: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.
Ilustración 3, Diagrama eléctrico del sistema de medición de temperatura
Tabla 1
Lista de materiales y presupuesto
Materiales Unidad/Cantidad Precio Unitario Precio total
Fuente de 110Vac a 1 $36.76 $36.76

12Vdc 20A
Foco de 12V 21W/5W 2 $0.65 $1.30

doble contacto
Base para foco doble 2 $0.67 $1.33

contacto
Cable AWG/yarda 3 $0.30 $0.90

Modulo reductor de 1 $2.17 $2.17
voltaje dc-dc
Amplificador 2 $0.40 $0.80

operacional UA741
Ventilador 12V 1 $2.00 $2.00

120mA
Lm31 1 $3.38 $3.38
Total $48.24
Construcción del entorno aislado
Para la construcción del entorno aislado de nuestro control de temperatura se hizo la

construcción de una caja de madera con las siguientes dimensiones: 40cm de largo, 30 cm de
alto y 20 cm de ancho, de la siguiente manera:
Ilustración 4, Construcción y dimensiones del Entorno Aislado

Ilustración 5, Modelado 3D del sistema de entorno aislado

El siguiente plano indica de manera clara la ubicación de los bombillos, la del ventilador y la
del sensor en el entorno aislado:
Ilustración 8, Plano del sistema de Entorno Aislado
Tabla 2,
Caja de madera 1 $15 $15

40x30x20
Tapasol 2 $4.20 $8.40
Aerosol negro 12oz 2 $2,00 $4.00
Aerosol plateado 12oz 1 $2,00 $2.00
Bisagras 2 $1 $2.00
Total $31.40
Gráfico de respuesta en el tiempo obtenido en el laboratorio.
Los gráficos de respuesta en el tiempo que se obtuvieron en la sesión de laboratorio son los
siguientes:
Ilustración 9, Grafico de respuesta en el tiempo
Ilustración 10, Gráfico de respuesta en el tiempo
Como se puede observar en los gráficos de respuesta en el tiempo existe ruido en la señal que
no permite identificar con claridad algunos parámetros concretos de la gráfica, debido a esto
se decidió mediante el programa Excel, tomar todos los valores de la gráfica y realizar un
promedio de estos, con el objetivo de intentar reducir el ruido producido de la señal y poseer
una gráfica más clara.
La nueva grafica de respuesta en el tiempo obtenida es de la siguiente manera:

Gráfico de respuesta en el tiempo
275
270
265
260
Voltaje
mV
255
250
245
240
0.000 50.000 100.000 150.000 200.000 250.000 300.000 350.000
Tiempo
Ilustración 11, Gráfico de respuesta en el tiempo
Señal Escalón
20.000
15.000
10.000
Voltaje
5.000
0.000
0.000 50.000 100.000 150.000 200.000 250.000 300.000
-5.000
Tiempo
Ilustración 12, Señal Escalón del sistema
Los datos obtenidos mediante la gráfica son los siguientes:
 Valor de estabilización de la señal que entrega el sensor
Mediante los datos obtenidos de la gráfica de respuesta en el tiempo, podemos visualizar

que la señal que entrega el sensor se estabiliza alrededor de los 270.13mV.
El sensor LM35 proporciona 10mV por cada grado centígrado [2], por lo que se concluye
que:
270.13 mV
° C= =27.013° C
10 mV
Ilustración 13, Valor de estabilización de la señal
 Tiempo de estabilización
Para encontrar el tiempo de estabilización, ya que la gráfica no empieza desde cero,

con los valores obtenidos de la gráfica se deberá sacar el delta de nivel de la gráfica.
[3]
∆ N =Nf −¿
∆ N =270.13 mv−254.166 mV =15.96 mV
Ilustración 14, Obtención del nivel inferior para el tiempo de estabilización

Ilustración 15, Obtención del nivel superior para el tiempo de estabilización
Por lo tanto:
Nf =270.013 mV
¿=254.166 mV
Ahora, se debe calcular el valor del nivel al cual se tiene el primer tao, de la siguiente
manera:
T =∆ N∗0.633+254.166 mV
T =( 15.96 mV )∗0.632+254.166 mV =264.252 mV
Con este valor se obtiene gráficamente el tiempo del primer tao, de la siguiente
manera:
Ilustración 16, Obtención grafica del primer tao

Por lo tanto:
t=61 s
Como se puede observar en la Figura. en una constante de tiempo donde la salida del
sistema va a alcanzar el 63.2% de su valor final, se puede observar cuando la curva
llega a su momento de estabilización en un periodo de 4T, es necesario tener este
margen de aproximación a la asíntota para que se pueda calcular un tiempo finito
donde el sistema estará estable, de la siguiente manera: [4]
Ilustración 17, Tiempo de estabilización de un sistema de primer orden [4]
Por lo tanto, el tiempo de estabilización del sistema es de:
ts=4∗t
ts=4∗61 s=244 s
 Error de estado estable ess
En la presentación del proyecto no se hizo la aplicación del disturbio, por lo tanto,

con los valores obtenidos anteriormente del tiempo del tao y el delta de
temperatura, se debe construir la función de transferencia, de la siguiente manera:
∆ Nivel
G ( s )=
ts+1
Donde:
∆ N =270.13 mV −254.166 mV =15.96 mV

ts=244 s
Por lo tanto, la función de transferencia queda de la siguiente manera:
15.96 m
G ( s )=
244 s +1
El orden del sistema es de tipo “0” a lazo abierto, debido a que no existen polos en el
origen, por lo tanto:
[( )]
1 1
ess=lim s
s →0 s 15.95 m
1+lim
s→0 244 s+1
[( )]
1 1
ess=lim 0
s →0 0 15.95 m
1+ lim
s →0 244(0)+1
ess=0.98=98 %
Otra manera de calcular el ess, es la siguiente:
ess %=¿ A− yss∨ ¿ ∗100 % ¿

A
Donde:
A= 12V, en referencia al set point utilizado.
yss= 270.13 (valor en estado estable)
|12V −270.13 mV |
ess %= ∗100 %
12 V
Ess=97.74 %
 % de regulación: En este apartado no se hace el cálculo de la variable, debido a que no

se hizo la aplicación del disturbio en la presentación del proyecto de la primera entrega.
Por lo tanto, y con el análisis realizado, se llega a la conclusión de que la respuesta del sistema no
posee ningún sobre impulso, sin embargo, el error después de que la respuesta transitoria ha decaído,
dejando solo la respuesta continua es del 98%, es decir, un error muy alto debido a la diferencia de
escalas de voltajes, entre el voltaje de referencia y el voltaje del sensor. Sin embargo, se cumplieron
los objetivos al aplicar una señal escalón, partiendo desde un valor de la temperatura ambiente hasta
alcanzar una temperatura estable, obteniendo así, los gráficos de respuestas en el tiempo.
Circuitos electrónicos.
Controlador P: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.
Ilustración 18, Diagrama eléctrico del controlador P
Tabla 3,

operacional LM324
Potenciómetro de 1 $0.55 $0.55

100k
Resistencia de 1k 1 $0.23 $0.23
Total $1.49
Restador: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.
Ilustración 19, Diagrama eléctrico del Restador
Tabla 4,
Etapa de amplificación
Lm35 1 $3.38 $3.38

operacional LM358
Buffer
Potenciómetro de 10k 1 $0.55 $0.55

operacional LM358
Restador

operacional LM324
Total $7.15
Actuador: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.
Ilustración 20, Diagrama eléctrico del actuador
Tabla 5.
Lista de materiales y presupuesto (Elaboración propia, 2022)
TOSHIBA 2SC3280 2 $4.05 $8.10
Foco de 12V 21W/5W 2 $0.65 $1.30

doble contacto
Base para foco doble 2 $0.67 $1.33

contacto
Resistencia de 220 1 $0.23 $0.23
Total $31.40
Ilustración 21, Circuito completo a lazo cerrado
Ilustración 22, Circuito completo de lazo abierto utilizado para la toma de gráficas
Ilustración 23, Gráfico de respuesta en el tiempo en picoScope

Al realizar la aplicación del disturbio, la temperatura dentro del entorno aislado presento una
disminución, generando el siguiente resultado:
Ilustración 27, Gráfico de respuesta en el tiempo con la aplicación del disturbio en picoScope
En base a las gráficas generadas, se hizo la obtención de los siguientes datos:
 Valor de estabilización Vss: 2.93 = 29.30◦C

 Tiempo de estabilización aproximado: al realizar el análisis de las gráficas, se obtuvo que se
llegó al valor de estabilización de 30.04 en aproximadamente un tiempo de 5 minutos, es
decir 250 segundos.
 Error de estado estable.
ess %=¿ A− yss∨ ¿ ∗100 % ¿

A
Donde:
A= 4V, en referencia al set point utilizado.
yss= 3.04V (valor en estado estable)
|4 V −2.93|
ess %= ∗100 %
4V
Ess=26.75 %
 % de regulación
| yss− ydes|
%R= ∗100 %
yss
Donde:
yss= 2.85V (Valor en estado estable)
ydes= 2.60 V (Valor luego de aplicar el disturbio)
|2.93 V −2.60 V |
%R= ∗100 %
2.93V
%R=11.26 %
Cálculos a partir de la toma de datos
El procedimiento para encontrar la función de transferencia y la justificación de los datos

presentados se detallan de la siguiente manera:
1. Primeramente, en la aplicación de Matlab se agregaron los datos que se rescataron a partir

de la toma de datos en el laboratorio, por la que fue necesario hacer un guardado de
archivos de datos en forma de “txt”, los datos importantes son del canal A que es la entrada
de la señal escalón y el canal B que es la salida de la amplificación del sensor de temperatura
Ilustración 31, Cuadro de importación de datos
2. Se utiliza la herramienta System Identification para encontrar analizar y encontrar la función

de transferencia del sistema
Ilustración 32, Herramienta System Identification
3. Al abrir la herramienta, se presenta una ventana en la que se ingresará los datos subidos, en
“Import data” buscar la función “Time Domain Signals”
Ilustración 33, Ventana de la herramienta System identification
4. Al abrir la ventana se agrega en Input el CanalA y en Output el CanalB, se le colocó nombre

al archivo, el tiempo de inicio a partir de 1 y en “Sample Time” se le agrega esto ya que es la
escala obtenida a partir de la tabla del literal 1, en la que se divide el tiempo entre el número
de datos obtenidos en una página del pico scope
Ilustración 34, Ventana para la importación de entradas y salidas
5. Al agregar los datos, se puede observar con mejor detalle lo agregado en la opción de “Time
plot” y en las opciones de “Estimate” se debe de buscar la opción de “Process Model” en la
que nos permitirá encontrar la función de transferencia
Ilustración 36, Gráficas de entrada y salida
6. Para la ventana de “Process Models” no debe de colocarse “Zero”, “Delay” ni “Integrator”,

esto debido al modelado matemático presentado en las gráficas sacadas en el laboratorio,
posteriormente se dará clic en “Estimate”
Ilustración 37, Ventana de Process Models
7. Se hará el mismo proceso con 1, 2 y 3 polos con el fin de averiguar cual es el mejor sistema
para tomarlo de referencia
8. En la gráfica P1 muestra el “Best fits” siendo el más cercano a la gráfica obtenida

Ilustración 39, Comparativa del mejor porcentaje
9. Dando doble clic a la gráfica “P1” se mostrará la función de la planta donde Kp es la amplitud
y Tp1 es el valor del tiempo de estabilización conformado con los polos
Ilustración 40, Función de transferencia
10. Al arrastrar la gráfica “P1” hacia “To Workspace” hará que haga un análisis de la gráfica
correspondiente a los controladores, en la que se debe de escribir pidtool(P1) y se abrirá una
ventana con una gráfica con control PI, sin embargo, como en el laboratorio se trabajó con
control P se deberá buscar la opción de control P
Ilustración 41, Gráfica del sistema
Tabla 5,
Parámetros del sistema
El facto de amplificación para el control proporcional, es decir, el Kp es de 3.9313 y el tiempo de

estabilización es de 246 segundos
Proceso para la determinación de las constantes del controlador (incluir las evidencias
suficientes y necesarias para justificar los resultados de esta sección).
Proceso de sintonización.
Donde:
tu=3 s
tg=93 s
K 3
Ks= =
Vref 4
Para la sintonización se utilizara el método de Ziegler-Nichols, por lo tanto se hará uso del siguiente
cuadro:
Para un controlador PID, se obtiene lo siguiente:
(1.2 Tg) (1.2∗93)

Kp= = =49.5
Tu∗Ks 3∗3
4
Tn=2∗Tu=2∗3=6
Tv=0.5∗Tu=0.5∗3=1.5
Kp se denomina ganancia proporcional, Ki ganancia integral y Kd ganancia derivativa [x] ogata, para
este controlador se hará el siguiente análisis, tomando que se asumirán los valores de capacitores y las
resistencias 3 y 4, se ajustaran con potenciómetros los valores de las resistencias R1 Y R2.
R 4 (R 1C 1+ R 2 C 2)
Kp=
R 3 R 1C 2
R4
Ki=
R 3 R 1C 2
R 4 R 2C 1
Kd =
R3
C 1=C 2=10 u
R 3=R 4=10 kohmnios
Mediante Simulink se obtuvo el cálculo de las constantes Kp, Ki y Kd de la siguiente manera:

Donde:
Kp=50.15
Ki=8.35
Kd=75.15
Para comprobar los valores de las constantes anteriores, se realizaran los cálculos de las mismas de la
siguiente manera:
(1.2 Tg) (1.2∗93)

Kp= = =49.5
Tu∗Ks 3∗3
4
Kp 49.5
Ki= = =8.25
Tu 6
Kd=Kp∗Tu=49.5∗1.5=74.25
Como se puede observar, los valores de Kp, Ki y Kd, tanto en la simulación como en los cálculos son
muy parecidos, por lo tanto, para los siguientes cálculos se tomaran en cuenta los valores obtenidos
mediante formula.
Por lo tanto, para el valor de R1 y R2, se procederá a lo siguiente:
R4
Ki=
R 3 R 1C 2
10 k
8.25=
10 k∗R 1∗10 uF
10 k
R 1=
10 k∗8.25∗10 uF
R 1=12,121.21 ohms
R 4 (R 1C 1+ R 2 C 2)
Kp=
R 3 R 1C 2
10 k (12,121.21∗10 uF+ R 2∗10 uF)

49.5=
10 k∗12,121,21∗10 uF
R 2=587,878.6
Simulación en simulink del sistema en lazo cerrado y con el controlador, en el que se aplica la
señal de referencia y el disturbio.
Diagramas eléctricos del controlador, incluyendo el valor de los componentes.
1 $36.76 $36.76
2 $0.65 $1.30
2 $0.67 $1.33
3 $0.30 $0.90
1 $3.38 $3.38
Total $48.24
Datos obtenidos de las gráficas (debe incluir cálculos que justifiquen cada dato presentado).
Conclusiones
Por lo tanto, y con el análisis realizado, se llega a la conclusión de que la respuesta del sistema no
posee ningún sobre impulso, sin embargo, el error después de que la respuesta transitoria ha decaído,
dejando solo la respuesta continua es del 28.75%, es decir, un error medianamente alto debido a la
diferencia de escalas de voltajes, entre el voltaje de referencia y el voltaje del sensor. Sin embargo, se
cumplieron los objetivos al implementar amplificadores operacionales y al obtener las gráficas a lazo
abierto, la primera mostrando la respuesta del sistema ante la señal escalón y la segunda añadiendo el
efecto del disturbio.
Referencias bibliográficas.
[1] (s. f.). Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). Pearson Education.
[2] (s. f.). LM35 Sensors Datasheet pdf - Temperature Sensors. Equivalent, Catalog. (2014).
Datasheetspdf.Com. Recuperado 30 de agosto de 2022, de
https://datasheetspdf.com/pdf/49860/NationalSemiconductor/LM35/1
[3] (s. f.). Repositorio de la Universidad Tecnológica de Pereira:

https://repositorio.utp.edu.co/server/api/core/bitstreams/46b7d4a8-91ad-46f3-8586-
15a5cad76957/content
[4] C. (2022, 27 enero). Sistemas de segundo orden – Sistemas de control.

dademuchconnection. Recuperado 20 de agosto de 2022, de
https://dademuch.com/2020/05/07/sistema-de-segundo-orden/

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Sistemas de control automático SCO101

Ing. Néstor R. Lozano Leiva.

Melanie Adriana Rodríguez Marín RM181893

Carlos Dimas Silva López SL190073

Soyapango, sábado 15 de octubre de 2022

Enunciado del proyecto.........................................................................................................................3

Se desea diseñar un sistema de control de temperatura en un entorno aislado, utilizando como

Descripción del funcionamiento del sistema

Ilustración 1, Diagrama de bloques general del sistema de control de temperatura

El sistema se aprecia de la siguiente manera: La fuente de alimentación como controlador de

Modelado matemático de la planta

La resistencia térmica R, se plantea de la siguiente manera:

( θ a−θ b )−(θ a−θ) θ b−θ

Donde θ a+θ b es la temperatura cuando el bombillo entra en acción y θ a+θ es la temperatura

Sistema de medición de temperatura: Diagrama eléctrico, lista de materiales y presupuesto.

Ilustración 3, Diagrama eléctrico del sistema de medición de temperatura

Lista de materiales y presupuesto

Materiales Unidad/Cantidad Precio Unitario Precio total

Fuente de 110Vac a 1 $36.76 $36.76

Foco de 12V 21W/5W 2 $0.65 $1.30

Base para foco doble 2 $0.67 $1.33

Cable AWG/yarda 3 $0.30 $0.90

Amplificador 2 $0.40 $0.80

Ventilador 12V 1 $2.00 $2.00

Lm31 1 $3.38 $3.38

Construcción del entorno aislado

Para la construcción del entorno aislado de nuestro control de temperatura se hizo la

Ilustración 4, Construcción y dimensiones del Entorno Aislado

Ilustración 6, Modelado 3D del sistema de entorno aislado

Ilustración 7, Modelado 3D del sistema de entorno aislado

Ilustración 8, Plano del sistema de Entorno Aislado

Lista de materiales y presupuesto

Materiales Unidad/Cantidad Precio Unitario Precio total

Caja de madera 1 $15 $15

Tapasol 2 $4.20 $8.40

Aerosol negro 12oz 2 $2,00 $4.00

Aerosol plateado 12oz 1 $2,00 $2.00

Ilustración 9, Grafico de respuesta en el tiempo

Ilustración 10, Gráfico de respuesta en el tiempo

La nueva grafica de respuesta en el tiempo obtenida es de la siguiente manera:

Ilustración 11, Gráfico de respuesta en el tiempo

Ilustración 12, Señal Escalón del sistema

Los datos obtenidos mediante la gráfica son los siguientes:

 Valor de estabilización de la señal que entrega el sensor

Mediante los datos obtenidos de la gráfica de respuesta en el tiempo, podemos visualizar

Para encontrar el tiempo de estabilización, ya que la gráfica no empieza desde cero,

Ilustración 14, Obtención del nivel inferior para el tiempo de estabilización

Ilustración 16, Obtención grafica del primer tao

Ilustración 17, Tiempo de estabilización de un sistema de primer orden [4]

Por lo tanto, el tiempo de estabilización del sistema es de:

 Error de estado estable ess

En la presentación del proyecto no se hizo la aplicación del disturbio, por lo tanto,

∆ N =270.13 mV −254.166 mV =15.96 mV

Otra manera de calcular el ess, es la siguiente:

ess %=¿ A− yss∨ ¿ ∗100 % ¿

 % de regulación: En este apartado no se hace el cálculo de la variable, debido a que no

Ilustración 18, Diagrama eléctrico del controlador P

Lista de materiales y presupuesto

Materiales Unidad/Cantidad Precio Unitario Precio total

Amplificador 1 $0.71 $0.71

Potenciómetro de 1 $0.55 $0.55

Resistencia de 1k 1 $0.23 $0.23