Solución de problemas que implican el movimiento de un cuerpo rígido

Se vio en la sección 16.1c que cuando un cuerpo rígido está en movimiento plano existe una
relación fundamental entre las fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 … que actúan sobre el cuerpo, la aceleración 𝑎̅ de
su centro de masa y la aceleración angular a del cuerpo esta relación que se presenta en la figura
16.7 en la forma de un diagrama de cuerpo libre y un diagrama cinético se emplea para
determinar la aceleración 𝑎̅ y l aceleración angular a producida por el sistema de fuerzas dado
que actúa sobre un cuerpo rígido o de manera inversa para determinar las fuerzas que producen
un movimiento determinado del cuerpo rígido.

Las tres ecuaciones algebraicas (16.6) se utilizan para resolver problemas de movimiento plano.
Sin embargo, la experiencia en estática sugiere que la solución de muchos problemas en los que
intervienen cuerpos rígidos podría simplificarse mediante una elección apropiada del punto
alrededor del cual se calculan los momentos de las fuerzas. En consecuencia, resulta preferible
recordar la relación existente ente las fuerzas y las aceleraciones en la forma grafica que se
presenta en la figura 16.7 y deducir de esta relación fundamental las ecuaciones de componentes
o momentos que mejor se adapten al cuerpo a la solución del problema considerado.

El dibujo de un diagrama de cuerpo libre para cuerpos rígidos sigue los mismos pasos básicos que
se trataron en el capitulo 12 sin embargo para los cuerpos rígidos es importante colocar las fuerzas
en el punto sobre el que actúan, ya que se sumaran los momentos en torno a puntos específicos.
marcar las diferencias dimensionales en el diagrama de cuerpo libre es particularmente útil al
sumar estos momentos.

El diagrama cinético también e ha modificado un poco con respecto al capítulo12. La fuerza

efectiva traslacional m𝑎̅ siempre halla en el centro de masa del cuerpo. Ahora se trata la inercia
rotacional del cuerpo por lo que se incluye una fuerza efectiva adicional en el diagrama cinético.
̅ que también se ubica en el centro de la masa del cuerpo.
𝐼𝑎

Se puede aplicar estos pasos del capitulo 12 al péndulo que muestra en la figura 16.10 donde un
momento M se aplica a la varilla. Estos pasos incluyen:

1. Aislar el cuerpo.

2. definir los ejes

3. remplazar las restricciones por fuerzas de soporte

4. agregar fuerzas y momentos aplicados. Así como las fuerzas del cuerpo al diagrama.

5. marca las dimensiones en el diagrama de cuerpo libre.

 Para el diagrama cinético, se suele graficar la fuerza efectiva traslacional en forma de
componentes. Por ejemplo, m𝑎̅ y m𝑎̅ 𝑦 en el centro de masa del cuerpo y agregar la fuerza
efectiva rotacional Ia. Por medio de estos pasos se obtiene el diagrama de cuerpo libre y el
diagrama cinético que se muestra en la figura 16.11.

𝑃0
𝐿
M 2 𝑚𝑎̅𝑦
G

P
𝑃1 𝐿 𝑚𝑎̅𝑥
2
W ̅
𝐼𝑎

Se utiliza el péndulo que se muestra en la figura 16.10 para ilustrar una forma alternativa de la
ecuación de momento. Se puede aplicar la ecuación 16.6 de manera directa a este problema en el
que la suma de los momentos en torno al centro de masa da como resultado:
𝐿
̅ :
+↶ ∑ 𝑀𝐺 = 𝐼 𝑎 ̅
𝑀 − 𝑃𝑌 ( ) = 𝐼 𝑎
2
De manera alternativa, se puede elegir un punto arbitrario P en torno al cual realiza la suma de los
momentos. Si se decide que P se encuentre a la izquierda de la varilla, entonces también se
deberían sumar los momentos en torno a P debido a las fuerzas efectivas. En este caso, se obtiene:

𝐿 𝐿
̅ + 𝑚𝑎̅𝑑:
+↶ ∑ 𝑀𝑃 = 𝐼 𝑎 ̅ + 𝑚𝑎̅𝑦 ( ) + 𝑚𝑎̅𝑥 (0)
𝑀 − 𝑊 ( ) = 𝐼𝑎
2 2
Donde 𝑑1 es la distancia perpendicular con respecto al punto P de la línea de acción del vector de
aceleración 𝑎̅ resultante. Al igual que en estática, también se puede determinar el momento en
torno a un punto P mediante el producto vectorial,

𝑚𝑎̅𝑑 = 𝑟𝐺/𝑃 𝑥𝑚𝑎̅

Donde 𝑟𝐺/𝑃 es el vector desde el punto P al centro de masa del cuerpo. Por tanto, la ecuación
(16.6) también puede escribirse de la siguiente manera:

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎
̅̅̅𝑥 ∑ 𝐹𝑌 = 𝑚𝑎̅
𝑦

̅ 𝑜 ∑ 𝑀𝑃 = 𝐼 𝑎
∑ 𝑀𝐺 = 𝐼 𝑎 ̅ + 𝑚𝑎̅𝑑 𝑜 ∑ 𝑀𝑃 = 𝐼 𝑎
̅ +𝑟𝐺/𝑃 𝑥𝑚𝑎̅

El uso de un diagrama de cuerpo libre y un diagrama cinética, que muestre vectorialmente la

relación ente las fuerzas que inciden en el cuerpo rígido y las aceleraciones lineal y angulares
resultantes, presenta considerables ventajas con respecto a la mera aplicación resultantes
presenta considerables ventajas con respecto a la mera aplicación de formulas 816.6). las ventajas
pueden resumirse de la manera siguiente.

1. El suso de una representación gráfica ofrece una comprensión mucho mas clara del efecto
de las fuerzas sobre el movimiento del cuerpo.
2. Este planteamiento posibilita divide la solución de un problema dinámico en dos partes en
la primera el análisis de las características cinemáticas y cinéticas del problema condice a
los diagramas de cuerpo libre y diagramas cinéticos de la figura 16.7 en la segunda, los
diagramas obtenidos se usan para analizar las diferentes fuerzas y vectores implicados.
3. Para el análisis de movimientos plano de un cuerpo rígido se proporciona un
planteamiento unificado. Independiente del tipo particular de movimiento implicado si
bien la cinemática de los diversos movimientos considerados varia de un caso al otro. El
planteamiento de la cinética del movimiento es consistentemente el mismo. En cada caso
se dibuja un diagrama que demuestre las fuerzas externas. El vector m𝑎̅ asociado con el
movimiento de G y el par 𝐼 a̅ asociado con la rotación del cuerpo alrededor de G
4. La resolución del movimiento plano de un cuerpo rígido en una traslación y una rotación
centroidal. Utilizando a qui es un concepto básico que es posible aplicar de manera
efectiva en todo el estudio de la mecánica. Se volverá a utilizar en el capitulo 17 con el
método del trabajo y la energía y el método del impulso y la cantidad de movimiento
5. Como se vera en el capitulo 18 es posible ampliar este planteamiento al estudio del
movimiento general en tres dimensiones de un cuerpo rígido. El movimiento del cuerpo se
volverá descomponer en una traslación y en una rotación alrededor del centro de masa y
se utilizaran las ecuaciones de diagrama de cuerpo libre y diagrama cinético para indicar la
relación que existe ente las fuerzas externas y las razones de cambio de las cantidades de
movimiento lineal y angular del cuerpo