OSCILACIONES AMORTIGUADAS

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO AMORTIGUADO

En general, un sistema amortiguado se caracteriza porque su movimiento se describe a través de la ecuación

diferencial

0 = 𝑥̈ + 2𝜀0 𝜔0 𝑥̇ + 𝜔𝑜2 𝑥 (1)

Donde 𝜺𝟎 es un factor de amortiguamiento adimensional que caracteriza el amortiguamiento del sistema, y 𝝎𝟎 es la
frecuencia angular de las oscilaciones naturales (frecuencia natural del MAS). A continuación, se presentan algunos
ejemplos de sistemas que se comportan de acuerdo con una ecuación similar a la presentada en la ecuación (1).

Sistema masa-resorte

Considere el sistema mostrado en la Figura 1 Sistema masa-resorte, formado por un resorte con constante de
elasticidad 𝑘 un bloque de masa 𝑚 que se desplaza a través de un fluido que produce una fuerza resistiva sobre el
bloque que es directamente proporcional a la velocidad (Es decir ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑏 = −𝑏𝑣, donde 𝑣 es el vector de velocidad del
bloque, y 𝑏 es una constante de proporcionalidad llamada constante de amortiguamiento).

𝐹𝑅

𝐹𝑏
𝑚𝑔

Figura 1 Sistema masa-resorte

Al aplicar la Segunda Ley de Newton se obtiene:

𝐹𝑅 + 𝑚𝑔 + 𝐹𝑏 = 𝑚 𝑎
donde 𝑎 es la aceleración del bloque de masa m. Tal como se muestra a continuación, al remplazar la fuerza del resorte
(𝐹𝑅 ) y la fuerza resistiva (𝐹𝑏 ) por sus equivalencias, se observa que el sistema puede ser descrito completamente si se
conoce la ecuación de posición del bloque (𝑥).

−𝑘(𝑥 + 𝑥0 ) + 𝑚𝑔 − 𝑏𝑣 = 𝑚 𝑎
−𝑘(𝑥 + 𝑥0 ) + 𝑚𝑔 − 𝑏 𝑥̇ = 𝑚 𝑥̈
La anterior ecuación diferencial de segundo orden se restringe a la condición de que, en el equilibrio, el resorte se
encuentra deformado una distancia 𝑥0 , y, la posición, la rapidez, y la aceleración, son nulas, es decir: 𝑥 = 0, 𝑥̇ = 0, y
𝑥̈ = 0. Al remplazar las restricciones en la ecuación diferencial:

𝑚𝑔 = 𝑚 (0) + 𝑏 (0) + 𝑘((0) + 𝑥0 )

𝑚𝑔 = 𝑘𝑥0
𝑚𝑔 − 𝑘𝑥0 = 0
César Augusto Peñuela Meneses
Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
Facultad de Ingeniería
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que al sustituir en la ecuación diferencial para cualquier valor de 𝑡 produce

𝑚𝑔 = 𝑚 𝑥̈ + 𝑏 𝑥̇ + 𝑘 𝑥 + 𝑘 𝑥0
𝑚𝑔 − 𝑘 𝑥0 = 0 = 𝑚 𝑥̈ + 𝑏 𝑥̇ + 𝑘 𝑥
0 = 𝑚 𝑥̈ + 𝑏 𝑥̇ + 𝑘 𝑥
Para encontrar la solución da esta ecuación se requiere conocer por lo menos dos condiciones iniciales con el fin de
conocer el estado previo del sistema. Se debe entender entonces que el modelo matemático que se encuentra no
reproduce la historia del sistema, más bien, retoma el sistema desde un punto conocido e intenta describir lo que
sucederá con él a partir de dicho punto. Generalmente se utiliza como condición inicial la posición (𝑥0 ), y la rapidez
(𝑣0 ), aunque también es posible utilizar combinaciones con la aceleración inicial. De esta forma, el comportamiento
del sistema se describe por medio del siguiente modelo matemático:
𝑏 𝑘
0 = 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥
𝑚 𝑚 (2)
{
𝑥(0) = 𝑥0
𝑆𝑢𝑗𝑒𝑡𝑜 𝑎
𝑥̇ (0) = 𝑣0
Al comparar la ecuación descrita en (2) con la ecuación general de un sistema amortiguado descrito por la ecuación
(1), es fácil demostrar que la frecuencia angular de un sistema masa resorte (𝜔0 ), y el factor de amortiguamiento (𝜀0 ),
son descritos por la ecuación (3), y la ecuación (4), respectivamente.

𝑘
𝜔0 = √ (3)
𝑚
𝑏
𝜀0 = (4)
√4𝑚𝑘

Sistema Péndulo Rígido

Considere el sistema de la Figura 2, formado por un tablón horizontal de masa 𝑚 y longitud 𝐿 que se articula en un
extremo (generando un momento de inercia del tablón en torno al pivote con valor 𝐼), mientras que el otro extremo
del tablón está sostenido por la acción de un resorte con constante de fuerza k.

En movimiento, el tablón puede oscilar alrededor del pivote, formando un ángulo 𝜃 con respecto a la horizontal (la
cual se asumirá como la posición de equilibrio). El pivote no es ideal, por lo que al girar presentará un momento
resistivo (𝜏⃗⃗⃗𝑏 ) que se modelará como proporcional a la rapidez angular del tablón 𝜃̇, es decir ⃗⃗⃗
𝜏𝑏 = −𝑏𝜃̇, donde 𝑏 es la
constante de amortiguamiento). Debe notarse que, en la posición de equilibrio, 𝜃 = 0, el resorte debe estar
comprimido una distancia 𝑦0 con el fin de que se anule la fuerza gravitatoria que haría girar el tablón hasta la posición
vertical.

César Augusto Peñuela Meneses

Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
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𝑚𝑔 𝐹𝑅

Figura 2 Sistema Péndulo Rígido-resorte

El tablón, al estar pivotado en un extremo, se moverá de acuerdo con la interacción de las fuerzas que se aplican sobre
él. Se procede entonces a calcular los momentos de rotación alrededor del pivote, para lo cual, se puede utilizar el
siguiente diagrama de fuerzas:

𝑦̂
𝐿

𝐿/2 𝑦
𝐹𝑅
𝑚𝑔
𝑥̂
Figura 3 Diagrama de fuerzas para el tabón.

Además del momento de giro resistivo, 𝛕𝐛 , existen dos momentos de giro actuando sobre el tablón, debidos a:

- El resorte

𝝉𝑹 = 𝐫𝐑 × 𝐅𝐑
𝛕𝐑 = 𝐿(cos 𝜃 𝐱̂ + sen 𝜃 𝐲̂) × (−𝑘(𝑦 + 𝑦0 )𝐲̂)

𝛕𝐑 = −𝑘𝐿(𝑦 + 𝑦0 ) (cos 𝜃 (𝐱̂ × 𝐲̂) + sen 𝜃 (𝐲̂ × 𝐲̂))

𝛕𝐑 = −𝑘𝐿(𝑦 + 𝑦0 ) cos 𝜃 𝐳̂
- El peso del tablón

𝝉𝒎 = 𝐫𝐦 × 𝐖𝐦
Si el tablón es uniforme, su centro de masa se ubicará a la mitad de la longitud de la tabla, por lo que:
𝐿
𝛕𝐦 = (cos 𝜃 𝐱̂ + sen 𝜃 𝐲̂) × (−𝑚𝑔 𝐲̂)
2
𝐿
𝛕𝐑 = −𝑚𝑔 (cos 𝜃 (𝐱̂ × 𝐲̂) + sen 𝜃 (𝐲̂ × 𝐲̂))
2
𝐿
𝛕𝐑 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 𝐳̂
2
Aplicando la Segunda Ley para el movimiento rotacional:

César Augusto Peñuela Meneses

Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
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𝝉𝑹 + 𝝉𝒎 + 𝝉𝒃 = 𝐼 𝜽̈
𝐿
−𝑚𝑔 cos 𝜃 − 𝑘𝐿(𝑦 + 𝑦0 ) cos 𝜃 − 𝑏 𝜃̇ = 𝐼 𝜃̈
2
Donde la aceleración angular solo tiene componente en la dirección 𝐳̂. Suponiendo el ángulo 𝜃 es pequeño, se puede
utilizar la aproximación en serie de Taylor de primera orden cos 𝜃 ≈ 1. Debe notarse, igualmente, en la Figura 3, que
𝑦 = 𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃, y que por la aproximación para ángulo pequeño sen 𝜃 ≈ 𝜃
𝐿
−𝑚𝑔 − 𝑘𝐿(𝐿 𝜃 + 𝑦0 ) − 𝑏 𝜃̇ = 𝐼 𝜃̈
2
Nuevamente, el sistema se restringe a que en la posición horizontal el resorte se encuentra deformado una distancia
𝑦0 , y, la posición, la rapidez angular, y la aceleración angular del tablón, son todas nulas, es decir: 𝜃 = 0, 𝜃̇ = 0, y 𝜃̈ =
0. Al remplazar las restricciones en la ecuación diferencial:
𝐿
−𝑚𝑔 − 𝑘𝐿((0) + 𝑦0 ) − 𝑏 (0) = 𝐼 (0)
2
𝐿
−𝑚𝑔 − 𝑘𝐿𝑦0 = 0
2
que al sustituir en la ecuación diferencial para cualquier valor de 𝑡 produce
𝐿
(−𝑚𝑔 − 𝑘𝐿𝑦0 ) − 𝑘𝐿2 𝜃 − 𝑏 𝜃̇ = 𝐼 𝜃̈
2
(0) − 𝑘𝐿2 𝜃 − 𝑏 𝜃̇ = 𝐼 𝜃̈

0 = 𝐼 𝜃̈ + 𝑏 𝜃̇ + 𝑘𝐿2 𝜃

y usando condiciones iniciales para la posición (𝜃0 ), y la rapidez (𝜃̇0 ), el comportamiento del sistema se describe por
medio del siguiente modelo matemático:

𝑏 𝑘𝐿2
0 = 𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃
𝐼 𝐼 (5)
𝜃(0) = 𝜃0
𝑆𝑢𝑗𝑒𝑡𝑜 𝑎 ̇
{ 𝜃 (0) = 𝜃̇0

Al comparar la ecuación descrita en (5)(2) con la ecuación general de un sistema amortiguado descrito por la ecuación
(1), es fácil demostrar que la frecuencia angular (𝜔0 ) del presente sistema péndulo-resorte, y su factor de
amortiguamiento (𝜀0 ), son descritos por la ecuación (6), y la ecuación (7), respectivamente, donde se supone que 𝐼 =
1
𝑚𝐿2 , ya que el tablón se comporta como una barra rígida.
3

3𝑏 3𝑘
0 = 𝜃̈ + 2
𝜃̇ + 𝜃
𝑚𝐿 𝑚

3𝑘
𝜔0 = √ (6)
𝑚

César Augusto Peñuela Meneses

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𝑏 3
𝜀0 = √ (7)
2𝐿2 𝑚𝑘

Circuito Eléctrico RLC

Considere un circuito eléctrico formado por una resistencia 𝑅, una bobina de inductancia 𝐿, y un capacitor de valor 𝐶
que se encuentra inicialmente cargado con una diferencia de potencial 𝑉𝑜.

+ - + - + -

𝑖(𝑡)

Figura 4 Circuito RLC serie.

Cuando
+ la corriente circula a través del circuito se producen caídas de potencial entre los terminales de los elementos
del circuito. Dichos potenciales cumplen la ley de Ohm y se modelan por las siguientes expresiones:

- En la resistencia 𝑣𝑅 = 𝑅 𝑖
- En la inductancia 𝑑𝑖
𝑣𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
- En el capacitor 1
𝑣𝐶 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝐶
Por otro lado, la corriente eléctrica, 𝑖(𝑡), por definición, equivale a la variación de la carga (𝑞) con respecto al tiempo,
es decir:
𝑑𝑞
𝑖=
𝑑𝑡
Por lo que las expresiones, para las caídas de potencial en los elementos circuitales se pueden rescribir como

- En la resistencia 𝑣𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑅

- En la inductancia 𝑑 𝑑𝑞 𝑑2 𝑞
𝑣𝐿 = 𝐿 ( )=𝐿 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
- En el capacitor 1 𝑑𝑞 𝑞
𝑣𝐶 = ∫ 𝑑𝑡 =
𝐶 𝑑𝑡 𝐶
De acuerdo con las polaridades supuestas en el diagrama circuital de la Figura 4, la aplicación de la Segunda Ley de
Kirchhoff proporciona la siguiente expresión:

𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 = 0
𝑑𝑞 𝑑2 𝑞 𝑞
𝑅 + 𝐿 2 + += 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
y reordenando

César Augusto Peñuela Meneses

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𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 2
+𝑅 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
y usando condiciones iniciales para la carga eléctrica almacenada en el capacitor (𝑞0 ), y la corriente inicial (𝑖0 ), el
comportamiento del sistema se describe por medio del siguiente modelo matemático:

𝑑2 𝑞 𝑅 𝑑𝑞 1
0=1 2
+ + 𝑞
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿𝐶 (8)
𝑞(0) = 𝑞0
𝑆𝑢𝑗𝑒𝑡𝑜 𝑎
{ 𝑞̇ (0) = 𝑖0

Al comparar la ecuación descrita en (8)(2) con la ecuación general de un sistema amortiguado descrito por la ecuación
(1), es fácil demostrar que la frecuencia angular (𝜔0 ) del presente sistema péndulo-resorte, y su factor de
amortiguamiento (𝜀0 ), son descritos por la ecuación (6), y la ecuación (10), respectivamente.

1
𝜔0 = √ (9)
𝐿𝐶

𝑅2𝐶
𝜀0 = √ (10)
4𝐿

SOLUCIÓN DE ECUACIÓN DIFERENCIAL

En la sección anterior se pudo observar que existen sistemas cuyos modelos matemáticos presentan semejanzas, a
pesar de tratarse de entornos y fenómenos diferentes. En general, cualquier sistema en amortiguamiento se puede
representar por la ecuación diferencial (1), sujeta a las condiciones iniciales de cada sistema, y donde los parámetros
𝜔0 y 𝜀0 dependen de los elementos asociados al sistema y a la forma en que ellos se interconectan.

Con base en lo anterior, se infiere que no es necesario determinar una solución para cada caso en particular. Sólo se
requiere resolver la expresión general, y por la simetría de los modelos, tendrá una forma similar para cualquier
sistema con un comportamiento amortiguado.

A continuación, se intentará resolver la ecuación general (1), suponiendo que existe, y que tiene la forma de la
ecuación (11)

𝑥(𝑡) = (𝐶 𝑒 𝑟𝑡 ) (11)
Es fácil demostrar que (11) es realmente una solución de la ecuación general (1), usando un procedimiento similar al
que se desarrolló para encontrar la solución para el movimiento armónico simple (MAS). Primero, se calculan las
derivadas con respecto al tiempo de la ecuación (11):
𝑑𝑥
= (0)(𝑒 𝑟𝑡 ) + (𝐶 𝑟)(𝑒 𝑟𝑡 ) = 𝐶 𝑟𝑒 𝑟𝑡
𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
( ) = 2 = 𝐶 𝑟 2 (𝑒 𝑟𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
y se remplazan en la ecuación (1), y se obtiene

César Augusto Peñuela Meneses

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0 = (𝑟 2 𝐶𝑒 𝑟𝑡 ) + 2𝜀0 𝜔0 (𝑟𝐶𝑒 𝑟𝑡 ) + 𝜔𝑜2 (𝐶𝑒 𝑟𝑡 )

que al factorizar el término común 𝐶𝑒 𝑟𝑡 genera

0 = (𝐶𝑒 𝑟𝑡 ) (𝑟 2 + 2𝜀0 𝜔0 𝑟 + 𝜔𝑜2 ).

Dado que 𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑟𝑡 ≠ 0 para todo valor de 𝑡 (lo contrario supondría que el sistema nunca se desplaza de la posición
de equilibrio), se obtiene una ecuación algebraica de segundo grado en términos de 𝑟 (recuerde que 𝜀0 y 𝜔0 son
parámetros que dependen del sistema, no del tiempo).

𝑟 2 + 2𝜀0 𝜔0 𝑟 + 𝜔𝑜2 = 0
Para encontrar el valor de r, se resuelve la ecuación cuadrática:

− 2𝜀0 𝜔0 ± √(2𝜀0 𝜔0 )2 − 4(1)(𝜔𝑜2 )

𝑟=
2(1)

2𝜀0 𝜔0 √4[(𝜀0 𝜔0 )2 − (𝜔𝑜2 )]

𝑟= − ± Nota: en algunos textos, esta
2 2
ecuación puede presentar una
apariencia diferente, ya que se
𝑟 = − 𝜀0 𝜔0 ± √𝜔02 [(𝜀0 )2 − (1)] asume 𝛽 = 𝜀0 𝜔0, y por tanto
(compruébelo):

𝑟 = − 𝜀0 𝜔0 ± 𝜔0 √(𝜀0 )2 − (1) 𝑟 = −𝛽 ± √(𝛽)2 − (𝜔02 )

por lo que 𝑟 debe relacionarse con los parámetros 𝜔0 y 𝜀0 según la siguiente expresión:

𝑟 = ω0 (−𝜖0 ± √𝜖02 − 1)
(12)
𝑟1 = ω0 (−𝜖0 + √𝜖02 − 1) 𝑟2 = ω0 (−𝜖0 − √𝜖02 − 1)

Tal como se realizó para el MAS, al sustituir la ecuación (12) en (11) se llega a una solución general del movimiento
amortiguado:

ω0 (−𝜖0 +√𝜖02 −1)𝑡 ω0 (−𝜖0 −√𝜖02 −1)𝑡

𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 Recuerde que
𝑥 𝑎+𝑏 = 𝑥 𝑎 𝑥 𝑏
(−𝜖0 ω0 +ω0√𝜖02 −1)𝑡 (−𝜖0 ω0 −ω0 √𝜖02 −1)𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

ω0 (√𝜖02 −1)𝑡 ω0 (−√𝜖02 −1)𝑡

−𝜖0 𝜔0 𝑡 −𝜖0 𝑡𝜔0
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝑒 + 𝐶2 𝑒 𝑒

(ω0 √𝜖02 −1)𝑡 −(ω0 √𝜖02 −1)𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ] (13)

Donde 𝐶1 y 𝐶2 son constantes que aún no se conocen, y que dependen del valor de las condiciones iniciales, como se
analizará posteriormente. Por otro lado, la ecuación (13), a su vez, puede cambiar la forma en que se presenta,

César Augusto Peñuela Meneses

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dependiendo, fundamentalmente, de los valores que tomen 𝜖0 , ya que esto cambia la naturaleza del número que se
obtiene al evaluar la raíz cuadrada. En esencia, se pueden encontrar los siguientes casos:

a) Caso Sobreamortiguado
Ocurre cuando 𝜖02 > 1. Es el más simple de los casos, ya que se obtienen números reales, y la ecuación no
requiere modificaciones adicionales.

b) Caso críticamente amortiguado

Ocurre cuando 𝜖02 = 1. En este caso, los exponentes del número de Euler son iguales a cero, produciendo una
ecuación de solución con una sola constante indeterminada.

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0ω0 𝑡 [𝐶1 𝑒 (0)𝑡 + 𝐶2 𝑒 −(0)𝑡 ]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ]
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶]
Dado que se trata de la solución de un sistema de segundo orden, una sola constante indeterminada es una
situación desafortunada, ya que no genera una solución representativa para las diferentes condiciones que se
pueden presentar en la práctica (es decir, diferentes valores iniciales en la posición, la rapidez, o la
aceleración). Para remediar tal situación, a la solución se le agrega una variable 𝑡 multiplicacndo a una de las
constantes, quedando la expresión que se presenta en la ecuación (14) (La razón de agregar la variable t queda
mejor explicada luego de ver un buen curso de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias).

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] (14)

c) Caso Subamortiguado
Ocurre cuando 𝜖02 < 1. Bajo esta condición, es posible apreciar que el término dentro de la raíz es negativo,
generando, por tanto, un número imaginario.
(𝑖ω0 √1−𝜖02 )𝑡 −(𝑖ω0 √1−𝜖02 )𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ]

Para simplificar, se nombra la frecuencia angular amortiguada como

𝜔 = ω0 √1 − 𝜖02
De forma que la expresión para la posición se determina como:
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 𝑒 (𝑖𝜔)𝑡 + 𝐶2 𝑒 −(𝑖𝜔)𝑡 ]

Sin embargo, aplicando la Identidad de Euler

𝑒 ±𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡 ± 𝑖 sin 𝜔𝑡

se pueden encontrar expresiones equivalentes en términos de funciones trigonométricas:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 (cos 𝜔𝑡 + 𝑖 sin 𝜔𝑡) + 𝐶2 (cos 𝜔𝑡 − 𝑖 sin 𝜔𝑡)]

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [(𝐶1 + 𝐶2 ) cos 𝜔𝑡 + 𝑖(𝐶1 − 𝐶2 ) sin 𝜔𝑡]

César Augusto Peñuela Meneses

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y, para simplificar, se toma 𝑎1 = 𝐶1 + 𝐶2, y 𝑎2 = 𝑖(𝐶1 − 𝐶2 ), con lo cual la ecuación de reduce a:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔𝑡] (15)

En resumen, al analizar un sistema cuyo modelo se asemeje con la ecuación (1), se debe ejecutar el siguiente algoritmo:

Determine el valor
de 𝜔0 y 𝜖0

Sobreamortiguado. Aplica la ecuación (13)

𝜖02 > 1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑟2 𝑡 ]

Amortiguamiento Crítico Aplica la ecuación (13)

𝜖02 = 1 𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 𝑡]

Subamortiguado Aplica la ecuación (13)

𝜖02 < 1
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sen 𝜔𝑡]

Figura 5 Algoritmo para determinar la ecuación de solución en un

movimiento oscilatorio amortiguado

EJERCICIOS

1. Remplace la ecuación (13) en la ecuación (1) y demuestre que es solución de ésta. Repita el procedimiento para
el caso de las ecuaciones (14), y (14).

En el caso sobreamortiguado

Para fines de simplificar la expresión, se toma 𝛽 = 𝜖0 ω0 :

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ]

Se evalúa la primera derivada

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(ω0 √𝛽 2 −ω20 )𝑡 (√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

𝑥̇ (𝑡) = −𝛽𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ] + 𝑒 −𝛽𝑡 √𝛽 2 − ω20 [𝐶1 𝑒 − 𝐶2 𝑒 ]

César Augusto Peñuela Meneses

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(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

𝑥̇ (𝑡) = 𝑒 −𝛽𝑡 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

Se evalúa la segunda derivada

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

𝑥̈ (𝑡) = −𝛽𝑒 −𝛽𝑡 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 𝑒 −𝛽𝑡 √𝛽 2 − ω20 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 + (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

Al sustituir en la ecuación diferencial:

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

−𝛽𝑒 −𝛽𝑡 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 𝑒 −𝛽𝑡 √𝛽 2 − ω20 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 + (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 2𝛽 [𝑒 −𝛽𝑡 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 𝜔02 [𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ]] = 0

Dado que 𝑒 −𝛽𝑡 ≠ 0

(√𝛽 2 −ω20)𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

−𝛽 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ √𝛽 2 − ω20 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 + (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 2𝛽 [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

+ 𝜔02 [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ]=0

Reuniendo términos semejantes:

César Augusto Peñuela Meneses

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(√𝛽 2 −ω20 )𝑡
[(𝛽 2 − 2𝛽√𝛽 2 − ω20 + 𝛽 2 − ω20 − 2𝛽 2 + 2𝛽√𝛽 2 − ω20 + 𝜔02 ) 𝐶1 𝑒

−(√𝛽 2 −ω20 )𝑡
+ (𝛽 2 + 𝛽√𝛽 2 − ω20 + 𝛽√𝛽 2 − ω20 + 𝛽 2 − ω20 − 2𝛽 2 − 2𝛽√𝛽 2 − ω20 + 𝜔02 ) 𝐶2 𝑒 ]

=0

(√𝛽 2 −ω20 )𝑡 −(√𝛽 2 −ω20 )𝑡

[(0)𝐶1 𝑒 + (0)𝐶2 𝑒 ]=0

0=0

Demostrando que la ecuación se resuelve para el caso sobreamortiguado

En el caso amortiguamiento crítico:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡]

Se evalúa la primera derivada

𝑥̇ (𝑡) = −𝛽𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡

Y evaluando la segunda derivada

𝑥̈ (𝑡) = (𝛽)2 𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] − 𝛽𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡 − 𝛽𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡

𝑥̈ (𝑡) = (𝛽)2 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] − 2𝛽𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡

Al remplazar en la ecuación diferencial:

(𝛽)2 𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] − 2𝛽𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡 + 2𝛽[−𝛽𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] + 𝐶2 𝑒 −𝛽𝑡 ] + 𝜔02 [𝑒 −𝛽𝑡 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡]] = 0

Dado que 𝑒 −𝛽𝑡 ≠ 0

(𝛽)2 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] − 2𝛽𝐶2 + 2𝛽[−𝛽[𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] + 𝐶2 ] + 𝜔02 [𝐶1 + 𝐶2 ∙ 𝑡] = 0

Reuniendo términos semejantes:

[(𝛽)2 − 2(𝛽)2 + 𝜔02 ]𝐶1 + [𝛽 2 𝑡 − 2𝛽 − 2𝛽 2 𝑡 + 2𝛽 + 𝜔02 𝑡]𝐶2 = 0

[−(𝛽)2 + 𝜔02 ]𝐶1 + [−𝛽 2 + 𝜔02 ]𝑡𝐶2 = 0

[𝜔02 − 𝛽 2 ](𝐶1 + 𝐶2 𝑡) = 0

[0](𝐶1 + 𝐶2 𝑡) = 0

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0=0

En el caso subamortiguado:

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔𝑡]

Se evalúa la primera derivada

𝑥̇ (𝑡) = −𝜖0 ω0 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔𝑡] + 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [−𝑎1 𝜔 sen 𝜔𝑡 + 𝑎2 𝜔 cos 𝜔𝑡]

𝑥̇ (𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) cos 𝜔𝑡 − (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) sen 𝜔𝑡]

Se evalúa la segunda derivada

𝑥̈ (𝑡) = −𝜖0 ω0 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) cos 𝜔𝑡 − (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) sen 𝜔𝑡]

+ 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [−𝜔(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) sen 𝜔𝑡 − 𝜔(𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) cos 𝜔𝑡]

𝑥̈ (𝑡) = 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡 [[−𝜖0 ω0 (−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) − 𝜔(𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔)] cos 𝜔𝑡

+ [𝜖0 ω0 (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) − 𝜔(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔)] sen 𝜔𝑡]

Remplazando en la ecuación diferencial:

(𝒆−𝝐𝟎𝛚𝟎𝒕 [[−𝜖0 ω0 (−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) − 𝜔(𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔)] cos 𝜔𝑡

+ [𝜖0 ω0 (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) − 𝜔(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔)] sen 𝜔𝑡])
+ 2𝜀0 𝜔0 (𝒆−𝝐𝟎𝛚𝟎𝒕 [(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) cos 𝜔𝑡 − (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) sen 𝜔𝑡])
+ 𝜔𝑜2 (𝒆−𝝐𝟎𝛚𝟎𝒕 [𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔𝑡]) = 0

Factorizando el término 𝑒 −𝜖0 ω0 𝑡

[[−𝜖0 ω0 (−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) − 𝜔(𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔)] cos 𝜔𝑡

+ [𝜖0 ω0 (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) − 𝜔(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔)] sen 𝜔𝑡]
+ 2𝜀0 𝜔0 ([(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) cos 𝜔𝑡 − (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) sen 𝜔𝑡]) + 𝜔𝑜2 ([𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔𝑡])
=0

Se agrupan los términos que tengan en común a cos 𝜔𝑡, y a sen 𝜔𝑡, respectivamente. Ambas agrupaciones deben
eliminarse:

[−𝜖0 ω0 (−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) − 𝜔(𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) + 2𝜀0 𝜔0 (−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) + 𝑎1 𝜔𝑜2 ] cos 𝜔𝑡

+ [𝜖0 ω0 (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) − 𝜔(−𝜖0 ω0 𝑎1 + 𝑎2 𝜔) − 2𝜀0 𝜔0 (𝜖0 ω0 𝑎2 + 𝑎1 𝜔) + 𝑎2 𝜔𝑜2 ] sen 𝜔𝑡 = 0

[((𝜖0 ω0 )2 𝑎1 − 𝜖0 ω0 𝜔𝑎2 ) − (𝜖0 ω0 𝜔𝑎2 + 𝑎1 𝜔2 ) + (−2(𝜖0 ω0 )2 𝑎1 + 2𝜀0 𝜔0 𝜔𝑎2 ) + 𝑎1 𝜔𝑜2 ] cos 𝜔𝑡

+ [((𝜖0 ω0 )2 𝑎2 + 𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 ) + (𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 − 𝑎2 𝜔2 ) + (−2(𝜖0 ω0 )2 𝑎2 − 2𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 )
+ 𝑎2 𝜔𝑜2 ] sen 𝜔𝑡 = 0

Reuniendo términos semejantes para 𝑎1 y para 𝑎2

César Augusto Peñuela Meneses

Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
Facultad de Ingeniería
 OSCILACIONES AMORTIGUADAS

[((𝜖0 ω0 )2 𝑎1 − 2(𝜖0 ω0 )2 𝑎1 − 𝑎1 𝜔2 + 𝑎1 𝜔𝑜2 ) + (−𝜖0 ω0 𝜔𝑎2 − 𝜖0 ω0 𝜔𝑎2 + 2𝜀0 𝜔0 𝜔𝑎2 )] cos 𝜔𝑡

+ [((𝜖0 ω0 )2 𝑎2 − 𝑎2 𝜔2 − 2(𝜖0 ω0 )2 𝑎2 + 𝜔𝑜2 𝑎2 ) + (𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 + 𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 − 2𝜖0 ω0 𝜔𝑎1 )] sen 𝜔𝑡
=0

[(−(𝜖0 ω0 )2 − 𝜔2 + 𝜔𝑜2 )𝑎1 ] cos 𝜔𝑡 + [(−𝜔2 − (𝜖0 ω0 )2 + 𝜔𝑜2 )𝑎2 ] sen 𝜔𝑡 = 0

(−(𝜖0 ω0 )2 − 𝜔2 + 𝜔𝑜2 )(𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sen 𝜔𝑡) = 0

(−𝜔2 + 𝜔𝑜2 (1 − 𝜖0 )2 )(𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sen 𝜔𝑡) = 0

Y, recordando que, de acuerdo con el desarrollo que se realizó para la ecuación subamortiguada:

𝜔 = ω0 √1 − 𝜖02
La demostración se vuelve trivial

(−𝜔2 + 𝜔2 )(𝑎1 cos 𝜔𝑡 + 𝑎2 sen 𝜔𝑡) = 0

0=0

Demostrando así que la ecuación 𝑥(𝑡) del movimiento subamortiguado es solución para la ecuación diferencial.

2. Determine, en cada uno de los casos de amortiguamiento, las expresiones para las constantes arbitrarias en
función de las condiciones iniciales de posición (𝑥0 ) y rapidez (𝑣0 ).

a) Caso sobreamortiguado
Se remplaza el tiempo por cero en las ecuaciones de posición y de rapidez

(√𝛽 2 −ω20 )(0) −(√𝛽 2 −ω20 )(0)

𝑥(0) = 𝑒 −𝛽(0) [𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒 ] = 𝑥0

[𝐶1 + 𝐶2 ] = 𝑥0 (∗)

César Augusto Peñuela Meneses

Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
Facultad de Ingeniería
 OSCILACIONES AMORTIGUADAS

(√𝛽 2 −ω20 )(0) −(√𝛽 2 −ω20 )(0)

𝑥̇ (0) = 𝑒 −𝛽(0) [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 𝑒 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 𝑒 ]

𝑣0 = [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶1 − (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 𝐶2 ] (∗∗)

Resolviendo para las ecuaciones (*) y (**):

1 1
𝐶 𝑥0
[(−𝛽 + √𝛽 2 − ω2 ) − (𝛽 + √𝛽 2 − ω2 )] [ 1 ] = [𝑣 ]
0 0 𝐶2 0

−1
1 1
𝐶1 𝑥0
[ ] = [(−𝛽 + √𝛽 2 − ω2 ) − (𝛽 + √𝛽 2 − ω2 )] [𝑣 ]
𝐶2 0 0 0

− (𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) −1
𝐶 1 𝑥0
[ 1] = [𝑣 ]
𝐶2 −𝛽 − √𝛽 2 − ω2 + 𝛽 − √𝛽 2 − ω2 0
0 0 − (−𝛽 + √𝛽 2 − ω20 ) 1
[ ]

𝐶 1 −𝜔0 (𝜖0 + √𝜖02 − 1) −1 𝑥0

[ 1] = [ ][ ]
𝐶2 −2𝜔0 √𝜖02 − 1 −𝜔 (−𝜖 + √𝜖 2 − 1) 1 𝑣0
0 0 0

(𝜔0 (𝜖0 + √𝜖02 − 1)) 𝑥0 + 𝑣0

𝐶1 =
2𝜔0 √𝜖02 − 1

(𝜔0 (−𝜖0 + √𝜖0 2 − 1)) 𝑥0 − 𝑣0

𝐶1 =
2𝜔0 √𝜖02 − 1

3. Una masa de 1 kg se encuentra sujeta a un muelle de constante 1 N/m, existiendo un rozamiento b. Grafique la
4
ecuación de posición y de rapidez para el intervalo de tiempo 0 ≤ 𝑡 ≤ (𝜖 ), si, se impulsa desde la posición
0 ω0
𝑥0 = −0.20 𝑚 con una velocidad 𝑣0 = 0.6 𝑚/𝑠, y a) 𝑏 = 1.6 𝑁 ∙ 𝑠/𝑚 b) 𝑏 = 2.5 𝑁 ∙ 𝑠/𝑚, c) 𝑏 = 2.0 𝑁 ∙ 𝑠/𝑚.

4. Un objeto de 10.6 kg oscila en el extremo de un resorte vertical que tiene una constante de resorte de
2,05 × 104 𝑁⁄𝑚. El efecto de la resistencia del aire se representa mediante el coeficiente de amortiguamiento)
César Augusto Peñuela Meneses
Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
Facultad de Ingeniería
 OSCILACIONES AMORTIGUADAS

𝑘𝑔
𝑏 = 3.0 ⁄𝑠. a) Calcule la frecuencia de oscilación amortiguada. b) ¿En qué porcentaje disminuye la amplitud la
amplitud de oscilación en cada ciclo? c) Encuentre el intervalo de tiempo que transcurre mientras la energía
mecánica del sistema cae al 5% de su valor inicial.

César Augusto Peñuela Meneses

Docente Investigador Universidad Libre – Pereira
Facultad de Ingeniería