Universidad Autónoma Metropolitana

DIVISIÓN DE CIENCIAS BÁSICAS E INGENIERÍA

POSGRADO EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL

Dinámica de Estructuras

Tarea 1

A L U M N O:

XXXXX

CDMX

31/10/2022
1.3. A partir de la definición básica de rigidez, determine la rigidez efectiva del resorte
combinado y escriba la ecuación de movimiento para el sistema resorte-masa que se
muestra en la figura 1.

Figura 1. Sistema resorte-masa. Fuente: (Chopra, 2014)

El diagrama de cuerpo libre correspondiente a la figura 1 se muestra en la figura 2.

FR m P(t)

Fi

Figura 2. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la Figura 1.

Fuente: elaboración propia.

En la Figura 2:

• M: Masa del cuerpo • Fi: Fuerza inercial

• FR: Fuerza restauradora 𝐹𝑖 = 𝑚 ∗ 𝑢̈
𝐹𝑟 = 𝑘𝑒 ∗ 𝑢 Donde 𝑢̈ la aceleración
Donde 𝑢 es el desplazamiento • P(t): Fuerza excitadora

Para obtener la rigidez efectiva para las características del sistema resorte-masa en
cuestión se ha de considerar que los resortes 𝑘1 y 𝑘2 se encuentran en paralelo y por tanto
sufrirán igual desplazamiento, por tanto 𝑘𝑒1 = 𝑘1 + 𝑘2 . El resorte resultante 𝑘𝑒1 se
encuentra en serie con el resorte 𝑘3 , por tanto, el desplazamiento total será igual a la suma
del desplazamiento del resorte 𝑘𝑒1 y el resorte 𝑘3 (𝑢 = 𝑢𝑒1 + 𝑢3 ). Teniendo en cuenta que
el trabajo del resorte es 𝑊 = 𝑘𝑒 ∗ 𝑢, despejando el desplazamiento 𝑢 = 𝑊/𝑘𝑒 ; como los
resortes tienen que realizar igual trabajo 𝑢𝑒1 = 𝑊/𝑘𝑒1 y 𝑢3 = 𝑊/𝑘3 ; entonces:

𝑢 = 𝑢𝑒1 + 𝑢3
𝑊 𝑊 𝑊
= +
𝑘𝑒 𝑘𝑒1 𝑘3

Dividiendo entre 𝑊 y despejando 𝑘𝑒

𝑘𝑒1 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒 =
𝑘𝑒1 + 𝑘3

Sustituyendo 𝑘𝑒1 = 𝑘1 + 𝑘2

𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3

Por tanto, como ∑ 𝐹 = 0

𝐹𝑖 + 𝐹𝑅 = 𝑃(𝑡)

𝑚 ∗ 𝑢̈ + 𝑘𝑒 ∗ 𝑢 = 𝑃(𝑡)

Despejando 𝑘𝑒 la ecuación del movimiento queda

𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑚 ∗ 𝑢̈ + ( ) ∗ 𝑢 = 𝑃(𝑡)
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3

𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑢̈ + ( ) ∗ 𝑢 = 𝑃(𝑡)
(𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 ) ∗ 𝑚

1.6. Considere el movimiento libre en el plano xy de un péndulo compuesto que consta de

una barra infinitamente rígida suspendida de un punto (Figura 3). La longitud de la barra es
L y la masa m se distribuye uniformemente. La anchura de la barra varía de cero en O a b
en el extremo libre y el espesor es t. El desplazamiento angular de la línea central del
péndulo medida desde el eje y se indica mediante 𝜃(𝑡).

a) Deduzca la ecuación que controla 𝜃(𝑡)

b) Linealice la ecuación para 𝜃 pequeños
c) Determine la frecuencia natural de las oscilaciones pequeñas
 Figura 3. Péndulo Rígido de ancho variable. Fuente: (Chopra, 2014)

El ancho de la barra baría de la siguiente manera:

𝑏
𝐵= 𝑥; 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿
𝐿

El diagrama de cuerpo libre queda como se muestra en la figura 4

Mi

Fe

Fe
Figura 4. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la Figura 3.
Fuente: elaboración propia.

En la figura 4:

• 𝐹𝑒 = 𝑚 ∗ 𝑔
• 𝑀𝑖 = 𝐼𝜃 ∗ 𝜃̈
Donde 𝐼𝜃 es la inercia rotacional

𝐼𝜃 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚

𝐿
𝑚 = 𝛾𝑉 ( )
0
 𝐴1 + 𝐴2
𝑉=( )𝑥
2
𝑏
𝐴𝑛 = 𝑡 ∗ 𝐵 = 𝑡 ∗ 𝐿 𝑥; 0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿; por lo tanto; tomando como punto de origen el punto O

(x=0) y 𝐴1 el área que le corresponde al origen, entonces 𝐴1 = 0 y el volumen entre

cualquier punto y el origen quedaría:

𝑡∗𝑏 2
𝑉=( )𝑥
2𝐿

𝑡∗𝑏 2 𝐿
𝑚 =𝛾∗( )𝑥 ( )
2𝐿 0

La masa total en L será:

𝑡∗𝑏
𝑚𝑡 = 𝛾 ∗ ( )𝐿
2

𝑡∗𝑏 𝐿
𝑑𝑚 = 𝛾 ( ) 𝑥 𝑑𝑥 ( )
𝐿 0

Por tanto

𝐿
𝑡∗𝑏 𝑡∗𝑏 𝐿 3 𝑡∗𝑏 4 𝐿
𝐼𝜃 = ∫ 𝑥 2 𝛾 ( ) 𝑥 𝑑𝑥 = 𝛾 ( ) ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝛾 ( )𝑥 ( )
0 𝐿 𝐿 0 4𝐿 0

𝑡∗𝑏 3
𝐼𝜃 = 𝛾 ( )𝐿
4

𝑡∗𝑏 𝐿2
𝐼𝜃 = 𝛾 ( )𝐿 ∗
2 2

𝐿2
𝐼𝜃 = 𝑚𝑡 ∗
2

El momento que causa la fuerza 𝐹𝑒 se identifica como 𝑀𝑒 y se determina como

𝑀𝑒 = 𝐹𝑒 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑀𝑒 = 𝑚𝑡 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃

Respuesta inciso a)

La ecuación que controla el movimiento 𝜃(𝑡) está dada por:

Haciendo sumatoria de momentos

∑𝑀 = 0

𝐿2
𝑚𝑡 ∗ ∗ 𝜃̈ + 𝑚𝑡 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
2

Dividiendo ambos términos entre 𝑚𝑡 ∗ 𝐿

𝐿
∗ 𝜃̈ + 𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
2
𝐿
Dividiendo entre 2

2𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝐿

Respuesta inciso b)

Para 𝜃 pequeños 𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝜃 y la ecuación queda:

𝐿
∗ 𝜃̈ + 𝑔 ∗ 𝜃 = 0
2

2𝑔
𝜃̈ + ∗𝜃 =0
𝐿

Respuesta inciso c)

La frecuencia natural del sistema quedará

2𝑔
𝑊=√
𝐿

1.17. Una plataforma masiva infinitamente rígida con peso w se apoya en cuatro columnas,
las cuales están articuladas en sus extremos superior e inferior y se encuentran
contraventeadas lateralmente en cada panel lateral mediante dos alambres de acero
diagonales, como se muestra en la figura 5. Cada alambre diagonal se pretensa hasta un
esfuerzo alto; el área de la sección transversal es A y el módulo de elasticidad es E.
Desprecie la masa de las columnas y de los alambres, y deduzca la ecuación de movimiento
que controla la vibración libre en (a) la dirección x y (b) la dirección y. (Sugerencia: debido
a la alta pretensión, todos los cables contribuyen a la rigidez estructural, a diferencia del
ejemplo 1.2, donde los contravientos en compresión no proporcionan rigidez).
 Figura 5. Plataforma infinitamente rígida apoyada sobre columnas contraventeadas.
Fuente: (Chopra, 2014)

Teniendo en cuenta las consideraciones del enunciado y la imagen de la figura 3 el

diagrama de cuerpo libre de la plataforma pudiera idealizarse como se muestra en la figura
4.

FR
m

Fi

Figura 6. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la Figura 5.

Fuente: elaboración propia.

Como se aprecia en la figura 5 se trata de una plataforma simétrica con respecto a los ejes
x y y, pues posee las mismas dimensiones, disposición y secciones de los elementos
estructurales en ambos sentidos, por tanto, el inciso a) y el b) tendrán la misma solución.
Según (Chopra, 2014) en el desarrollo de su ejemplo 1.2 la rigidez lateral de un marco
contraventeado puede estimarse como la suma de las rigideces laterales de los
contravientos individuales; además, según el enunciado, debido a la alta pretensión todos
los contravientos contribuyen a la rigidez estructural. Entonces:

𝐸∗𝐴
𝑘𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝐿
𝑐𝑜𝑠 2 ∝, donde ∝ es el ángulo de inclinación del contraviento
𝐿 = √ℎ2 + ℎ2 = √2ℎ2

𝐿 = ℎ√2

Entonces;

𝐸∗𝐴
𝑘𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑐𝑜𝑠 2 45°
ℎ√2
1 1
Como 𝑐𝑜𝑠45° = , entonces 𝑐𝑜𝑠 2 45° = 2
√2

𝐸∗𝐴
𝑘𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 =
ℎ ∗ 2√2

Como se tienen cuatro contravientos en cada dirección y todos aportan a la rigidez lateral
la rigidez lateral en ambas direcciones será:

𝐸∗𝐴
𝑘 = 4 ∗ 𝑘𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 4 ∗
ℎ ∗ 2√2

2∗𝐸∗𝐴
𝑘=
ℎ ∗ √2

La masa de la plataforma será:

𝑤
𝑚=
𝑔

Entonces la ecuación del movimiento para ambas direcciones quedará:

𝑤 2∗𝐸∗𝐴
∗ 𝑢̈ + ∗𝑢 =0
𝑔 ℎ ∗ √2

O bien:

2∗𝐸∗𝐴∗𝑔
𝑢̈ + ∗𝑢 = 0
ℎ ∗ 𝑤 ∗ √2

2. Para el péndulo invertido de la figura 7

a) Escriba su ecuación de movimiento y calcule la frecuencia natural de vibración.

Considere pequeñas oscilaciones y desprecie la masa de la barra

b) Grafique la respuesta del sistema y calcule el desplazamiento de la masa para t = 10 seg

c) Si al sistema se adiciona un mecanismo de amortiguamiento viscoso, grafique su
respuesta para  = 0,  = 0.05 y  = 0.20.

Nota: Para los dos últimos incisos considere (0) = 5 , (0) = 0 , L = 1m, a = 0.5 m y  = 15

rad/s.

Figura 7. Péndulo invertido con amortiguamiento viscoso. Fuente: Orientación de la tarea.

A continuación, en la figura 8 se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondiente a la

figura 7.

Fi m

Fe FR
𝜃

Figura 8. Diagrama de cuerpo libre correspondiente a la Figura 7.

Fuente: elaboración propia.

Nótese que como la masa está concentrada esta es constante, y por tanto su derivada
𝑑𝑚 = 0, debido a esto no la inercia rotacional (𝐼𝜃 ) será una constante, además en la base
del péndulo se representa una articulación pasante, por ende, no hay momento inercial (𝑀𝑖 ).
Por otra parte, la fuerza inercial (𝐹𝑖 ) será siempre tangente al movimiento, por tanto, tendrá
un brazo constante el igual a L.

Haciendo Sumatoria de momentos

∑𝑀 = 0

𝐹𝑅 ∗ 𝑎 + 𝐹𝑖 ∗ 𝐿 + 𝐹𝑒 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

𝐹𝑅 ∗ 𝑎 + 𝐹𝑖 ∗ 𝐿 + 𝐹𝑒 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Donde:

𝐹𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑢

𝐹𝑖 = 𝑚 ∗ 𝑢̈

𝐹𝑒 = 𝑚 ∗ 𝑔

Entonces:

𝑘 ∗ 𝑢𝑎 ∗ 𝑎 + 𝑚 ∗ 𝑢̈ ∗ 𝐿 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0

Teniendo en cuenta que 𝑢 = 𝐿 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃 y que para 𝜃 pequeños 𝑠𝑒𝑛𝜃 → 𝜃 entonces:

𝑢 = 𝐿 ∗ 𝜃; en a 𝑢𝑎 = 𝑎 ∗ 𝜃

𝑢̇ = 𝐿 ∗ 𝜃̇

𝑢̈ = 𝐿 ∗ 𝜃̈

Sustituyendo:

𝑘𝑒 ∗ 𝑎2 ∗ 𝜃 + 𝑚 ∗ 𝐿2 ∗ 𝜃̈ + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿 ∗ 𝜃 = 0

Respuesta inciso a)

Agrupando se obtiene la ecuación del movimiento:

𝑚 ∗ 𝐿2 ∗ 𝜃̈ + (𝑘 ∗ 𝑎2 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿) ∗ 𝜃 = 0

Dividiendo entre 𝑚 ∗ 𝐿2 :

𝑘 ∗ 𝑎2 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿
𝜃̈ + ∗𝜃 =0
𝑚 ∗ 𝐿2
La frecuencia natural de vibración queda

𝑘 ∗ 𝑎2 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝐿
𝑤=√
𝑚 ∗ 𝐿2

Solución al inciso b)

Datos:

𝜃(0) = 5° 𝐿 = 1𝑚 𝑤 = 15𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜃̇ (0) = 0 𝑎 = 0.5𝑚

La ecuación del movimiento tiene la siguiente forma

𝜃̈ + 𝑤 2 𝜃 = 0

La solución de esta ecuación diferencial tiene la forma

𝜃(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑤 ∗ 𝑡 + 𝛼)

𝜃̇ (𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑤 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑤 ∗ 𝑡 + 𝛼)

𝜃̈ (𝑡) = −𝐴 ∗ 𝑤 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑤 ∗ 𝑡 + 𝛼)

Donde:

A, es la amplitud del movimiento y está dada por:

2
√ 2
𝜃̇ (0)
𝐴 = 𝜃(0) +
𝑤

Y 𝛼 es el ángulo de fase del movimiento y se está dado por:

𝜃(0) ∗ 𝑤
𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
̇
𝜃(0)
𝜋
Para los datos del problema 𝐴 = 5° y 𝛼 = 2 𝑟𝑎𝑑

A continuación se muestran las gráficas de la respuesta del sistema

 6

Giro (grados) 2

( t)
0 0.5 1 1.5 2

-2

-4

-6

Tiempo (s)

Figura 9. Gráfica de Tiempo Vs Giro para Vibración Libre no amortiguada.

Fuente: elaboración propia.

100
Velocidad angular (grados/s)

50

¨( t)
0 0.5 1 1.5 2

- 50

- 100

Tiempo (s)

Figura 10. Gráfica de Tiempo Vs Velocidad angular para Vibración Libre no amortiguada.
Fuente: elaboración propia.
 3
2 10

Aceleración angular (grados/s^2)

3
1 10

¨¨( t)
0 0.5 1 1.5 2

3
- 1 10

3
- 2 10

Tiempo (s)

Figura 11. Gráfica de Tiempo Vs Aceleración angular para Vibración Libre no amortiguada.
Fuente: elaboración propia.

Al evaluar las ecuaciones de la respuesta del sistema pata t=10 segundos se obtiene:

𝜃(10𝑠) = 3.496°

𝜃̇ (10𝑠) = 53.616°/𝑠

𝜃̈ (10𝑠) = −786.657°/𝑠 2

De la resolución del inciso presente se puede apreciar el desface entre el desplazamiento,

la velocidad y la aceleración del sistema; además de que, al no haber amortiguamiento, el
movimiento de hace “perpetuo”.

Solución al inciso c)

Respuestas del sistema con amortiguamientos de  = 0,  = 0.05 y  = 0.20.

La ecuación del movimiento tiene la siguiente forma

𝜃̈ + 2ξw + 𝑤 2 𝜃 = 0

La solución de esta ecuación diferencial tiene la forma

𝑢(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝑤𝑡 [𝐴 ∗ 𝑐𝑜𝑠(𝑤 ∗ 𝑡 + 𝛼)]

Siendo:

2
𝜃̇ (0) + 𝜉𝑤𝜃(0)
𝐴 = √𝜃(0)2 + [ ]
𝑤

̇ + 𝜃(0) ∗ 𝜉 ∗ 𝑤
𝜃(0)
𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 [ ]
𝜃(0) ∗ 𝑤

Las gráficas del giro se muestran en las siguientes imágenes para cada uno de los
amortiguamientos.

2
Giro (grados)

u1( t)
0 1 2 3 4

-2

-4

Tiempo (s)

Figura 12. Gráfica de Tiempo Vs Giro para Vibración Libre amortiguada.  = 0

Fuente: elaboración propia.
 4

2
Giro (grados)

u2( t)

0 1 2 3 4

-2

-4

Tiempo (s)

Figura 13. Gráfica de Tiempo Vs Giro para Vibración Libre amortiguada.  = 0.05
Fuente: elaboración propia.

4
Giro (grados)

u3( t)

0 1 2 3 4

-2

Tiempo (s)

Figura 13. Gráfica de Tiempo Vs Giro para Vibración Libre amortiguada.  = 0.20
Fuente: elaboración propia.
De las imágenes 11, 12 y 13 se puede concluir que el amortiguamiento influye
significativamente en tiempo en que el cuerpo llega a su estado de reposo. Se puede ver
que en la figura 11 el movimiento es idéntico al caso no amortiguado, lo que era de
esperarse debido a que no hay amortiguamiento. También se aprecia la incidencia en la
rapidez de retorno a la posición de equilibrio si se compara la figura 12 con la 13, pues en
la primera, luego de 4 segundo y 10 ciclos el cuerpo aún no llega a su posición de equilibrio,
sin embargo, en la figura 3, la cual posee significativamente más amortiguamiento, se logra
el equilibrio en el quinto ciclo, en menos de 2 segundos.