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Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
GUÍA DE APRENDIZAJE
SEMANA N° 7
CURSO: Física II
DOCENTE: Dr. Freddi Roland Rodriguez Ordoñez
Jaén – Perú, 10 de octubre de 2022
986089722 freddi.rodriguez@unj.edu.pe Carretera Jaén – San Ignacio Km 24

Sector Yanuyacu
Escuela de Ingeniería Civil
2.2 RESULTADOS DEL ESTUDIANTE
2.2.1 CONOCIMIENTOS DE INGENIERÍA:

La capacidad de aplicar conocimientos de matemáticas, ciencias e ingeniería en la solución de
problemas complejos de ingeniería.
2.2.2 DISEÑO Y DESARROLLO DE SOLUCIONES:

La capacidad de diseñar soluciones para problemas complejos de ingeniería y diseñar sistemas,
componentes o procesos para satisfacer necesidades deseadas dentro de restricciones realistas
en los aspectos de salud pública y seguridad, cultural, social, económico y ambiental.
2.2.3 ANÁLISIS DE PROBLEMAS:

La capacidad de identificar, formular, buscar información y analizar problemas complejos de
ingeniería para llegar a conclusiones fundamentadas usando principios básicos de
matemáticas, ciencias físicas y ciencias de la ingeniería.
3. DESARROLLO
3.1. Cinemática plana de un cuerpo rígido
4. Movimiento plano de un cuerpo rígido
Este movimiento ocurre cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se desplazan a lo largo de trayectorias
equidistantes de un plano fijo, y cuyo estudio es importante en el diseño de engranes, levas y mecanismos
utilizados en muchas operaciones mecánicas. Existen tres tipos en orden de complejidad creciente, los cuales
son:
Movimiento de traslación
Queda Identificado cuando una línea de un cuerpo rígido permanece paralela a su orientación original durante
todo su movimiento.
Traslación rectilínea
Es cuando las trayectorias de dos partículas cualesquiera de un cuerpo rígido en movimiento son líneas
paralelas equidistantes.
Figura. 5- 1
SEMANA N°10 – DINÁMICA

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Traslación curvilínea
Es cuando las trayectorias de dos partículas cualesquiera de un cuerpo rígido en movimiento se desarrollan a
lo largo de líneas curvas equidistantes.
Figura. 5- 2
Rotación alrededor de un eje fijo
Se da cuando todas las partículas de un cuerpo rígido giran a lo largo de trayectorias circulares alrededor de
un eje fijo, excepto los que se encuentran en el eje de rotación.
Figura. 5- 3
Movimiento plano general
Es cuando un cuerpo rígido está sometido a la combinación del movimiento de traslación y rotación. La
traslación se presenta en un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano
de referencia.
Figura. 5- 4
5. Traslación
Consideremos un cuerpo rígido sometido a traslación rectilínea o a traslación curvilínea en el plano x -y.
Figura. 5- 5

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Posición
Las ubicaciones de las partículas A y B del cuerpo rígido mostrado en la figura. 5-5 se definen con respecto a
un marco de referencia fijo x, y por medio de los vectores de posición r⃗A y r⃗B. El sistema de coordenadas x´,
y´ trasladante permanece fijo en el cuerpo con su origen en la partícula A, en lo sucesivo conocido como punto
base. La posición de B con respecto a A está denotada por el vector de posición relativa r⃗B/A. Por suma
vectorial.
r⃗B = r⃗A + r⃗A⁄B
Velocidad
Una relación entre las velocidades instantáneas de A y B se obtiene mediante la derivada con respecto al tiempo
de la ecuación de la posición, de la cual resulta 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐴⁄𝐵 /𝑑𝑡 . En este caso 𝑣⃗𝐵 𝑦 𝑣⃗𝐴 denota velocidades
absolutas, puesto que, estos vectores se miden con respecto al eje fijo x, y. El término 𝑑𝑟⃗𝐴/𝐵 /𝑑𝑡 = 0, puesto
→
que la magnitud de r B / A es constante por definición de un cuerpo rígido y como éste traslada la dirección de
𝑟⃗𝐴⁄𝐵 , y también es constante. Por consiguiente,
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴
Aceleración
Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de velocidad se obtiene una relac ión similar
entre las aceleraciones instantáneas de A y B.
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴
Las ecuaciones precedentes indican que todas las partículas en un cuerpo rígido sometidos a traslación
rectilínea o curvilínea se mueven con la misma velocidad y aceleración.
6. Rotación alrededor de un eje fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas excepto la partícula que se encuentra en el
eje de rotación se desplazan a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento es necesario
analizar primero, el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
Figura. 5- 6

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Movimiento angular.
Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos
experimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo de la figura. 5-7 y el movimiento angular
de una línea radial r localizada en el plano sombreado.
Figura. 5- 7
Posición angular
En el instante que se muestra, la posición angular está definida por el ángulo 𝜃, medido desde la línea de
referencia fija hasta 𝑟⃗.
Desplazamiento angular
El cambio de la posición angular, el cual puede medirse como una diferencial d𝜃, se llama desplazamiento
angular. La magnitud de este vector es d𝜃, medida en grados, radianes o revoluciones, donde 1 𝑟𝑒𝑣 = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑.
Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la dirección de 𝑑𝜃 siempre es a lo largo de este eje.
Velocidad angular
El cambio con respecto al tiempo de la posición angular, se conoce como velocidad angular ω, y su unidad de
medida se da en rad/s. Como d ocurre durante un instante de tiempo 𝑑𝑡, entonces matemáticamente se
representa:
𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡
Esta ecuación está expresada de manera escalar, puesto que su dirección va a lo largo del eje de rotación. Se
recomienda elegir las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del reloj como positivo.
Aceleración angular
La aceleración 𝛼 (alfa) mide el cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular, y su unidad de medida
se da en rad/s2 . Matemáticamente la ecuación de la magnitud de este vector es.
𝑑𝜔
𝛼 =
𝑑𝑡
También es posible expresar 𝛼 como

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𝑑 2𝜃
𝛼=
𝑑𝑡 2
La línea de acción de 𝛼 es la misma que la de 𝑤; sin embargo, su sentido depende de si 𝑤 se incrementa o

decrece. Si 𝑤 decrece, entonces 𝛼 se llama desaceleración angular y por consiguiente su dirección se opone a
𝑤.
𝑑𝜔 𝑑𝜃
La relación 𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔 se deriva de 𝛼= y𝜔= al eliminar 𝑑𝑡. Una vez conocidos los
𝑑𝑡 𝑑𝑡
movimientos angulares 𝑤 y 𝛼, pueden determinarse la velocidad y aceleración de cualquier punto del cuerpo.
Aceleración angular constante (𝜶𝒄)

𝑑𝜃
Si la aceleración angular del cuerpo rígido es constante, entonces cuando se integran las ecuaciones 𝜔 = ,
𝑑𝑡
𝑑𝜔
𝛼= y 𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔, se obtiene las siguientes fórmulas
𝑑𝑡
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡
1
𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛼𝑐 𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔𝑜 2 + 2𝛼𝑐 (𝜃 − 𝜃𝑜 )
En este caso, 𝜃𝑜 y 𝜔0 son los valores angulares iniciales de la posición y velocidad del cuerpo rígido,
respectivamente.
Movimiento de un punto P
Cuando un punto P localizado en un cuerpo rígido, se traslada a lo largo de una trayectoria circular de radio r
con centro en el punto.
Posición y desplazamiento
La posición de P está definida por el vector de posición 𝑟⃗, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo
gira 𝑑𝜃 entonces P se desplazará 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃.
Velocidad
La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 entre dt de modo que 𝑣 = 𝑤𝑟
Sabiendo que la velocidad siempre es tangente a la trayectoria, su magnitud y dirección se puede determinar
al utilizar el producto vectorial de 𝑤
⃗⃗⃗ y 𝑟⃗𝑃 . En caso la dirección 𝑟⃗𝑃 de cualquier punto sobre el eje de rotación al
punto P, tenemos
𝑣⃗ = 𝑤
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃
El orden de los vectores en esta ecuación es importante, puesto que el producto vectorial no es conmutativo,
es decir, 𝑤
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃 ≠ 𝑟⃗𝑃 𝑥𝑤
⃗⃗⃗
Aceleración
Al derivar la ecuación de la velocidad con respecto al tiempo, tenemos
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑤⃗⃗⃗ 𝑑𝑟⃗𝑃
= 𝑥𝑟⃗𝑃 + 𝑤
⃗⃗⃗𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎⃗ = 𝛼⃗𝑥𝑟⃗𝑃 + 𝑤
⃗⃗⃗𝑥(𝑣⃗)

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𝑎⃗ = 𝛼⃗𝑥𝑟⃗𝑃 + 𝑤
⃗⃗⃗𝑥(𝑤
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃 )
Aplicando la regla de la mano derecha dos veces, primero para determinar el resultado de la velocidad
𝑣⃗ = 𝑤
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃 , se observa que el resultado de este, está en la misma dirección que −𝑟⃗, podemos expresar
𝑤
⃗⃗⃗𝑥(𝑤
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃 ) en una forma más simple que 𝑤 ⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑃 ) = − 𝑤 2𝑟⃗, por consiguiente la ecuación precedente puede
⃗⃗⃗𝑥(𝑤
identificarse por sus dos componentes como
𝑎⃗ = 𝛼⃗𝑥𝑟⃗𝑃 − 𝑤 2𝑟⃗
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑡 + 𝑎⃗𝑛
𝑎⃗𝑡 : Componente tangencial de la aceleración, representa el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de
la velocidad. Si la rapidez de P se incrementa, entonces 𝑎⃗𝑡 actúa en la misma dirección que la velocidad, si se
reduce, 𝑎⃗𝑡 actúa en la dirección opuesta a la velocidad, y finalmente, si permanece constante, 𝑎⃗𝑡 es cero.
𝑎⃗𝑛 : Componente normal de la aceleración, representa el cambio con respecto al tiempo de la dirección de la
velocidad. La dirección de 𝑎⃗𝑛 siempre es hacia O, el centro de la trayectoria circular.
Puesto que 𝑎⃗𝑡 y 𝑎⃗𝑛 son perpendiculares entre sí, para determinar la magnitud de la aceleración se usa el teorema
de Pitágoras, es decir 𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2
Problemas desarrollados
1. Un recipiente está sujeto a una cuerda que se enrolla alrededor de un tambor. Si comienza
a moverse desde el punto de reposo con una aceleración constante de 6 m/s 2, determine
la aceleración angular del tambor y su velocidad angular después de que ha completado
12 revoluciones. ¿Cuántas revoluciones más realizará el tambor después de que haya
completado las primeras 12 y el recipiente continúe en descenso durante 5 s?
Solución
Datos
𝑣𝑜 = 0 𝑤𝑓2 = 𝑤𝑜2 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 )
𝑎 = 6 𝑚/𝑠 2 𝑤𝑓2 = 0 + 2(12)(12𝑥2𝜋)
𝛼 =?
𝑤𝑓 = √1809.55737
𝑤 =?
𝑤𝑓 = 42.539𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜃 = 12𝑟𝑒𝑣
Después de las 12 primeras revoluciones el
𝜃 =?
recipiente en los 5 segundos siguientes
Para hallar la aceleración angular se tiene:
desciende:
𝑎𝑇 = 𝛼𝑟
1
6 = 𝛼(0.5) 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝑤𝑜 𝑡 + 𝛼𝑐 𝑡 2
2
𝛼 = 12𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜃 = 0 + 42.539(5) + 6(5)2
Como la aceleración es constante se utiliza la 𝜃 = 362.6945 𝑟𝑎𝑑
siguiente ecuación para determinar para 𝜃 = 57.725 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠
determinar la velocidad angular:

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2. Si el motor del taladro eléctrico hace la flecha de la armadura S con una velocidad
1
angular de WS = (100𝑡 2 ) 𝑟𝑎𝑑/𝑠, determinar su velocidad y aceleración angular en el
instante en que ha realizado 200revoluciones, a partir del punto de reposo
Solución
1
𝑤𝑠 = 100 (𝑡 2)
∫ 𝑑𝜃𝑠 = ∫ 𝑤𝑠 𝑑𝑡 1
𝑤𝑠 = 100 (7.083)2
𝜃𝑠 𝑡
∫ 𝜃𝑠 = ∫ 100 𝑡1/2 𝑑𝑡 𝑤𝑠 = 100 (√7.083)
0 0
𝑡
𝑤𝑠 = 266 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜃
𝜃𝑠 ]0𝑠 = 66.67𝑡 3/2]0 𝑑 𝑤𝑠
3 𝛼𝑠 = = 100 (𝑡1/2)
𝑑𝑡
𝜃𝑠 = (66.67𝑡 2) 𝑟𝑎𝑑
1
𝛼𝑠 = 100 ( 𝑡 −1/2)
𝜃𝑠 = 400𝜋𝑟𝑎𝑑 2
3 50
400𝜋 = 66.67 𝑡 2 𝛼𝑠 = ( 1 ) 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
400𝜋 3 𝑡2
= 66.67 𝑡 2
66.67 Cuando 𝑡 = 7.083𝑠
3
400𝜋 2 50
√( ) =𝑡 𝛼𝑠 =
66.67 ( 7.083)1/2
𝑡 = 7.083𝑠 50
𝛼𝑠 =
200𝑟𝑒𝑣(𝑡 = 7.083) √7.083
𝛼𝑠 = 18.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
7. Análisis del movimiento absoluto
Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una traslación y rotación

simultaneas. Las coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometría del problema
mediante la aplicación directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al tiempo 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡,
𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡, 𝜔 = 𝑑𝜃/𝑑𝑡, y 𝛼 = 𝑑𝑤/𝑑𝑡. Entonces puede relacionarle el movimiento de punto y
el movimiento angular de la línea este procedimiento es semejante al que se utilizó para resolver
problemas de movimiento dependiente que implican poleas.
Problema desarrollado
Un tubo de acero “BD” presiona a “AC”, la cual imparte una velocidad
angular que se mantiene en ω = 6 rad/s. Determinar la magnitud
requerida de la velocidad de “BD” en función del ángulo 𝜃 de la barra
“AC”.
Solución
Datos:
𝑤𝐴𝐶 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑣𝐵𝐷 = 𝑓(𝜃)

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Para determinar la velocidad del tubo de acero “BD”, en función del ángulo se debe tener en
cuenta que
𝑑𝑥
𝑣=
𝑑𝑡
Para determinar 𝑥 se debe tener en cuenta la figura adjunta en el problema
0.75
𝑡𝑔Ɵ =
𝑥
0.75
𝑥=
𝑡𝑔Ɵ
𝑥 = 0.75𝑐𝑡𝑔Ɵ
Derivando a la función precedente en función del tiempo
𝑑𝑥 𝑑Ɵ
= −0.75 𝑐𝑠𝑐 2Ɵ
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥 𝑑Ɵ
Y sabiendo que 𝑣 = y𝑤 = = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣 = −0.75 𝑐𝑠𝑐 2 Ɵ(6)

𝑣 = −4.5 𝑐𝑠𝑐 2Ɵ
8. Análisis de movimiento relativo: velocidad
Teniendo en cuenta que el movimiento plano general de un cuerpo rígido se describe como una
combinación de traslación y rotación, es recomendable ver estos movimientos «componentes»
por separado utilizaremos un análisis de movimiento relativo que implica dos conjuntos de
sistemas de referencia. Un sistema de referencia fija X, Y, que nos permite medir la posición
absoluta de dos partículas P y Q en la barra de la figura. El otro sistema de referencia trasladante
seleccionado en la partícula P de la barra el cual coincide con el punto base, el cual debe tener un
movimiento conocido, los ejes de este sistema de referencia se trasladan con respecto al sistema
de referencia fijo, pero no giran con la barra.
Figura. 5- 8

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Posición
El vector de posición r⃗P en la figura específica la ubicación del sistema de referencia P y el vector
de posición relativa r⃗Q/P localiza a la partícula Q con respecto a la partícula P. Mediante adición
vectorial, posición de Q es, por tanto
r⃗Q = r⃗P + r⃗Q/P
Desplazamiento
Durante un instante de tiempo dt, los puntos P y Q experimentan los desplazamientos 𝑑𝑟⃗𝑃 y 𝑑𝑟⃗𝑄
como se muestra en la figura. Si consideramos el movimiento plano general por sus partes
componentes, entonces toda la barra se traslada primero mediante una cantidad 𝑑𝑟⃗𝑃 de modo que
P, el punto base, se mueve a su posición final y el punto Q a Q´. La barra gira por ende alrededor
de P una cantidad 𝑑𝜃, de modo que Q´ experimenta un desplazamiento relativo 𝑑𝑟⃗𝑄/𝑃 y, por
consiguiente, se mueve a su posición final Q. Debido a la rotación de P, 𝑑𝑟⃗𝑄/𝑃 = 𝑟⃗𝑄/𝑃 𝑑𝜃 y el
desplazamiento de Q es
𝑑r⃗Q = dr⃗P + dr⃗Q/P
Figura. 5- 9
Velocidad
Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos P y Q en necesario considerar la
derivada con el respecto al tiempo de la ecuación de posición.
𝑑𝑟⃗𝑄 𝑑𝑟⃗𝑃 𝑑𝑟⃗𝑄/𝑃
= +
El término de la izquierda y el primer término de la derecha representan las velocidades absolutas
de las partículas P y Q, el cual se miden con respecto al sistema de referencia fijo. Sabiendo que
el desplazamiento relativo lo provoca una rotación, el segundo termino de derecha se denota como
la velocidad 𝑣⃗Q/P, puesto que representa la velocidad Q con respecto a P medido por un
observador fijo en los ejes trasladantes x, y. Dicho de otra manera, la barra parece moverse como
si giran con una velocidad angular 𝜔
⃗⃗ con respecto al eje z que pasa por P. Por consiguiente, la
magnitud de 𝑣⃗Q/P es 𝑣Q/P = 𝜔rQ/P y su dirección es perpendicular a r⃗Q/P. Entonces tenemos

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𝑣⃗Q = 𝑣⃗P + 𝑣⃗Q/P

Lo que establece la ecuación 𝑣⃗Q = 𝑣⃗P + 𝑣⃗Q/P es que la velocidad de Q, se determina al considerar
que toda la barra se traslada con una velocidad 𝑣⃗P y que gira alrededor de P con una velocidad
angular ω
⃗⃗⃗. La adición vectorial de estos dos efectos, aplicados a Q, resulta 𝑣⃗Q, como se muestra
en la figura.
Como la velocidad relativa 𝑣⃗Q/P representa el efecto del movimiento circular alrededor de P, esté
termino se expresa mediante el producto vectorial 𝑣⃗Q/P = 𝜔
⃗⃗ × r⃗Q/P. Por consiguiente, para su
aplicación mediante un análisis vectorial cartesiano, también podemos escribir la ecuación
precedente como
𝑣⃗Q = 𝑣⃗P + 𝜔
⃗⃗ × r⃗Q/P
Esta ecuación puede usarse de una manera práctica para estudiar el movimiento plano general de
un cuerpo rígido, el cual está conectado por pasador a otros cuerpos en movimiento o en contacto
con estos. Cuando se aplica esta ecuación, en general los puntos P y Q deberían seleccionarse
como puntos en el cuerpo están conectados por medio de un pasador a otros cuerpos, o como
puntos en el cuerpo en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un movimiento conocido.
Figura. 5- 10
9. Centro instantánea de velocidad cero
La velocidad de cualquier punto o partícula localizada en un cuerpo rígido puede obtenerse de

una manera muy directa al seleccionar una partícula o punto de velocidad cero en un instante
considerado. En el caso de que un cuerpo que tenga movimiento plano general, el punto con
velocidad cero se conoce como centro instantáneo de velocidad cero (CI) y se ubica en el eje
instantáneo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento y la
intersección del eje con el plano define la ubicación del CI.

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Localización del centro instantáneo de velocidad cero (CI)

Para localizar el CI podemos partir del hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre
es perpendicular al vector de posición relativa dirigido desde CI hacia el punto. Para determinar
esto existen las siguientes posibilidades:
Figura. 5- 11
➢ Si en el cuerpo rígido de la figura su velocidad angular es conocido y se conoce la
velocidad de un punto A del cuerpo, en este caso, el CI se encuentra a lo largo de la línea
trazada perpendicularmente a la velocidad.
➢ En un cuerpo rígido si se conoce las velocidades no paralelas de dos puntos o partículas,
y se trazan en los puntos A y B segmentos de línea perpendiculares a las velocidades A
y B. al extender estas perpendiculares hasta su punto de intersección como se muestra
en la figura, se localiza el CI en el instante considerado.
Figura. 5- 12
➢ Cuando las velocidades paralelas de dos puntos A y B se conocen la magnitud y
dirección. En este caso, la ubicación del CI se determina por medio de triángulos
proporcionales.

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Figura. 5- 13
Darse cuenta que el punto seleccionado como el centro instantáneo de velocidad cero del cuerpo
rígido sólo puede ser utilizado en el instante considerado, puesto que, el cuerpo cambia de
posición de un instante al siguiente. El lugar geométrico de los puntos que definen la ubicación
del CI durante el movimiento del cuerpo se llama 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑑𝑎.
Aun cuando el CI puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la velocidad de
cualquier punto de un cuerpo rígido, por lo general no tiene aceleración cero y en consecuencia
no se le debe utilizar para determinar las aceleraciones de los puntos de un cuerpo.
10. Análisis de movimiento relativo: aceleración
La aceleración de dos puntos de un cuerpo rígido sometido a movimiento plano general se

determina al diferenciar con respecto al tiempo a la ecuación de la velocidad
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵
𝑑𝑣⃗𝐴 𝑑𝑣⃗𝐵 𝑑𝑣⃗𝐴/𝐵
= +
𝑑𝑣⃗𝐴/𝐵
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 +
𝑑𝑡
Figura. 5- 14

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𝑑𝑣
⃗⃗𝐴/𝐵
El término representa la aceleración del punto A observado desde el punto B fijo en los ejes
𝑑𝑡
trasladantes x´, y´. Para el observador localizado en el punto B fijo, el punto A parece moverse a
𝑑𝑣
⃗⃗𝐴/𝐵
lo largo de una trayectoria de un arco circular con radio de curvatura 𝑟⃗𝐴/𝐵 . Por consiguiente
𝑑𝑡
puede expresarse en función de sus componentes tangencial y normal, la ecuación relativa se

escribe en forma
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 + (𝑎⃗𝐴/𝐵 ) + (𝑎⃗𝐴/𝐵 )
𝑡 𝑛
Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento circular

observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el punto base B, por lo que la ecuación
precedente se escribe
Figura. 5- 15
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝐵 + 𝛼⃗𝑥𝑟⃗𝐴/𝐵 − 𝑤 2. 𝑟⃗𝐴/𝐵
𝑎⃗𝐴 : Aceleración absoluta del movimiento de A observado desde un marco de referencia fijo x, y,
z
𝑎⃗𝐴 : Aceleración absoluta del origen del marco de referencia trasladante x´, y´, z´ observado desde
el marco de referencia fijo x, y, z.
𝛼⃗: Aceleración angular del cuerpo rígido
𝑟⃗𝐴/𝐵 : Vector posición de B a A
𝑤: Velocidad angular del cuerpo rígido
Si la ecuación de la velocidad o de la aceleración se aplican de una manera práctica para estudiar
el movimiento acelerado de un cuerpo rígido el cual está conectado por medio de un pasador a
otros dos cuerpos, habrá que tener en cuenta que los puntos que coinciden en el pasador se mueven
con la misma velocidad y aceleración.
¿Cuándo la aceleración de una partícula es tangente a la trayectoria?
11. Análisis de movimiento relativo por medio de ejes rotatorios

Este tipo de análisis que se desarrolla es útil para determinar el movimiento de puntos situados en
el mismo cuerpo rígido o el movimiento de puntos localizados en varios cuerpos conectados por
un pasador. Sin embargo, en algunos problemas los cuerpos rígidos (mecanismos) están
construidos para que sus conexiones se deslicen. El análisis cinemático de casos como esos se

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lleva mejor a cabo si el movimiento se analiza por medio de un sistema de coordenadas que se
traslade o rote. Además, este marco de referencia es útil para analizar los movimientos de dos
puntos en un mecanismo que no están en el mismo cuerpo y para especificar la cinemática del
movimiento de una partícula cuando esta se mueve a lo largo de una trayectoria rotatoria. En el
análisis siguiente se desarrollarán dos ecuaciones, las cuales relacionan la velocidad y relación de
dos puntos, uno de los cuales es el origen del marco de referencia móvil sometido tanto a
traslación y rotación en el plano.
Posición
Considere dos puntos A y B de la figura. 5-16 Los vectores de posición especifican su ubicación,
los cuales se miden con respecto al sistema de coordenadas 𝑋, 𝑌, 𝑍 fijo. Como se muestra en la
figura el punto A representa el origen de sistemas de coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝑧, el cual se supone que
se traslada con una velocidad 𝑣⃗𝐴 y aceleración 𝑎⃗𝐴 , y rota los ejes x - y con velocidad y aceleración
𝛺 (omega) y 𝛺⃗⃗̇ respectivamente respecto al sistema 𝑋, 𝑌, 𝑍. El vector de posición

angulares ⃗⃗⃗⃗
relativa 𝑟⃗𝐵/𝐴 especifica la posición de B con respecto a A.
Figura. 5- 16
Por adición vectorial, los tres vectores de posición en la figura están relacionados
𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵/𝐴
Velocidad
Al derivar la ecuación precedente con respecto al tiempo, se obtiene la relación de las velocidades
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 +
𝑑𝑡

Sector Yanuyacu
Figura. 5- 17
El último término de la ecuación se evalúa como sigue:
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑(𝑥𝐵 𝑖̂ + 𝑦𝐵 𝑗̂)
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑦𝐵 𝑑𝑗̂
= 𝑖̂ + 𝑥𝐵 + 𝑗̂ + 𝑦𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑦𝐵 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂
=( 𝑖̂ + 𝑗̂) + (𝑥𝐵 + 𝑦𝐵 )
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= (𝑣𝐵 𝑖̂ + 𝑣𝐵 𝑗̂) + (𝑥𝐵 𝑗̂ − 𝑦𝐵 𝑖̂)
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= (𝑣𝐵 𝑖̂ + 𝑣𝐵 𝑗̂) + (𝑥𝐵 𝑘̂𝑥𝑖̂ + 𝑦𝐵 𝑘̂𝑥𝑗̂ )
⃗⃗ 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝐵 𝛺⃗⃗𝑥𝑗̂ )
= (𝑣𝐵 𝑖̂ + 𝑣𝐵 𝑗̂) + (𝑥𝐵 𝛺
𝑑𝑡
= (𝑣⃗𝐵/𝐴) + 𝛺⃗⃗𝑥(𝑥𝐵 𝑖̂ + 𝑦𝐵 𝑗̂)
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧
= (𝑣⃗𝐵/𝐴) + 𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴 )

𝑥𝑦𝑧
Para poder aplicar la ecuación precedente suele ser útil entender lo que representa cada uno de
los términos.
𝑣⃗𝐵 : Velocidad de B, medida con respecto al marco de referencia fijo X, Y, Z
𝑣⃗𝐴: Velocidad del marco de referencia móvil x, y, z, medida con respecto al marco de referencia
fijo X, Y, Z
𝛺⃗⃗: Velocidad angular del marco de referencia rotatorio x, y, z medida con respecto al marco de
referencia fijo X, Y, Z.
𝑟⃗𝐵/𝐴 : Posición de B con respecto a A.
(𝑣⃗𝐵/𝐴) : Velocidad de B medida por el marco de referencia móvil x, y, z

𝑥𝑦𝑧

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Aceleración
La aceleración de B, observada desde el sistema de coordenadas fijo X, Y, Z, pueden expresarse
en función de su movimiento medido con respecto al sistema rotatorio de coordenadas si se
considera la derivada con respecto al tiempo de la ecuación de la velocidad
𝑑𝑣⃗𝐵 𝑑𝑣⃗𝐴 𝑑𝛺⃗⃗ 𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴)𝑥𝑦𝑧

= + 𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 + 𝛺⃗⃗𝑥 +
𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴)
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛺⃗⃗̇𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 + 𝛺⃗⃗𝑥
𝑥𝑦𝑧
+
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝛺⃗⃗𝑥 = 𝛺⃗⃗𝑥 [(𝑣⃗𝐵/𝐴) + 𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 ]
𝛺⃗⃗𝑥 = 𝛺⃗⃗𝑥(𝑣⃗𝐵/𝐴) + 𝛺⃗⃗𝑥(𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴)
𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑 [(𝑣𝐵/𝐴) 𝑖̂ + (𝑣𝐵/𝐴) 𝑗̂]

𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝑦
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑(𝑣𝐵/𝐴) 𝑑𝑖̂ 𝑑(𝑣𝐵/𝐴)𝑦 𝑑𝑗̂
𝑥𝑦𝑧 𝑥
= 𝑖̂ + (𝑣𝐵/𝐴 ) + 𝑗̂ + (𝑣𝐵/𝐴)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡
𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑(𝑣𝐵/𝐴) 𝑑(𝑣𝐵/𝐴) 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂

𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝑦
=[ 𝑖̂ + 𝑗̂ ] + [(𝑣𝐵/𝐴) + (𝑣𝐵/𝐴) ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡
𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂

𝑥𝑦𝑧
= [(𝑎𝐵/𝐴) 𝑖̂ + (𝑎𝐵/𝐴) 𝑗̂ ] + [(𝑣𝐵/𝐴 ) + (𝑣𝐵/𝐴) ]
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑥 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡
𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴)
𝑥𝑦𝑧
= (𝑎⃗𝐵/𝐴) + 𝛺⃗⃗𝑥(𝑣⃗𝐵/𝐴 )
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
Reemplazando en la ecuación de la velocidad se tiene
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝛺⃗⃗̇𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 + 𝛺⃗⃗𝑥(𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴) + 2𝛺⃗⃗𝑥(𝑣⃗𝐵/𝐴) +(𝑎⃗𝐵/𝐴)

𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
Para poder aplicar la ecuación precedente suele ser útil entender lo que representa cada uno de
los términos.
𝑎⃗𝐵 : Aceleración absoluta del movimiento de B observado desde el marco de referencia fijo X, Y,
Z.
𝑎⃗𝐴 : Aceleración absoluta del origen del marco de referencia rotatorio x, y, z observado desde el
marco de referencia fijo X, Y, Z.
(𝑣⃗𝐵/𝐴) , (𝑎⃗𝐵/𝐴) : Velocidad y aceleración de movimiento de B con respecto al marco de
referencia rotatorio x, y, z
𝛺⃗⃗,𝛺⃗⃗̇: Velocidad y aceleración angulares del marco de referencia x, y, z medidas con respecto al
marco de referencia fijo X, Y, Z.

Sector Yanuyacu
𝑟⃗𝐵/𝐴 : Posición de B con respecto a A.
El termino 2𝛺⃗⃗𝑥(𝑣⃗𝐵/𝐴) +(𝑎⃗𝐵/𝐴) se conoce como aceleración de Coriolis, en honor a su

descubridor el ingeniero francés Gaspard-Gustave Coriolis.
Problema desarrollado
3. Un estudiante de ingeniería de la UNJ se para en el centro O de la
plataforma y corre hacia el borde de modo que cuando llega a M,
y = 1.5 m, su centro de masa tiene una velocidad de 0.6 m/s y una
aceleración de 1m/s2, ambas medidas con respecto a la plataforma
y dirigidas a lo largo del eje positivo y. Si la plataforma tiene sus
movimientos que se muestran, determine la velocidad y la
aceleración de su centro de masa en este instante.
Solución
Para determinar la velocidad y aceleración en el punto M de su centro de masa del estudiante,
consideremos los marcos de referencia fijo y móvil en O.
Para encontrar la velocidad

⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑀/𝑂 + (𝑣⃗𝑀/𝑂 )
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝑂 + Ω
𝑥𝑦𝑧
𝑣⃗𝐴 = 0 + (6𝑘̂)𝑥(1.5𝑗̂) + 0.6𝑗̂

𝑣⃗𝐴 = (−9𝑖̂ + 0.6𝑗̂) 𝑚/𝑠
Para hallar la aceleración
⃗⃗⃗̇𝑥𝑟⃗𝑀/𝑂 + Ω
𝑎⃗𝐴 = 𝑎⃗𝑂 + Ω ⃗⃗⃗𝑥(Ω
⃗⃗⃗𝑥𝑟⃗𝑀/𝑂 ) + 2Ω
⃗⃗⃗𝑥(𝑣⃗𝑀/𝑂 ) + (𝑎⃗𝑀/𝑂 )
𝑎⃗𝐴 = 0 + (3𝑘̂)𝑥(1.5𝑗̂) + (6𝑘̂)𝑥(6𝑘̂𝑥1.5𝑗̂) + 2(6𝑘̂ )𝑥0.6𝑗̂ + 1𝑗̂

𝑎⃗𝐴 = −4.5𝑖̂ + (6𝑘̂)𝑥(−9𝑖̂) − 7.2 𝑖̂ + 1𝑗̂
𝑎⃗𝐴 = −4.5𝑖̂ − 54𝑗̂ − 7.2𝑖̂ + 1𝑗̂
𝑎⃗𝐴 = (−11,7𝑖̂ − 53𝑗̂) 𝑚/𝑠

Sector Yanuyacu
4. El disco rueda sin deslizarse y en un instante dado su velocidad y aceleración angular es la

que se muestra. Determinar la velocidad y aceleración angulares del eslabón ranurado AC en
este instante. La clavija B está fija al disco.
Solución
Para determinar la velocidad y aceleración angulares del eslabón ranurado AC, tomemos los
marcos de referencia fijo como móvil en el punto A. Además, la referencia móvil x, y, z este
fijo a brazo ranurado AC y gira con éste, de modo que el movimiento relativo de la clavija
B sea fácil de seguir.
Ecuación cinemática, para calcular la velocidad angular
⃗⃗𝐴𝐶 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz ……………………1
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
Todos los vectores se deben expresar en función de las componentes 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂
Como el movimiento de la referencia móvil no se traslada 𝑣⃗𝐴 = 0
Debido al movimiento de la clavija B se acerca al punto A y el movimiento del eslabón
⃗⃗𝐴𝐶 = −𝜔𝐴𝐶 𝑘̂
ranurado es en sentido horario y su velocidad angular es 𝜔
(𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz = −𝑣𝐵/𝐴 𝑗̂ y 𝑟⃗𝐵/𝐴 = 0.61 𝑗̂
Para determinar la velocidad absoluta de la partícula B y conociendo la velocidad angular

del disco se tiene que
𝑣𝐵 = 2(0.15 + 0.21) = 0.72 m/s

Sector Yanuyacu
𝑣⃗𝐵 = 0.425𝑖̂ − 0.581𝑗̂

Al sustituir los datos obtenidos en la ecuación (1)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴𝐶 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz
0.425𝑖̂ − 0.581𝑗̂ = 0 − 𝜔𝐴𝐶 𝑘̂ × 0.61 𝑗̂−𝑣𝐵/𝐴 𝑗̂
0.425𝑖̂ − 0.581𝑗̂ = 0 + 0.61𝜔𝐴𝐶 𝑖̂−𝑣𝐵/𝐴 𝑗̂
𝑣𝐵/𝐴 = 0.581 m/s
0.425
𝜔𝐴𝐶 =
0.61
𝜔𝐴𝐶 = 0.697 rad/s
Para determinar la aceleración angular:
2
a⃗⃗B = a⃗⃗A + α
⃗⃗AC x r⃗B/A − 𝜔𝐴𝐶 . r⃗B/A + 2ω
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A )xyz + (a⃗⃗B/A)xyz
Como el movimiento de la referencia móvil no se traslada 𝑎⃗𝐴 = 0
Debido al movimiento de la rueda la partícula B se dirige hacia A y el movimiento del
⃗⃗AC = −αAC𝑘̂
eslabón ranurado es en sentido horario y por lo que su aceleración angular es α
y (𝑎⃗B/A)xyz = −𝑎B/A 𝑗̂
Para determinar las componentes tangencia y normal de la aceleración absoluta de la clavija
B, conociendo la aceleración angular de la rueda y reorientando los ejes de coordenada
𝑎⃗B = 𝑎⃗O + 𝛼⃗ × 𝑟⃗B/O − 𝜔2 . 𝑟⃗B/O
𝑎⃗B = 𝛼⃗ × 𝑟⃗O/CI + 𝛼⃗ × 𝑟⃗B/O − 𝜔2 . 𝑟⃗B/O
𝑎⃗B = −4𝑘̂ × 0.21 𝑗̂ − 4𝑘̂ × 0.15 𝑗̂ − 22 (0.15 𝑗̂ )
𝑎⃗B = 1.44𝑖̂ − 0.6ĵ
𝑎⃗B = (1.44𝑠𝑒𝑛𝜃 − 0.6𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑖̂ − [1.44𝑐𝑜𝑠𝜃 + 0.6𝑠𝑒𝑛𝜃]𝑗̂

1.44(0.36) 0.6(0.492) 1.44(0.492) 0.6(0.36)
𝑎⃗B = ( − ) 𝑖̂ − [ + ] 𝑗̂
0.61 0.61 0.61 0.61
𝑎⃗B = 0.366𝑖̂ − 1.516𝑗̂
⃗⃗AC x r⃗B/A = −αAC𝑘̂ × 0.61 𝑗̂ = 0.61αAC𝑖̂
α
2
𝜔𝐴𝐶 r⃗B/A = (0.697)2 0.61 = 0.296𝑗̂
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A)xyz = 2(−0.697𝑘̂ ) × −0.581𝑗̂ = −0.809𝑖̂

2ω

Sector Yanuyacu
Sustituyendo los datos obtenidos en la ecuación (2)

2
a⃗⃗B = a⃗⃗A + α
⃗⃗AC x r⃗B/A − 𝜔𝐴𝐶 r⃗B/A + 2ω
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A )xyz + (a⃗⃗B/A)xyz
0.366𝑖̂ − 1.516𝑗̂ = 0.61αAC𝑖̂ − 0.296𝑗̂ − 0.809𝑖̂ − 𝑎B/A 𝑗̂
0.366𝑖̂ − 1.516𝑗̂ = (0.61αAC − 0.809)𝑖̂ − (0.296 + 𝑎B/A) 𝑗̂
0.366 = (0.61αAC − 0.809)
αAC = 1.928 rad/𝑠 2
5. El mecanismo de “retorno rápido” consta de la manivela BD y el

brazo ranurado AC. Si la manivela gira con la velocidad angular
𝑤𝐵𝐷 = 5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y una aceleración angular 𝛼𝐵𝐷 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 en el
instante que se muestra, determine la velocidad y aceleración
angulares de AC en este instante.
Solución
Para determinar la velocidad y aceleración angulares de del
brazo ranurado AC, tomemos los marcos de referencia fijo
como móvil en el punto A. Además, la referencia móvil x, y,
z esta fija a brazo ranurado AC y gira con éste, de modo que
el movimiento relativo de la partícula B sea fácil de seguir.
Ecuación cinemática, para calcular la velocidad angular
⃗⃗𝐴𝐶 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz ……………………1
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
Todos los vectores se deben expresar en función de las
componentes 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂
Como el movimiento de la referencia móvil no traslada 𝑣⃗𝐴 = 0
Debido al movimiento de la manivela la partícula B se aleja de A y el movimiento del brazo
⃗⃗𝐴𝐶 = −𝜔𝐴𝐶 𝑘̂
ranurado es en sentido anti horario y su velocidad angular es 𝜔
(𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz = 𝑣𝐵/𝐴 𝑗̂ y 𝑟⃗𝐵/𝐴 = 2 𝑗̂
Para determinar la velocidad absoluta de la partícula B y conociendo la velocidad angular de

la manivela se tiene que
𝑣⃗𝐵 = −5𝑘̂𝑥(−1𝑠𝑖𝑛16𝑖̂ + 1𝑐𝑜𝑠16𝑗̂ )

Sector Yanuyacu
𝑣⃗𝐵 = +1.378𝑗̂ + 4.806𝑖̂

Al sustituir los datos obtenidos en la ecuación (1)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴𝐶 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴)xyz
1.378𝑗̂ + 4.806𝑖̂ = 0 + (−𝜔𝐴𝐶 𝑘̂ ) × (2𝑗̂ ) + 𝑣𝐵/𝐴 𝑗̂

1.378𝑗̂ + 4.806𝑖̂ = 2𝜔𝐴𝐶 𝑖̂ + 𝑣⃗𝐵/𝐴𝑗̂
𝑣𝐵/𝐴 = 1.378𝑚/𝑠
4.806
𝜔𝐴𝐶 =
2
ωAC = 2.403 rad/s Respuesta
Para determinar la aceleración angular:

2
a⃗⃗B = a⃗⃗A + α
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A)xyz + (a⃗⃗B/A)xyz
Como el movimiento de la referencia móvil no traslada 𝑎⃗𝐴 = 0
Debido al movimiento de la manivela la partícula B se aleja de A y el movimiento del brazo
⃗⃗AC = −𝛼𝑘̂ y
ranurado es en sentido anti horario y por lo que su aceleración angular es α
(𝑎⃗𝐵/𝐴 )xyz = 𝑎𝐵/𝐴 𝑗̂
Para determinar la aceleración absoluta de la partícula B y conociendo la aceleración angular
de la manivela se tiene que
2
a⃗⃗B = α
⃗⃗BD x r⃗B/D − 𝜔𝐵𝐷 x r⃗B/D
a⃗⃗B = −2.5𝑘̂ x (−𝑠𝑖𝑛16𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠16𝑗̂ ) − (5)2 (−𝑠𝑖𝑛16𝑖̂ + 𝑐𝑜𝑠16𝑗̂ )
𝑎⃗𝐵 = 0.689𝑗̂ + 2.403𝑖̂ + 6.891𝑖̂ − 24.032𝑗̂
𝑎⃗𝐵 = 9.294𝑖̂ − 23.343𝑗̂
⃗⃗AC x r⃗B/A = −𝛼𝐴𝐶 𝑘̂ x 2𝑗̂ = 2𝛼𝐴𝐶 𝑖̂
α
2
𝜔𝐴𝐶 r⃗B/A = (2.403)2 2𝑗̂ = 11.549𝑗̂
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A)xyz = 2(−2.403𝑘̂) x 1.378𝑗̂ = 6.623𝑖̂

2ω
(a⃗⃗B/A)xyz = 𝑎𝐵/𝐴 𝑗̂
Sustituyendo los datos obtenidos en la ecuación (2)
2
a⃗⃗B = a⃗⃗A + α
⃗⃗⃗AC x (𝑣⃗B/A)xyz + (a⃗⃗B/A)xyz
9.294𝑖̂ − 23.343𝑗̂ = 2𝛼𝐴𝐶 𝑖̂ − 11.549𝑗̂ + 6.623𝑖̂ + 𝑎𝐵/𝐴 𝑗̂
Igualando componentes se tiene
9.294𝑖̂ = 2𝛼𝐴𝐶 𝑖̂ + 6.623𝑖̂
9.294 − 6.623
= 𝛼𝐴𝐶
2
𝛼𝐴𝐶 = 1.336 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 Respuesta.

Sector Yanuyacu

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Facultad de Ingeniería

Escuela de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Jaén – Perú, 10 de octubre de 2022

986089722 freddi.rodriguez@unj.edu.pe Carretera Jaén – San Ignacio Km 24

2.2 RESULTADOS DEL ESTUDIANTE

2.2.1 CONOCIMIENTOS DE INGENIERÍA:

2.2.2 DISEÑO Y DESARROLLO DE SOLUCIONES:

2.2.3 ANÁLISIS DE PROBLEMAS:

4. Movimiento plano de un cuerpo rígido

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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SEMANA N°10 – DINÁMICA

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6. Rotación alrededor de un eje fijo

SEMANA N°10 – DINÁMICA

986089722 freddi.rodriguez@unj.edu.pe Carretera Jaén – San Ignacio Km 24

También es posible expresar 𝛼 como

SEMANA N°10 – DINÁMICA

986089722 freddi.rodriguez@unj.edu.pe Carretera Jaén – San Ignacio Km 24

La línea de acción de 𝛼 es la misma que la de 𝑤; sin embargo, su sentido depende de si 𝑤 se incrementa o

Aceleración angular constante (𝜶𝒄)

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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de Pitágoras, es decir 𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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Un cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta una traslación y rotación

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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𝑣 = −0.75 𝑐𝑠𝑐 2 Ɵ(6)

8. Análisis de movimiento relativo: velocidad

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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SEMANA N°10 – DINÁMICA

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𝑣⃗Q = 𝑣⃗P + 𝑣⃗Q/P

La velocidad de cualquier punto o partícula localizada en un cuerpo rígido puede obtenerse de

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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Localización del centro instantáneo de velocidad cero (CI)

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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10. Análisis de movimiento relativo: aceleración

La aceleración de dos puntos de un cuerpo rígido sometido a movimiento plano general se

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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puede expresarse en función de sus componentes tangencial y normal, la ecuación relativa se

Como los componentes de aceleración relativa representan el efecto de movimiento circular

11. Análisis de movimiento relativo por medio de ejes rotatorios

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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𝛺 (omega) y 𝛺⃗⃗̇ respectivamente respecto al sistema 𝑋, 𝑌, 𝑍. El vector de posición

SEMANA N°10 – DINÁMICA

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𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝛺⃗⃗𝑥𝑟⃗𝐵/𝐴 + (𝑣⃗𝐵/𝐴 )

(𝑣⃗𝐵/𝐴) : Velocidad de B medida por el marco de referencia móvil x, y, z

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𝑑𝑣⃗𝐵 𝑑𝑣⃗𝐴 𝑑𝛺⃗⃗ 𝑑𝑟⃗𝐵/𝐴 𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴)𝑥𝑦𝑧

𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑 [(𝑣𝐵/𝐴) 𝑖̂ + (𝑣𝐵/𝐴) 𝑗̂]

𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑(𝑣𝐵/𝐴) 𝑑(𝑣𝐵/𝐴) 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂

𝑑(𝑣⃗𝐵/𝐴) 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂