1.

RESUMEN DE CONTROLES

Control proporcional (P)

Un tipo de acción utilizada en los controladores PID es el control proporcional.

El control proporcional es una forma de control de retroalimentación. Es la
forma más simple de control continuo que se puede utilizar en un sistema de
bucle cerrado. El control P-only minimiza la fluctuación en la variable de
proceso, pero no siempre lleva el sistema al punto de ajuste deseado.
Proporciona una respuesta más rápida que la mayoría de los otros
controladores, permitiendo inicialmente que el controlador solo P responda
unos segundos más rápido. Sin embargo, a medida que el sistema se vuelve más
complejo (es decir, un algoritmo más complejo) la diferencia de tiempo de
respuesta podría acumularse, permitiendo que el controlador P posiblemente
responda incluso unos minutos más rápido. Aunque el controlador solo P ofrece
la ventaja de un tiempo de respuesta más rápido, produce una desviación del
punto de ajuste. Esta desviación se conoce como el desplazamiento, y por lo
general no se desea en un proceso. La existencia de un desplazamiento implica
que el sistema no podría mantenerse en el punto de ajuste deseado en estado
estacionario. Es análogo al error sistemático en una curva de calibración, donde
siempre hay un error establecido, constante que impide que la línea cruce el
origen. El desplazamiento se puede minimizar combinando el control solo P con
otra forma de control, como el control I o D. Es importante señalar, sin
embargo, que es imposible eliminar por completo el desplazamiento, que se
incluye implícitamente dentro de cada ecuación.

P-control correlaciona linealmente la salida del controlador (señal de

accionamiento) con el error (diferencia entre la señal medida y el punto de
ajuste). Este comportamiento del control P se ilustra matemáticamente en la
Ecuación.

En Ecuación\ ref {2}, el tiempo intc(t)=Kce(t)+b

donde

c(t) = salida del controlador

Kc= ganancia del controlador

e(t)= error

b= sesgoegral

En esta ecuación, el sesgo y la ganancia del controlador son constantes

específicas de cada controlador. El sesgo es simplemente la salida del
controlador cuando el error es cero. La ganancia del controlador es el cambio en
la salida del controlador por cambio en la entrada al controlador. En los
controladores PID, donde las señales generalmente se transmiten
electrónicamente, la ganancia del controlador relaciona el cambio en el voltaje
de salida con el cambio en el voltaje de entrada. Estos cambios de voltaje están
entonces directamente relacionados con la propiedad que se está cambiando (es
decir, temperatura, presión, nivel, etc.). Por lo tanto, la ganancia en última
instancia relaciona el cambio en las propiedades de entrada y salida. Si la salida
cambia más que la entrada, K c será mayor que 1. Si el cambio en la entrada es
mayor que el cambio en la salida, K c será menor que 1. Idealmente, si K c es
igual a infinito, el error se puede reducir a cero. Sin embargo, esta naturaleza
infinitesimal de Kc aumenta la inestabilidad del bucle porque el error cero
implicaría que la señal medida es exactamente igual al punto de ajuste. Como se
mencionó en la conferencia, la igualdad exacta nunca se logra en la lógica de
control; en cambio, en la lógica de control, se permite que el error varíe dentro
de un cierto rango. Por lo tanto, hay límites para el tamaño de K c, y estos
límites son definidos por el sistema. Las representaciones gráficas de los efectos
de estas variables en el sistema se muestran en PID Tuning vía Métodos
Clásicos.

Como puede verse a partir de la ecuación anterior, el control solo P proporciona

una relación lineal entre el error de un sistema y la salida del controlador del
sistema. Este tipo de control proporciona una respuesta, basada en la señal que
ajusta el sistema para que se eliminen las oscilaciones, y el sistema vuelve al
estado estacionario. Las entradas al controlador son el punto de ajuste, la señal
y el sesgo. El controlador calcula la diferencia entre el punto de ajuste y la señal,
que es el error, y envía este valor a un algoritmo. Combinado con el sesgo, este
algoritmo determina la acción que debe tomar el controlador. A continuación,
en la Figura 2 se muestra una representación gráfica de la salida del controlador
P para un incremento escalonado en la entrada en el tiempo t0. Esta gráfica es
exactamente similar a la gráfica de entrada por pasos en sí.

Figura 2. Salida del controlador P para

entrada escalonada.

Para ilustrar esta relación lineal de control P, considere el control solo P que
controla el nivel de un fluido en un tanque. Inicialmente, el flujo hacia el tanque
es igual al flujo que sale del tanque. Sin embargo, si el flujo que sale del tanque
disminuye, el nivel en el tanque aumentará debido a que entra más fluido que el
que sale. El sistema de control solo P ajustará el flujo que sale del tanque para
que vuelva a ser igual al flujo hacia el tanque, y el nivel volverá a ser constante.
Sin embargo, este nivel ya no es igual al nivel inicial en el tanque. El sistema
está en estado estacionario, pero hay una diferencia entre el punto de ajuste
inicial y la posición actual en el tanque. Esta diferencia es el desplazamiento del
control P.

Control Integral (I)

Otro tipo de acción utilizada en los controladores PID es el control integral. El
control integral es una segunda forma de control de retroalimentación. A
menudo se usa porque es capaz de eliminar cualquier desviación que pueda
existir. Así, el sistema vuelve tanto al estado estacionario como a su
configuración original. Un error negativo hará que la señal al sistema
disminuya, mientras que un error positivo hará que la señal aumente. Sin
embargo, los controladores solo I son mucho más lentos en su tiempo de
respuesta que los controladores solo P porque dependen de más parámetros. Si
es esencial no tener compensación en el sistema, entonces se debe usar un
controlador I-only, pero requerirá un tiempo de respuesta más lento. Este
tiempo de respuesta más lento se puede reducir combinando el control solo I
con otra forma, como el control P o PD. Los controles de solo I se utilizan a
menudo cuando las variables medidas deben permanecer dentro de un rango
muy estrecho y requieren un control de ajuste fino. Los controles I afectan al
sistema al responder a errores pasados acumulados. La filosofía detrás del
control integral es que las desviaciones se verán afectadas en proporción a la
suma acumulada de su magnitud. La ventaja clave de agregar un i-Control a su
controlador es que eliminará el desplazamiento. Las desventajas son que puede
desestabilizar el controlador, y hay una windup del integrador, lo que aumenta
el tiempo que tarda el controlador en realizar cambios.

i-Control correlaciona la salida del controlador con la integral del error. La

integral del error se toma con respecto al tiempo. Es el error total asociado a lo
largo de una cantidad de tiempo especificada. Este comportamiento I-control se
ilustra matemáticamente en la Ecuación.

c(t)=1Ti∫e(t)dt+c

donde

c(t):es la salida del controlador

Ti:es el tiempo integral

e(t):es el error

c(t0):es la salida del controlador antes de la integración

Es la cantidad de tiempo que tarda el controlador en cambiar su salida por un

valor igual al error. La salida del controlador antes de la integración es igual a la
salida inicial en el tiempo t=0, o la salida del controlador en el momento un
paso antes de la medición. Las representaciones gráficas de los efectos de estas
variables en el sistema se muestran en PID Tuning vía Métodos Clásicos.

La tasa de cambio en la salida del controlador para el control solo I está

determinada por una serie de parámetros. Mientras que el controlador solo P
fue determinado por e, la tasa de cambio para I-only depende tanto de e como
de T i. Debido a la relación inversa entre c (t) y T i, esto disminuye la tasa de
cambio para un controlador I-only.
El controlador solo I opera esencialmente de la misma manera que un
controlador solo P. Las entradas son nuevamente el punto de ajuste, la señal y el
sesgo. Una vez más, se calcula el error, y este valor se envía al algoritmo. Sin
embargo, en lugar de simplemente usar una relación lineal para calcular la
respuesta, el algoritmo ahora usa una integral para determinar la respuesta que
se debe tomar. Una vez evaluada la integral, se envía la respuesta y el sistema se
ajusta en consecuencia. Debido a la dependencia de T i, el algoritmo tarda más
en determinar la respuesta adecuada. Una representación gráfica de la salida del
controlador I para un aumento de paso en la entrada en el tiempo t0 se muestra
a continuación en la Figura 3. Como era de esperar, esta gráfica representa el
área bajo la gráfica de entrada de pasos.

Figura 3. Salida de controlador I para

entrada escalonada.

Derivada (D) Control

Otro tipo de acción utilizada en los controladores PID es el control derivado. A

diferencia de los controles solo P y solo I, el control D es una forma de control
de avance. D-control anticipa las condiciones del proceso analizando el cambio
en el error. Funciona para minimizar el cambio de error, manteniendo así el
sistema en una configuración consistente. El principal beneficio de los
controladores D es resistir el cambio en el sistema, siendo el más importante de
estos oscilaciones. La salida de control se calcula en base a la tasa de cambio del
error con el tiempo. Cuanto mayor sea la tasa de cambio de error, más
pronunciada será la respuesta del controlador.

A diferencia de los controladores proporcionales e integrales, los controladores

derivados no guían el sistema a un estado estacionario. Debido a esta propiedad,
los controladores D deben estar acoplados con controladores P, I o PI para
controlar correctamente el sistema.

D-control correlaciona la salida del controlador con la derivada del error. La

derivada del error se toma con respecto al tiempo. Es el cambio en el error
asociado con el cambio en el tiempo. Este comportamiento del control D se
ilustra matemáticamente en la Ecuación.

c(t)=Td de/dt

donde

c(t):es la salida del controlador

Td:es la constante de tiempo derivada

de:es el cambio diferencial en el error

dt:es el cambio diferencial en el tiempo

Las representaciones gráficas de los efectos de estas variables en el sistema se

muestran en PID Tuning vía Métodos Clásicos.

Matemáticamente, el control derivado es lo opuesto al control integral. Aunque

existen controles solo I, los controles solo D no existen. Los controles D miden
solo el cambio de error. Los controles D no saben dónde está el punto de ajuste,
por lo que generalmente se usa junto con otro método de control, como P-only o
un control de combinación PI. El control D se usa generalmente para procesos
con salidas de proceso que cambian rápidamente. Sin embargo, al igual que el
control I, el control D es matemáticamente más complejo que el control P. Dado
que un algoritmo informático tardará más tiempo en calcular una derivada o
una integral que simplemente relacionar linealmente las variables de entrada y
salida, agregar un control D ralentiza el tiempo de respuesta del controlador. A
continuación, en la Figura 4 se muestra una representación gráfica de la salida
del controlador D para un incremento escalonado en la entrada en el
momentot0�0. Como era de esperar, esta gráfica representa la derivada de la
gráfica de entrada por pasos.

Figura
4. Salida del controlador D para entrada escalonada.
2. CUADRO COMPARATIVO CON CARACTERISTICAS ,
USOS ,VENTAJAS Y DESVENTAJAS
 3. EJEMPLOS

CONTROLADOR PROPORCIONAL
 son la válvula flotador de la cisterna del aseo
 el regulador centrífugo.
 un termostato interno bi-metálico, pero más sencillo que un sistema de
control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automóvil.
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL
 Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional
a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada ).
Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores,
Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,
crudo, etc.)
CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO
 Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.