NOMBRE:

 Alca Mejia Ricardo Daniel

CODIGO:
 15190097

E.A.P:
 Ing. Electrónica

PROFESOR:

 Ing. Jean Carlos Malca Fernandez

CURSO:
 Laboratorio de Sistemas de Control I

2022
IV. Procedimiento

a. Parte I:

Para los siguientes sistemas:

-Determine el rango de valores de a y K para que el sistema sea estable. Justifique su respuesta

Y (s ) (s+ a) K
= 4
R (s ) s + 8 s + 17 s 2+ (10+ K ) s+ aK
3

Aplicando el criterio de Routh y Hurwits, con el fin de determinar rangos.

Arreglo de R y H.:

s
4
1 17 aK

s
3
8 10+ K
s
2
126−K aK
8
s
1
64 aK
( 10+ K ) −
126−K
s
0
aK

126−K
b 1=
8
64 aK
c 1=( 10+ K )−
126−K
d 1=¿aK ¿

b 1, c 1 y d 1 , tienen que ser mayores que cero, para cumplir la estabilidad.

126> K
 Tomamos el valor de:

K=60 y a=1 1,203>a

  Tomamos el valor de:

K=40 y a=1 1,68>a

 Tomamos el valor de:

K=20 y a=2 2.484> a

-Utilizando Matlab y simulink, realice simulaciones con diferentes valores de a y K que

comprueben el rango hallado.

Tomamos K=60, a=1

RESPUESTA A LA ENTRADA ESCALON UNITARIO

LUGAR DE LAS RAICES

Tomamos K=40, a=1

Tomamos K=20, a=2
b. Parte II:

Se quiere controlar la orientación de una antena parabólica aplicando una determinada

ganancia K.

Donde

En que la salida es la posición angular del eje del motor y la entrada es la tensión aplicada. El
cambio de posición viene dado por un cambio de consigna R(s) al sistema G(s).
-Analizar la estabilidad del sistema en lazo abierto por el criterio de R&H y por su ubicación en
el plano s.

Obtener los valores de KL que lleva al sistema en lazo cerrado al límite de la estabilidad. Utilice
el LGR.
 K L=56.2

-Escoja un valor de ganancia (K1) para situar los polos del sistema para un coeficiente de
amortiguamiento de ζ = 0.8

K1=2.2
-Hallar el tiempo de asentamiento para K1.

Margen de Fase: -110+180=70

Margen de ganancia = 0-(-28.15) = 28.15.

-Realizar el esquema de simulación. Obtener las respuesta a un cambio de consigna de 0.25

rad , considerando K : K< KL, KL , K> KL, K> K1, K< K1

Conclusiones
 Analizar el LGR de un sistema es un proceso que se hace bastante sencilla
al poder identificar los polos y ceros desde las gráficas modificadas por
Matlab.
 Hallar las gráficas de bode e identificar los puntos en la gráfica
logarítmica no es tan preciso si no se usa la selección por cursor de Matlab
 La herramienta Control toolbox facilita el análisis de sistema en lazo
cerrado, otra alternativa es armar el sistema desde Simulink