Sistemas de Control II FIEE-UNMSM

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CURSO:
Sistemas de Control II
DOCENTE:
Nicanor Raúl Benites Saravia
TEMA:
Control de posición de un Sistema de Motor y Carga
PARTE:
A
INTEGRANTES:
● Huaytalla Cotrina Abel ………………….. 17190013
● Meza Jara Juninho Jesús ………………… 17190011
● Nolasco Huamán Kerry …………………. 17190124
● Tantahuilca Montes Nelson ……………... 17190166
● Vera Briceño Yersson Jhonatan .……….. 17190035

LIMA – PERÚ
2020
Sistemas de Control II FIEE-UNMSM

CONTROL DE POSICIÓN DE UN SISTEMA

MOTOR Y CARGA
I. RESUMEN
En el presente trabajo hallaremos la función de transferencia y la ecuación en espacios de
estado para un control de posición de un sistema motor y carga en lazo abierto. Esto se
realizará de forma analítica empleando la transformada de Laplace y las ecuaciones de
estado.
Seguidamente emplearemos el software de Matlab para simular nuestra función de
transferencia que tiene entrada ea y salida θc, de igual forma simularemos la ecuación de
espacios de estado y compararemos los resultados obtenidos.

II. DESARROLLO
En la Figura se muestra un sistema de control de posición, en el que la entrada está
representada por ea y la salida por θc. La tensión de entrada acciona un motor, y este acciona a
un tren de engranajes, el cual a su vez acciona una carga que mueve un reóstato (conectado a
una fuente de voltaje), generando en un voltaje de salida.

Figura 1.

Datos del sistema:

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a. Determinar el modelo de función de transferencia del sistema y simule su respuesta en

Matlab y/o Simulink, considerando una entrada escalón unitario.

Figura 2.

Engranaje

T m( t ) .θ m ( t )=T c ( t ) .θ c ( t )
2 πr 1 . θm ( t )=2 πr 2 .θ c ( t )
N 1 r2= N 2 r1

Luego las relaciones en el engranaje:

T m (t ) θc (t )
r N
= = 1= 1
T c (t ) θ m (t ) r 2 N 2

Ecuación mecánica del motor

2
d θc (t ) dθc (t )
T c ( t )=J c +f c
dt
2 dt

Traduciendo al primario del engrane:

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( ) ( )
N2 N 1 d 2 θm ( t ) N 1 dθ m ( t )
T m ( t )=J c + f c
N1 N 2 dt 2 N 2 dt

( ) ( )
2
N1 d 2 θm ( t ) N1 2
dθm ( t )
T m( t )=J c +f c
N2 dt 2 N2 dt

Aplicando Transformada de Laplace:

( ) ( )
N1 2 2 N1 2
T m( S )=J c S θ m (s)+f c Sθm ( s)
N2 N2

( )(
2
N1
T m( S )= J c S 2 +f c S ) θm ( s). .. . .. .. . ..(α )
N2

Ecuaciones eléctricas

θ(t )=K f . I f (t )

T m(t )=K a K f I f i a (t )
T m (S)=K 2 I a (S)........( β)

dθ m (t )
e m (t )=K 3
dt
Em ( S)=K 3 Sθm (S)
Luego de la armadura del motor:

dia (t )
e a (t )=Ra i a (t )+ L a +e m(t )
dt
Aplicando Transformada de Laplace:

Igualando α y β:

( )(
2
N1
J c S 2 +f c S ) θ m( s)=K 2 I a (S ).. .. . .. .(2)
N2
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Reemplazando (1) en (2):

( )
2
N1 E ( S )−K . S .θ m (S )
N2 ( J c S 2 +f c S ) θ m( s )=K 2 R a+L . S 3
a a

( )(
2
N1
J c S 2 +f c S ) θ m( s ) ( Ra + La . S )=K 2 ( Ea (S )−K 3 . S . θm (S ) )
N2

[( ) ]
2
N
θ m (s) 1
N2 ( J c S2 +f c S ) θm (s) ( R a +La . S )+K 2 K 3 =K 2 Ea (S )

θ m (s) K2
=

( )
E a( S ) N1 2

N2
( J c S 2 +f c S ) θ m( s )( Ra +L a . S ) +K 2 K 3

Sabemos:

Simulaciones:
%Definiendo el valor de las variables
Ra=5;
La=0.1;
K3=0.68;
K2=0.68;
n=0.1;
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Jc=0.136;
fc=0.136;
% definiendo la Función de Transferencia
num=[K2];
den=conv([n*Jc n*fc 0],[La Ra])+[0 0 (1/n)*K2*K3 0];
Sys=tf(num,den)
step(Sys)
grid on
title("Respuesta al Escalón")
xlabel("Tiempo")
ylabel("Amplitud")

0.68
-----------------------------------
0.00136 s^3 + 0.06936 s^2 + 4.692 s

Figura.3
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b. Determinar el modelo en espacio de estados de tiempo continuo. Asuma las variables

adecuadas, y simule su respuesta en Matlab y/o Simulink, considerando un a entrada
escalón unitario.

Consideremos:
x 1=i a

x˙1=i˙a
x 2=θ

x 3=θ̇
Luego:

( ) ( )
2 2
N1 N1
Jc x˙3=K 2 x 1−f c x
N2 N2 3

x˙3= ( )
K2 N2 2
J c N1
fc
x1 − x 3
Jc

e a=R a x 1 +i a x˙1 +k 3 x 3

1 R˙ a K3
x 1= e a − x 1− x
ia La La 3
También:

x˙3=θ̇ → x˙2=x 3

[ ( )( ) ] [ ]
2
−R K K N2 f 1
[ x˙1 x˙2 x˙3 ]= L a 0− L 3 0 01 J 2 N1
0− c [ x 1 x 2 x3 ]+
Jc La
0 0 ea
a a c

Forma compacta:

ẋ= Ax+ Bu

Donde u es la señal de control es u=e a, además θ=x 2, entonces:

y= [ 0 1 0 ] [ x 1 x2 x 3 ]

Forma compacta:
y=Cx + Du
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Simulaciones:

%Definiendo el valor de las variables

Ra=5;
La=0.1;
K3=0.68;
K2=0.68;
n=0.1;
Jc=0.136;
fc=0.136;
%definir matrices
A=[-(Ra/La) 0 -(K3/La);0 0 1;(K2/Jc)*(1/n)^2 0 -(fc/Jc)];
B=[1/La;0;0];
C=[0 1 0];
D=0;
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
SSys=tf(num*n,den)
step(SSys)
grid on
title("Respuesta al escalón")
xlabel("Tiempo")
ylabel("Amplitud")

500
--------------------------
s^3 + 51 s^2 + 3450 s
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Figura 4.

c. Compare sus respuestas a y b.

Haciendo la comparación nos percatamos que la función de transferencia tanto de la
parte a y b son las mismas solo que en la parte a se tiene que dividir tanto el
numerador y denominador entre 0.00136 y las funciones de transferencia tendrán la
misma forma
En cuanto a la simulación se obtienen la misma respuesta.

III. CONCLUSIONES
● Se concluye que encontrando la función de transferencia como la ecuación de estado para un
mismo sistema la respuesta será la misma y eso se demuestra empleando el Matlab