Jose Eduardo Rodriguez - Grupo 43 - Fase 2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA y a DISTANCIA
ZONA CENTRO BOGOTÁ – CUNDINAMARCA

CEAD JOSÉ ACEVEDO y GÓMEZ
ESCUELA Ciencias Básicas, Tecnologías e Ingenierías - ECBTI
ROBOTICA
FASE 2
REALIZAR DIAGNÓSTICO DE NECESIDADES DE APRENDIZAJE
PRESENTADO POR:
JOSÉ EDUARDO RODRÍGUEZ
JUAN MIGUEL SALAS MORENO
LUIS GIOVANNI ROZO PARDO
GRUPO: 299011_43
PRESENTADO A:
MARIA CRISTINA RODRIGUEZ BERNAL
TUTOR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA. UNAD

INGENIERIA ELECTRONICA
FEBRERO 22 DE 2021
INTRODUCCIÓN
El desarrollo del presente trabajo tiene el fin de conocer las definiciones correspondientes a la
morfología del robot y explicarlas con un ejemplo basado en el robot de Mitsubishi RV-2AJ
utilizando imágenes y características reales para sentar las bases de los conceptos de robótica. Se
procede a conocer la tabla de características de un robot, utilizando como base una hoja de
características de un robot TM14 y explicando ítem por ítem los valores allí descritos. Por
último, se realiza la lectura del problema y se identifican las necesidades de aprendizaje
aterrizadas al problema del curso.
Fase 2
Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje
La actividad consiste en:
Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad
1. Define los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los
siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de
conocimiento, y explicarlos con imágenes y datos de la hoja de características del
robot RV-2AJ de la empresa MITSUBISHI.
Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo, Capacidad de carga, Sensores

internos, Sensores externos, Actuadores, Eslabón, Efector final, estructura mecánica
de un robot, fuente de energía, alcance máximo, tipo de protección.
Articulación: Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una

zona esférica y es donde se unen los eslabones, este robot tiene 5 articulaciones.
Figura 1. Articulaciones y grados de libertad.
Grados de libertad: Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, el número de grados de libertad del robot viene dado por
la suma de grados de libertad de las articulaciones que lo componen, el RV-2AJ es un robot

manipulador que cuenta con 5 grados de libertad.
Figura 2. Grados de libertad.
Zona de trabajo: El espacio de trabajo del robot se refiere a la zona dentro de la cual puede
desplazarse el extremo de la muñeca, esto depende de las dimensiones de los elementos del
manipulador junto con los grados de libertad.
Figura 3. Zona de trabajo en el plano X Y.

Figura 4. Zona de trabajo en el plano Y Z.
Capacidad de carga: La capacidad de carga es el peso en kilogramos que puede transportar la

pinza del manipulador. Esta varía de acuerdo con el tipo de robot manipulador pues viene
condicionada por el tamaño, la configuración y el sistema de accionamiento del propio robot.
Figura 5. Máxima capacidad de carga.
Sensores internos: Son los que permiten conocer al robot su estado interno, como ejemplo se
tienen los sensores de posición, velocidad y presencia.
Sensores externos: Permiten al robot percibir cualquier eventualidad en el entorno exterior,

pueden ser sensores de proximidad, tacto, fuerza o visión.
Actuadores: Generan el movimiento de los elementos del robot, según las órdenes dadas por la
unidad de control, pueden ser hidráulicos, neumáticos o eléctricos.
Figura 6. Tipo de actuador en el robot
Eslabón: Piezas del brazo del robot conectadas a través de las articulaciones, que permiten al
robot realizar los movimientos entre dos eslabones consecutivos. El conjunto de eslabones y
articulaciones es denominado “cadena cinemática”.
Figura 7. Eslabones del robot.
Efector final: Ésta es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a la mano
humana. Un efector final podría ser una mano mecánica que manipula un objeto o que lo
sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot.
Figura 8. Set de mano motorizado.
Estructura mecánica de un robot: Mecánicamente, un robot está formado por una serie de
elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots
manipuladores industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que,
en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan
términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
Figura 9. Estructura mecánica del Robot.
Fuente de energía: La fuente de energía puede ser: eléctrica, neumática o hidráulica. La unidad
de control funciona con energía eléctrica, pero el brazo mecánico y la herramienta pueden
utilizar energía neumática (gas comprimido) o incluso energía hidráulica (fluidos).
Alcance máximo: Se refiere a la distancia máxima que alcanza el robot entre su centro y la
mayor extensión del brazo.
Figura 10. Alcance máximo del robot.
Tipo de protección:
P30 se refiere a una estructura de protección en la que no puede entrar la punta de un objeto
sólido, como una herramienta o un cable, que tenga un diámetro o espesor superior a 2,5 mm. No
se proporciona ninguna protección particular contra la entrada de agua.
2. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su

posible aplicación en la solución del problema planteado: de acuerdo con su número
de grupo, tomar la hoja de características del robot indicado y explicarla
detalladamente.
GRUPO 43 (Robot TM14)

Los TM14 ofrecen capacidades de carga útil y alcance líderes en su clase. El TM14 ofrece 14Kg
de carga útil y 1100mm de alcance. Al igual que el TM5, los nuevos robots de especificación
incrementada son fáciles de instalar, son altamente flexibles, no requieren mantenimiento y
proporcionan una solución de automatización de alto rendimiento para la fabricación. (Robot,
2022)
Robot TM con hardware de visión integrado y software de visión integrado con interfaz hombre-
máquina. Funciones como la correspondencia de formas, la lectura de códigos de barras y de
códigos QR, el reconocimiento de colores, OCR etc. son fácilmente configurables desde la caja
de herramientas de diseño de robots integral. (Robot, 2022)
Aplicaciones
 Logística
 Manipulación
 Desbarbado
 Pulido
 Transporte de semiconductores
 Paletizado
Hoja de características
Tomado de: https://wiredworkers.io/wp-content/uploads/2019/12/TM14_ENG.pdf
 Modelo: Hace referencia al diseño del robot, como características y aplicaciones.

 Peso: Hace referencia al peso del robot el cual es de 32.6𝑘𝑔
 Carga útil: Capacidad de carga que puede levantar y manipular, la cual es de 14𝑘𝑔.
 Alcance: Es la distancia máxima desde la base hasta el brazo totalmente extendido, esta
es de 1100𝑚𝑚.
 Velocidad típica: Hace referencia a la velocidad constante a la que trabaja y se desplaza
al realizar los movimientos y es de 1.1m/𝑠.
 Rango de conjuntos: Se refiere a los grados de libertad de movimiento de cada una de
las articulaciones que componen el Robot, las cuales son: Para J1 ±270º, J2, J4, J5 ±180º,
J3 ±163º, J6 ±270º.
 Velocidad: Es la velocidad a la que se desplaza cada articulación y corresponde a 120º/𝑠
para J1 y J2, 180º/𝑠 para J3, 150º/𝑠 para J4 y J5, 180º/𝑠 para J6.
 Repetibilidad: Es la medida de la habilidad o de exactitud con la que el robot regresa a
la misma posición y es de ±0.1mm
 Grados de libertad: Hace referencia a los movimientos independientes que puede

realizar cada una de las articulaciones, este robot presenta 6 articulaciones.
 Puertos de entrada y salida: Son las diferentes señales tanto digitales y análogas que
componen el sistema electrónico y eléctrico del robot.
 Fuente de alimentación: Es la alimentación que requiere la caja de control y la
herramienta, para este robot las 2 son de 24𝑉 1.5𝐴.
 Clasificación IP: Es el grado de protección con que cuenta el robot, para este Robot, su
protección IP es 54, esta protección es Resistente al agua y a prueba de polvo.
 Consumo de Energía: Hace referencia a la energía que utiliza el robot, la cual es de
300𝑊atts.
 Temperatura: Hace referencia al rango de temperatura ideal en el que debe trabajar el
robot y esta debe estar en los rangos de 0º a 50º𝐶.
 Fuente de alimentación: Hace referencia al dispositivo que brinda la carga (Energía) al
robot, en este caso son 2, una de tipo AC: 100-240VAC, 50-60Hz y una DC: 22V-60V.
 Interfaz de entrada y salida: Hace referencia a los diferentes puertos de entrada y salida
de comunicación que tiene el robot y son: 3 𝐶𝑂𝑀, 1 𝐻𝐷𝑀𝐼, 3 𝐿𝐴𝑁, 4 𝑈𝑆𝐵2.0, 2 𝑈𝑆𝐵3.0.
 Comunicación: Son los protocolos de comunicación que utiliza el robot, RS232,
Ethernet, Modbus TCP/RPU,
 Entorno de programación: Programa o programas con los que se puede implementar o
programar cada uno de los movimientos del robot. (TMflow, flowchart based).
 Certificación: Hace referencia al tipo de certificación con que cuenta el robot, (CE SEMI
S2) esta certificación da cumplimiento a los estándares de fabricación de
semiconductores según norma europea.
 Variación de modelo: hace referencia a los cambios de ensamble o configuración que se
pueden presentar en este mismo modelo del robot. La ficha indica que puede venir con o
sin cámara y que también puede cambiar el tipo de certificación.
 Ojo en mano: Hace referencia a las características de la cámara incorporada en el
actuador o instrumento de trabajo instalado en el robot.
 Ojo a mano: Opción de cámaras adicionales que se pueden implementar en el robot.
3. De acuerdo con lo investigado en los numerales anteriores, definir qué conceptos son
necesarios (necesidades de aprendizaje) para resolver el problema planteado. Realizar
un listado de estos indicando las fuentes de consulta confiables (libros, artículos
científicos, normas, manuales técnicos, etc.)
Necesidades de aprendizaje
 Medios o tipos de comunicación
 Entornos de Programación de Robots
 Interfaz para programación de Robots

 Tipos de certificación
Posibles fuentes de consulta:
 Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. http://hdl.handle.net/10596/22207
 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.

Segunda Edición (pp. 1 – 63). McGraw-Hill, Interamericana de España. https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193
 Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones en

Matlab (pp. 27 – 58). Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/41255
 Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A.

(2014). Fundamentos de robótica y mecatrónica con Matlab y Simulink (pp. 119 – 160).
RA-MA Editorial. https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/106568
 Albarracín J. (2019). Programación de robots ABB para tareas de soldadura y pick and
place de bisagras en el sector de la automoción. (pp. 16 - 74). Recuperado de
http://search.ebscohost.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/login.aspx?direct=true&
db=edsbas&AN=edsbas.65E2EB2&lang=es&site=eds-live&scope=site
 Pinto Hernández, J. D. (2016). Programación de robot Kuka para paletizado (pp. 29 –

58). ¿Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.a spx?
direct=true&db=edsbas&AN=edsbas.6D7F0DEB&lang=es&site=edslive&scope=site
 Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/12433
CONCLUSIONES
 Según lo consultado sobre los dos robots, estos tienen capacidad de cargas de bajo peso.
 Cada robot puede tener una certificación y un grado de protección diferente.
 Es importante investigar sobre las diferentes características y funcionalidades de cada

robot para saber cuál es la opción más idónea y la cual se adecua a la necesidad de del o
de los procesos.
 Se logran apropiar los conceptos de la morfología de un robot, haciendo diferencia entre

los componentes del robot y su funcionalidad en la labor a desempeñar.
 Se aprende a leer una hoja de características del equipo, de tal suerte que se pueda
discernir si es apropiado o no para el trabajo que se tenga en mente.
 A partir de un conocimiento mínimo previo del mundo de la robótica se entra a partir de

un problema y se van observando los contenidos y mayor realidad con los detalles de los
robots reales y disponibles para la solución de problemas
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 Barrientos, A. (2012). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Madrid, Spain: McGraw-Hill

España. Recuperado de
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193?page=48.
 Kumar Saha, S. (2011). Introducción a la robótica. México etc, Spain: McGraw-Hill

España. Recuperado de
https://elibro-net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580?page=47.
 Electric, M. (05 de 07 de 2002). Obtenido de

http://www.int76.ru/upload/iblock/680/680029c4dbc88ebdbbbd2ed3488d934a.pdf
 Robot, T. (09 de 03 de 2022). Direct Industry. Obtenido de

https://www.directindustry.es/prod/techman-robot-inc/product-203643-2220195.html

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La actividad consiste en:

Revisar las referencias bibliográficas correspondientes a la unidad

Articulación, Grados de libertad, Zona de trabajo, Capacidad de carga, Sensores

Articulación: Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una

Figura 1. Articulaciones y grados de libertad.

la suma de grados de libertad de las articulaciones que lo componen, el RV-2AJ es un robot

Figura 2. Grados de libertad.

Figura 3. Zona de trabajo en el plano X Y.

Figura 4. Zona de trabajo en el plano Y Z.

Capacidad de carga: La capacidad de carga es el peso en kilogramos que puede transportar la

Figura 5. Máxima capacidad de carga.

Sensores externos: Permiten al robot percibir cualquier eventualidad en el entorno exterior,

Figura 6. Tipo de actuador en el robot

Figura 7. Eslabones del robot.

Figura 8. Set de mano motorizado.

Figura 9. Estructura mecánica del Robot.

Figura 10. Alcance máximo del robot.

2. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su

GRUPO 43 (Robot TM14)

Tomado de: https://wiredworkers.io/wp-content/uploads/2019/12/TM14_ENG.pdf

 Modelo: Hace referencia al diseño del robot, como características y aplicaciones.

 Grados de libertad: Hace referencia a los movimientos independientes que puede

 Interfaz para programación de Robots

Posibles fuentes de consulta:

 Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. http://hdl.handle.net/10596/22207

 Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.

 Arnáez Braschi, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones en

 Zaldívar Navarro, D. Cuevas Jiménez, E. V. y Pérez Cisneros, M. A.

 Pinto Hernández, J. D. (2016). Programación de robot Kuka para paletizado (pp. 29 –

 Vargas, S. (2017). Programación de robots. [video]. Recuperado de

 Cada robot puede tener una certificación y un grado de protección diferente.

 Es importante investigar sobre las diferentes características y funcionalidades de cada

 Se logran apropiar los conceptos de la morfología de un robot, haciendo diferencia entre

 A partir de un conocimiento mínimo previo del mundo de la robótica se entra a partir de

 Barrientos, A. (2012). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Madrid, Spain: McGraw-Hill

 Kumar Saha, S. (2011). Introducción a la robótica. México etc, Spain: McGraw-Hill

 Electric, M. (05 de 07 de 2002). Obtenido de

 Robot, T. (09 de 03 de 2022). Direct Industry. Obtenido de

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