UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS
Control ON/OFF de Vehículo Evasor de
Obstáculos (marzo 2023)
Ivan Dario Curtidor Socha (20192007057), Magda Julieth Moreno Torres (20202007046), Johan
Eladio Ávila Balcázar. (20192007098)
Resumen— En el presente documento se expone el
primer avance correspondiente al proyecto de un
carro evasor de obstáculos, el cual consiste en el
montaje físico y un funcionamiento básico del
mismo. Con lo anteriormente nombrado, se
evaluarán nuevamente los alcances y limitaciones
planteadas en el anteproyecto. El fin de este primer
avance es realizar el ensamble con los diferentes
elementos y la programación de los controladores
por medio del software Arduino.
Palabras clave— Avance, Montaje, Sistema, Arduino.
Abstract— This document presents the first
progress corresponding to the project of an obstacle
avoidance car, which consists of its physical
assembly and basic operation. With the before
mentioned, the scope and limitations set forth in the
draft will be evaluated again. The purpose of this
first advance is to carry out the assembly with the
different elements and the programming of the
controllers through the Arduino software.
Index Terms— Advance, Assembly, System, Arduino.
14 de febrero del 2023. Presentado a Adolfo Jaramillo.
Anteproyecto Control ON/OFF de vehículo evasor de obstáculos.
Curtidor Socha Iván Darío. Estudiante de Ing. Eléctrica de la
Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas (email: idcurtidors@udistrital.edu.co).
Moreno Torres Magda Julieth. Estudiante de Ing. Eléctrica de la
Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas (email: majmorenot@udistrital.edu.co).
Ávila Balcázar Johan Eladio. Estudiante de Ing. Eléctrica de la
Facultad de Ingeniería Eléctrica de la Universidad Distrital
Francisco José de Caldas (email: jeavilab@udistrital.edu.co).
1
I. INTRODUCCIÓN
Con el paso del tiempo, el ser humano ha evolucionado
de manera sorprendente en la tecnología llegando a
niveles de control y automatización muy altos. Los
vehículos han sido parte de esta evolución. Actualmente
encontramos en el mercado vehículos con ayudas
tecnológicas que hacen mucho más fácil su manejo y
brindan mayor seguridad y conectividad a los usuarios.
Hoy en día los vehículos son más seguros y llenos de
ventajas que van desde controles de crucero inteligentes
hasta sistemas de aviso de colisión frontal y cámaras de
visión exterior que avisan invasión o abandono de carril.
Los obstáculos que puedan llegar a presentarse de
manera inoportuna al momento de conducir un vehículo
tienen un gran porcentaje en el número de accidentes
automovilísticos que se presentan en el mundo, por esta
razón, los vehículos actuales vienen dotados de ayudas
tecnológicas por medio de sensores que ayudan a la
detección de obstáculos y/o personas que puedan
atravesarse en el camino. Por medio de nuestro
proyecto, buscamos encontrar un sistema, el cual, el
vehículo detecte un obstáculo y se detenga. Posterior a
esto, se busca que las ruedas tengan la autonomía
necesaria para decidir por cuál trayectoria continuar sin
chocar con los obstáculos que se presenten en el camino,
esto por medio de un control ON/OFF y la variación de
la velocidad en las ruedas.
II. OBJETIVOS
A. Objetivo General
Construcción de la planta del vehículo con dos
motorreductores y un sensor ultrasonico
B. Objetivos específicos
1. Implementar el funcionamiento de los
motorreductores para dar arranque y/o avance al
vehículo
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2. Establecer el funcionamiento del sensor
ultrasonico que permite el correcto
funcionamiento de la planta
3. Verificar la estabilidad física del montaje
4. Verificar la exactitud del giro del vehículo en
el momento de buscar un nuevo camino.
III. MARCO REFERENCIAL
A. Diagrama de bloques
Se llama diagrama de bloques al gráfico que muestra
cómo funciona a nivel interno un sistema. Dicha
demostración se realiza a través de distintos bloques
con sus vínculos, permitiendo de este modo evidenciar
la organización del conjunto.
Los diagramas de bloques suelen emplearse para
graficar los procesos productivos. Colocando la materia
prima en el bloque superior, luego se van detallando las
sucesivas etapas del proceso hasta llegar al producto
terminado (el último bloque).[1]
Fig 1. Diagrama de bloques.
En la figura 1 se puede observar el diagrama de bloques
del montaje realizado. La punta de la flecha indica la
entrada de cada bloque
B. Sistema
Está formado por un conjunto de dispositivos de
diverso orden. Pueden ser de tipo eléctrico, neumático,
entre otros. Debe contar con al menos 3 elementos
base.[2]
• Una variable que controlar
• Un actuador
• Un punto de referencia o set-point
2
C. Planta
Puede ser parte de un equipo, tal vez un conjunto de
elementos de una máquina que funcionan juntos y cuyo
obje4tivo es efectuar una operación particular.[3]
D. Arduino
Podemos definir a Arduino como una plataforma fácil
de usar para hacer aplicaciones y prototipos que
necesitan un sistema de control electrónico, para esto
Arduino cuenta con un software Abierto para
programación llamado Arduino IDE y con tarjetas
electrónicas de hardware Abierto donde puedes
descargar la programación y ejecutarla. Explicado de
una mejor manera, la electrónica actual se compone de
dos partes, una parte física llamada Hardware (tarjetas y
dispositivos electrónicos que componen un aparato) y
una parte programable llamada Firmware (los
programas que son ejecutados en dispositivo
electrónicos), esto es como si cada dispositivo
electrónico tuviera un pequeño computador dentro
(microcontrolador) que se programa para ejecutar una
función específica, por esta razón Arduino cuenta tanto
con el software como el hardware.[4], [5]
Fig 2. Arduino uno.
En la figura 2 se puede observar la placa física de
Arduino UNO, algunas de las partes que se pueden
observar son las siguientes:
• Alimentación USB/5v DC: El Arduino UNO
puede ser alimentado desde un cable USB de
tipo B o mini procedente de tu ordenador o
desde una fuente de alimentación entre 6V y
18V. En la imagen de arriba, la conexión USB
está etiquetada y el conector de la fuente de
alimentación.[6]
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• Conexiones: Los pines o conexiones de

Arduino se utilizan para conectar los cables
que se van a necesitar para construir un
circuito. Este tipo de conexiones tiene varios
pines, cada uno de los cuales está impreso en
la placa y se utilizan para diferentes funciones:
Reset: Permite el reseteo del
microcontrolador.
5V y 3.3V: la clavija de 5V suministra 5
voltios de energía, y la clavija de 3.3V
suministra 3.3 voltios de energía. La mayoría Fig 3. Sensor ultrasónico HC-SR04.
de los componentes simples usados con el
Arduino funcionan bien con 5 o 3.3 voltios. En la figura 3 se puede observar el sensor ultrasónico
GND: Hay varios pines GND en Arduino, se HC-SR04, que cuenta con 4 entradas:
usan para conectar a tierra el circuito.
• VCC: Entrada analógica de 5V DC[8]
VIN: Se usa para conectar la alimentación de
• TRIG: Disparo del ultrasonido.[8]
la placa con una fuente externa de entre 6 y
• ECHO: Recepción del ultrasonido.[8]
12VDC.[6]
• GND: Entrada 0V.
• Puertos de entrada analógicos: El área de
pines bajo la etiqueta ‘Analog In’ (A0 a A5 en F. Motorreductor
la UNO) son los pines de entrada analógica.
Estos pines pueden leer la señal de un sensor Se conoce como motorreductor a una máquina muy
analógico y convertirla en un valor digital que compacta que combina un reductor de velocidad y un
podemos leer e interpretar.[6] motor. Estos van unidos en una sola pieza y se usa para
• Pines digitales: Estos pines se pueden utilizar reducir la velocidad de un equipo de forma automática.
tanto para la entrada digital (como para indicar Principalmente un motorreductor basa su
si se pulsa un botón) como para la salida funcionamiento en reducir la velocidad de las máquinas.
digital (como para alimentar un LED).[6] Cuando estas superan en fuerza al equipo que desea
mover, un reductor de velocidad es la solución. La
E. Sensor Ultrasónico particularidad de estos modelos es que incluyen un
motor que permite la reducción. Podemos resumir sus
Como su nombre lo indica, los sensores ultrasónicos
funciones en un variador de velocidad y par.[9]
miden la distancia mediante el uso de ondas
ultrasónicas. El cabezal emite una onda ultrasónica y
recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los
sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto
contando el tiempo entre la emisión y la recepción.

La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:

Distancia L = 1/2 × T × C

donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión

y la recepción, y C es la velocidad del sonido. (El valor
se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido
de ida y vuelta).[7]
Fig 4. Motorreductor.
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En la figura 4 se puede observar un motorreductor con
voltaje de operación de 3v hasta 12v con RPM entre 80
y 300, cuenta con caja reductora plástica.[10]
G. Power Bank
Es una batería portátil, que sirve para cargar cualquier
aparato electrónico, siempre y cuando se cuente con el
cable Requerido
H. Puente H
El puente H es un circuito electrónico que permite a un
motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avanzar y
retroceder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos
integrados, pero también se pueden construir a partir de
componentes eléctricos y/o electrónicos.[11]
Fig 5. Sensor ultrasónico HC-SR04.
En la figura 5 se puede observar un puente H ya
ensamblado.
IV. METOLOGÍA
Una vez realizada la compra de todos lo elementos
necesario para el ensamble de la planta indicados en la
figura 7, se procede a realizar el montaje físico,
conexiones y programación del Arduino
1. Ensamble de las dos ruedas con su respectivo
motorreductor cada una y la rueda loca.
2. Realizar la programación de Arduino, en donde
se controlará el movimiento del vehiculo. Para
este paso es necesario tener en cuenta cada uno
de los elementos electrónicos como lo son el
puente H y el sensor ultrasonico.
4
3. La programación del Arduino debe indicarle al
vehículo que se detenga cuando detecte un
obstáculo a 30 cm, luego realizar un giro de 45
grados a la derecha o izquierda y analizar si
tiene un espacio nuevamente de 30 cm para
pasar sin inconvenientes.
4. Una vez el Arduino se encuentre programado,
se procede a realizar el ensamble de los demás
elementos (Puente H, Sensor ultrasonico,
Protoboard, Power banck) en el esqueleto de la
planta.
5. Ya estando los elementos ubicados y fijos en la
tabla de soporte, es necesario realizar la
conexión del puente H y sensor ultrasonico
según la programación ya realizada
anteriormente.
6. La power bank, será la encargada de alimentar
los motorreductores.
7.
V. CRONOGRAMA
Fig 6. Cronograma.
El cronograma planteado en la figura 6, resume en
términos de semanas las actividades planteadas
anteriormente, teniendo en cuenta los tiempos óptimos
para la realización de estas.
VI. ALCANCES Y LIMITACIONES
Alcances:
A. El sensor ultrasonico es capaz de detectar el
obstáculo a 30 cm.
B. El vehículo es capaz de soportar la carga de
todos los elementos.
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C. El vehículo se detiene al detectar el obstáculo Sep. 23, 2022.

y realizar el giro a la derecha o izquierda y analiza https://www.xataka.com/basics/que-
nuevamente. arduino-como-funciona-que-puedes-hacer-
Limitaciones: uno (accessed Feb. 13, 2023).
[5] F. Leon, “¿Qué es Arduino y para qué
A. El vehículo no tiene buena precisión en el sirve?” https://dynamoelectronics.com/que-
momento de realizar el giro. es-arduino-y-para-que-sirve/ (accessed
B. La velocidad de las llantas conectadas a los
Feb. 13, 2023).
motorreductores no es constante, lo que hace que el
vehículo se frene [6] Aula 21, “Arduino: todo lo que necesitas
C. En el momento de detenerse cuando detecta el saber.”
obstáculo, el impulso que lleva el vehículo le impide https://www.cursosaula21.com/arduino-
detenerse de manera exacta todo-lo-que-necesitas-saber/ (accessed
Feb. 19, 2023).
[7] Anónimo, “¿Qué es un sensor ultrasónico?”
VII. PRESUPUESTO
https://www.keyence.com.mx/ss/products/s
En la figura 8, presentada a continuación, se muestra un ensor/sensorbasics/ultrasonic/info/#:~:text=
presupuesto inicial de los elementos necesarios para Como%20su%20nombre%20lo%20indica,l
realizar el ensamble físico del sistema. Es necesario a%20emisión%20y%20la%20recepción
tener en cuenta que este mismo puede variar según se (accessed Feb. 13, 2023).
vaya avanzando en el proyecto mismo. [8] Ja-Bots, “Sensor HC-SR04 ultrasonico.”
https://ja-bots.com/producto/sensor-hc-
Cantidad Materiales Precio Unidad Precio Total sr04-ultrasonico/ (accessed Feb. 19, 2023).
1 Kit carro en madera $ 75.000 $ 75.000
[9] Anónimo, “Qué es un motorreductor?”
2 BATERIA 18650 LI-ION 9800MAH 4.7V $ 10.000 $ 20.000
https://www.roydisa.es/archivos/5419#:~:te
1 Arduino UNO $ 60.000 $ 60.000
xt=¿Qué%20es%20un%20motorreductor%
1 Protoboard 8.5 cm X 5.5 cm $ 9.000 $ 9.000
1 Modulo plaqueta L298 $ 17.000 $ 17.000
3F,un%20equipo%20de%20forma%20auto
1 Power bank $ 35.000 $ 35.000 mática (accessed Feb. 13, 2023).
1 Gastos Varios $ 150.000 $ 150.000 [10] la casa de la banda, “Motorreductor
1 Mano de obra $ 350.000 $ 350.000 Plástico Amarillo Doble Eje / 3 A 6 Voltios
TOTAL $ 716.000 /.”
Fig 7. Presupuesto. https://www.lacasadelabanda.com/product/
motorreductor-plastico-doble-eje/
(accessed Feb. 19, 2023).
[11] Ingeniería Mecafenix, “¿Qué es un puente
H?,” May 03, 2017.
VIII. REFERENCIAS

[1] S. A. Castaño Giraldo, “Diagrama de

Bloques en Sistemas de Control.”
https://controlautomaticoeducacion.com/co
ntrol-realimentado/diagrama-de-bloques/
(accessed Feb. 13, 2023).
[2] Mayur Gandhi, “¿Qué es un sistema de
control?”
[3] Anónimo, “Ingeniería Control Clásico,”
2014.
[4] Y. Fernández, “Qué es Arduino, cómo
funciona y qué puedes hacer con uno,”