Fase 2 - Análisis de la morfología y de las características técnicas de un robot industrial

Cristian Fabián Ruiz Manrique

1024510772

Grupo Colaborativo:
57

Tutor
Lady Johanna Gómez

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD).

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
INGENIERÍA DE SISTEMAS
BOGOTÁ
2024
Introducción
 Desarrollo del trabajo

1. Definir los principales conceptos referentes a la morfología del robot:

Para los siguientes términos, buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento,
y explicarlos con imágenes y datos de la hoja de características del robot RV-2AJ de la empresa
MITSUBISHI:

Articulación: La articulación se refiere a los puntos de conexión entre dos partes móviles de un
robot donde se permite el movimiento relativo.

El robot RV-2AJ tiene múltiples articulaciones que permiten su movimiento en diferentes

direcciones. Estas articulaciones permiten que el robot se flexione y gire en sus ejes para alcanzar
diferentes posiciones.
Grados de libertad: Los grados de libertad son los diferentes tipos de movimiento que puede
realizar un robot en el espacio tridimensional.

El RV-2AJ tiene 5 GDL, lo que significa que puede moverse en 5 direcciones diferentes: rotación de
la base, elevación del hombro, flexión del codo, giro de la muñeca y apertura/cierre de la pinza.

Zona de trabajo: Es el espacio físico en el que el robot puede realizar sus operaciones.

Para el RV-2AJ, su zona de trabajo está determinada por la longitud de sus brazos y la capacidad de
sus articulaciones para alcanzar diferentes posiciones.
Capacidad de carga: Es la cantidad máxima de peso que el robot puede manipular. El RV-2AJ tiene
una capacidad de carga de 2 kg

Sensores internos: Son dispositivos electrónicos integrados en el robot que permiten la detección
de condiciones internas, recopilan información sobre el estado y el entorno del robot como la
temperatura, la presión, etc.

El RV-2AJ está equipado con sensores internos como encoders para medir la posición de las
articulaciones y sensores de temperatura para monitorear su funcionamiento

Sensores externos: Los sensores externos son aquellos que detectan el entorno fuera del robot.
Son dispositivos que detectan y responden a condiciones del entorno externo al robot, como la
presencia de objetos, la luz, etc.

Actuadores: Son dispositivos que generan movimiento en el robot, como motores eléctricos,
hidráulicos o neumáticos. En el caso del RV-2AJ, los servomotores son los actuadores que
controlan las articulaciones.
Eslabón: Un eslabón es una parte rígida del robot que conecta las articulaciones o mejor dicho
cada uno de los segmentos rígidos que componen el brazo o estructura del robot. En el RV-2AJ, los
eslabones son las partes que forman el brazo y la muñeca.

Efector final: El efector final es la parte del robot que interactúa directamente con el entorno. Es el
extremo del brazo del robot donde se encuentra la herramienta o dispositivo que realiza la tarea
deseada.
fuente de energía: Es la fuente de alimentación que proporciona la energía necesaria para el
funcionamiento del robot.

El RV-2AJ se alimenta mediante corriente alterna y puede programarse tanto con la consola de
programación como con un PC

Alcance máximo: se refiere a la distancia máxima a la que puede llegar su extremo (efector final)
desde su punto de montaje o base.

El alcance máximo del RV-2AJ (con la pinza hacia abajo) es de 410 mm1. Esto significa que puede
extenderse hasta esa distancia desde su base.

tipo de protección: El tipo de protección se refiere a las medidas adoptadas para proteger al robot
y a sus componentes de condiciones adversas o peligrosas en el entorno de trabajo
2. Aplicación de la robótica industrial seleccionada de forma grupal
3. Diagrama de flujo de las tareas realizadas por el robot industrial
4. Características técnicas de un robot industrial comercial
Conclusiones

Bibliografía
Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2012). Fundamentos de robótica. Segunda
Edición. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193?page=6

cpc chieftek. (2023, 13 junio). The world’s smallest industrial robot arm for assembly automation
[Vídeo]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=CtVKqD0jHEI