Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada......................................................................................................................2
a. Título del proyecto.........................................................................................3
b. Introducción:..................................................................................................3
c. Planteamiento y formulación del problema...................................................3
d. Objetivo general y objetivos específicos....................................................3
e. Justificación...................................................................................................3
f. Marco Teórico....................................................................................................3
g. Metodología....................................................................................................3
h. Presupuesto...................................................................................................3
i. Cronograma.......................................................................................................3
j. Bibliografía.........................................................................................................3
k. Anexos............................................................................................................3
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

Portada

Fase 4: Planeamiento del proyecto

Estudiante 1:

Estudiante 2:

Estudiante 3: Ranol Rafael Bonivento Ferrer

Estudiante 4: Steven Eduardo Martínez Cabana

Estudiante 5:

Tutor: Ever Eduardo Causado

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

a. Título del proyecto

Robot LEGO como solución para transportar material toxico.

Transporte de un material toxico en pista hexagonal por medio de un robot LEGO
MINDSTORM EV3

b. Introducción

Para el desarrollo de las competencias prácticas en el nivel de procedimientos de

producción se ha planteado implementar un robot LEGO capaz de seguir una ruta
hexagonal de tal forma que transporte un material que se supone peligroso. Es
muy común ver que empresas medianas y grandes utilicen la robótica en su
producción ya que ella aparece como solución a diferentes problemas que tendría
un usuario humano al desarrollar actividades que de no ser desarrolladas con toda
atención pueden llegar a atentar contra la integridad de la persona. Lo que
concierne al presente trabajo es el desarrollo del anteproyecto base que soporta a
las practicas de laboratorio a desarrollar en la materia proyecto de ingeniera 1 de
la UNAD.

c. Planteamiento y formulación del problema

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal.

A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que

en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano
puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en
la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.

El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO

MINDSTORM EV3.

Formulación del problema:

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la

empresa la carga de 100 miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la
trayectoria hexagonal?
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

d. Objetivo general y objetivos específicos

(Es la meta o el resultado a alcanzar para resolver el problema.

Objetivo general:
- Transportar un material de un punto a otro utilizando un robot LEGO
MINDSTORM EV3, de tal forma que siga la ruta hexagonal planteada a
inicio del presente curso
Objetivos específicos:
- Seleccionar sensores y actuadores adecuados para llevar a cabo la
propuesta del robot.
- Proponer e implementar el algoritmo que lleve el material de un punto a
otro.
- Integrar el algoritmo propuesto en el robot.
- Probar la funcionalidad del algoritmo y hacer pruebas para determinar si
cumple con los requisitos de seguir la ruta planteada y cargar/descargar el
material a transportar.

e. Justificación

Lego, es escogido como alternativa en varias empresas de producción y también

es bastante conocido por producir juguetes bastante entretenidos para que los
niños desarrollen diferentes habilidades, dentro del campo de formación de un
ingeniero industrial hay que desarrollar competencias básicas que permitan
comprender el funcionamiento y la integración de la electrónica y robótica como
solución a problemas que se presentan en la cotidianidad de una empresa sea
cual sea su naturaleza o campo de acción, entonces, ¿qué mejor forma de tener el
primer acercamiento que implementado un robot por medio de LEGO?.

f. Marco Teórico
Algoritmo de enrutamiento de Dijkstra:

Es un algoritmo que requiere un bajo nivel de procesamiento, funciona de la

siguiente manera desde un vértice origen s, todos los nodos se etiquetan con su
distancia al vértice origen d[v]. El algoritmo utiliza la técnica de relajación;
inicialmente no se conocen las rutas, pero a medida que avanza el algoritmo y se
encuentran las demás, las etiquetas pueden cambiar, reflejando mejores rutas. En
un inicio, todas las etiquetas son temporales. Una vez que se descubre que una
etiqueta representa la ruta más corta posible del origen a ese nodo, se vuelve
permanente y no cambia más.(Bonilla, Novelo, Enríquez, & Cortés, 2009)
Seguidor de línea:

Es un sistema autónomo que se encarga de seguir una ruta delimitada por una
línea generalmente negra dentro de un fondo blanco ya que es fácil distinguir un
color del otro, del tipo robots de control sensorizado, donde el sensor emite un haz
de luz y luego mide la refracción en la superficie y gracias a la longitud de onda de
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

cada uno determina el espectro lumínico perteneciente a cada color en este caso,
la luz reflejada por blanco y negro para la toma de decisiones.(Jaime, n.d.)

Motor DC:

Es un actuador que se excita con una fuente de tipo continuo, como lo seria el
cargador de un celular o una batería, la respuesta a la excitación se convierte en
la rotación de un eje a determinada velocidad, al tener en cuenta las
características del embobinado y de la armadura se determina el torque que
puede manejar el motor y así se sabe que carga puede manejar, los motores se
dividen en 2 categorías: conmutados y sin conmutación, la diferencia entre ambos
tipos de motor de corriente continua radica en la capacidad de invertir el giro de la
rotación por parte del motor conmutado. (Jaime, n.d.)
g. Metodología

Al investigar sobre estructuras pre existentes a construir con el kit de piezas que
viene y se pueden añadir, se propone el robot MINDSTORM EV3MEG encontrada
en (“Robot LEGO Mindstorms EV3: diferentes robots para diferentes travesuras,”
n.d.)

La guía de construcción se anexa con el presente documento, se puede ver que

cuenta con 2 ruedas que lo mueven y le dan dirección MOTOR A MOTOR B,
mientras que las ruedas de adelante sirven como ruedas locas que sirven para
que el robot tenga estabilidad y movimiento. Además de ello tiene otros 2 motores,
uno que les da el agarre a ambas manos MOTOR C y otro que sirve como un
hombro que levanta las pinzas o brazos MOTOR D.
En cuanto al seudocódigo:
- Movimiento MOTOR A y MOTOR B con porcentaje graduado para
mantenerse en la pista.
- Movimiento de MOTOR A y MOTOR B para desplazarse en la pista.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

- Detener MOTOR A y MOTOR B cuando se encuentre el material.

- MOTOR C se gradúa para bajar
- Se detiene MOTOR C y MOTOR D Se activa para que cierre la pinzas y
recoger material.
- Desactivar MOTOR D cuando la garra quede en posición cerrada habiendo
sujetado el material.
- Activar MOTOR C para subir los hombros y proceder con el curso del robot.
- Determinar posición donde se encontró el objeto en la pista.
- Activar MOTOR A y MOTOR B de manera controlada para recorrer el
circuito hasta que.
- Se detecta posición inicial.
- Proceder con secuencia de entrega de material.
- El tipo de investigación, =exploratoria porque la idea es relacionarse con
el mundo de la robótica como alternativa de solución en campos
industriales y de producción.
- Método y técnicas: el método deductivo por lo que el trabajo debe
pensarse analizarse y decidir que hay que hacer, la técnica es la
observación, para manejar los instrumentos LEGO simplemente hay que
observar y replicar.
- Recursos: Se describieron dentro del presupuesto, computadores, kit
LEGO, espacio de trabajo, materiales varios de papelería, celular para
llevar registró entre otros.
- Población estudiada: NO APLICA
- Lugar del desarrollo: UNAD VALLEDUPAR
- Etapas del proceso: debe deducirlo con sus compañeros ya que de esto
se hace el cronograma y se reparten responsabilidades.
- Otros aspectos: No aplica.

h. Presupuesto

Presupuesto consolidado anteproyecto

Descripción cantidad costo unitario costo total
equipos: KIT LEGO 1 $2,500,000 $2,500,000
Computador 1 $2,000,000 $2,000,000
mesas armado 3 $100,000 $300,000
pista 1 $20,000 $20,000
  total $4,820,000
materiales: baterías 3 $5,000 $15,000
batas 5 $10,000 $50,000
insumos varios de miscelánea 1 $30,000 $30,000
celular (cámara y registros) 1 $400,000 $400,000
  total $495,000
Humano: Salarios integrantes mensual 5 por cuatro 20 $1,200,000 $24,000,000
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

meses
Salario tutor mensual 4 $4,000,000 $16,000,000

Salario personal de apoyo en laboratorio 1 $5,000,000 $5,000,000

  total $45,000,000
transportes integrantes para desarrollo
viáticos: proyecto a cabalidad 1 $2,000,000 $2,000,000
Alimentación 1 $350,000 $350,000
  total $2,350,000
Internet y llamadas para desarrollo
Varios: proyecto 1 $1,000,000 $1,000,000
servicios básicos (LUZ, AGUA) 4 $50,000 $200,000
alquiler espacio de trabajo 4 $600,000 $2,400,000
cafetería 4 $100,000 $400,000
envió materiales 1 $20,000 $20,000
  total $4,020,000

TOTAL, ANTEPROYECTO $56,685,000

.

i. Cronograma

Actividad Responsabl Marzo Abril Mayo

e

Act 1: Conocer Ranol

los alcances de Bonivento
las herramientas
KIT LEGO X
MINDSTROM
(Seleccionar el
prototipo del
robot.)
Art 2: Armar el Ranol
prototipo LEGO Bonivento
MINDSTROM X
seleccionado
Act 3: Realizar la Steven
programación KIT Martínez X
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

LEGO
MINDSTROM
Act 4: Identificar Orlando
las posibilidades Solano
de error a la hora
de transportar el X
material
realizando una
lista de chequeo
Act 5: Tener Steven
encuentra los Martínez
tiempos de
demora en el
transporte el
riesgo que pueda
ocurrir una X
liberación
radiactiva y
realizar las
mejoras
respetivas
Act 6: Una vez Orlando
realizadas todas Solano
las pruebas del
sistema y
teniendo la
certeza que su
aplicación es
acertada para la X
tarea requerida
por la planta
nuclear se
dispone a
transportar el
material radiactivo

j. Bibliografía

Bonilla, M. N. I., Novelo, F. J. Q., Enríquez, I. J. G., & Cortés, J. M. R. (2009).

Desplazamiento de un robot con localización y evasión de obstáculos por
visión y ultrasonido. Congreso Nacional de Ingeniería Electrónica Del Golfo
CONAGOLFO 2009, 3–7.

Jaime, L. (n.d.). Sistema autónomo de detección de obstáculos y seguidor de línea

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I

negra médiate el uso de LEGO Mindstorms. 1–10.

Robot LEGO Mindstorms EV3: diferentes robots para diferentes travesuras. (n.d.).
Retrieved March 29, 2020, from https://blog.juguetronica.com/robot-lego-
mindstorms/

Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3.The LEGO Group. (2013)

Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-20) Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8204
Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes.
Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3
[PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204.

k. Anexos