UNIVERSIDAD DE GUAYQUIL

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA

CARRERA DE INGENIERÍA QUÍMICA

SISTEMAS MECÁNICOS Y ELÉCTRICOS

TAREA #2

EJERCICIOS APLICADOS SISTEMAS. UTILIZANDO TL Y FUNCIÓN DE

TRASFERENCIA, ALGEBRA DE BLOQUES.

INTEGRANTES:

NICOLE BERMÚDEZ ALMENDÁRIZ

NICOLE JIMÉNEZ INCA
MARCELA ORRALA INTRIAGO

DOCENTE

ING. ALFREDO LEAL

CURSO

IQI-S-CO-7-1

CICLO

2021-2022 CI
 Ejercicio para construir en casa retroalimentación.

ΘL(S )
Hallar la función de transferencia Del sistema mostrado en la figura 56. Hallar la
Ε i(S )
representación en espacio de estados del sistema, suponiendo que Θ L(T ) Es la salida y que
e i(T ) Es la entrada. Representar el sistema mediante un diagrama de bloques. A partir
del diagrama de bloques del sistema, determinar nuevamente y por medio de algebra de

Θ L(S )
bloques la función de transferencia
Ε i(S )
.
RESOLUCIÓN

Podemos apreciar un sistema eléctrico que está unido a un sistema mecánico por cargas
mediante un servomotor.

Variables:

e i(T )= diferencial de potencial o voltaje i a(T )= corriente eléctrica

de entrada
R= resistencia
e b (T )= fuerza contra electromotriz del
L= inductancia
motor
M = motor de transmisión o J G= momento de inercia de la carga del
acoplamiento electromecánico motor

T m= torque del motor J L= momento de inercia de la carga

nueva
T G= torque de la carga G
N 1 y N 2= números de dientes de los
T L= torque de la carga L
engranajes
θm = desplazamiento angular del eje del
n= relación de engranajes
motor
N 1 θ1 ω1 r 1
K b = constante de fuerza = = = =n
N 2 θ2 ω2 r 2
contraelectromotriz
θ L=desplazamiento angular del eje de
K i= constante de par motor
salida
K= constante de torsión
B= coeficiente de fricción viscosa motor

T p= torque de perturbación

1) Formulas:

Parte eléctrica

La∗di a (t )
e i(T )=Ra∗i a (T )+ + eb (T )
dt

Parte del acoplamiento electromotriz

K b∗d θ m (t )
e b (T )= =K b∗ωm (t )
dt

Parte mecánica

T m(t )=K m (t)∗Φ∗i a (t ) → Φ= K c∗i c ( t )

T m(t )=K i∗ia ( t )

T m(t )=T c +T p →T c =T G +T L

A partir de T c
 J G∗d 2 θG (t ) BG∗dθG (t ) F cG∗ω G
T c(t) = + + + K∗θ (t )+T G
dt 2 dt |ωG|

J L∗d 2 θ L (t ) B L∗dθ L (t ) F c L∗ω L

T L(t) = + + + K∗θ( t )
dt 2 dt |ω L|
Aplicar la relación entre los números de dientes N 1 y N 2 y torsión T G y T L

T G N 1 θ 2 ω2 r1
= = = = =n θ2=θ L θ1=θ m
T L N 2 θ1 ω 1 r 2

N1 2 N1 2 N1
N1 ( )
N2
∗J L∗d 2 θ L ( t ) ( )
N2
∗BL∗dθL (t )
N1 2 ( ) N2
∗F cL∗ω L
T G= ∗T =
N2 L dt 2
+
dt
+ ( )
N2
∗K∗θ(t ) +
|ω L|
+T p(t )

Reemplazar en la ecuación T c(t), la ecuación T G

N1 2 N1 2 N
2
J G∗d θG (t ) BG∗dθG (t ) F cG∗ω G ( ) N2
∗J L∗d 2 θ L ( t ) ( )
N2
∗B L∗dθ L (t )
N1 2 ( N
T c(t) =
dt 2
+
dt
+
|ωG|
+ K G∗θ G (t ) +
dt 2
+
dt
+ ( )
N2
∗K L∗θL (t )+

A partir de eso:

J e∗d 2 θ( t ) B e∗dθ(t ) T ∗ω
T c ( t )= 2
+ + K e∗θ( t )+ F
dt dt |ω|

N1 2
J e =J G +
N2( )
∗J L

N1 2
Be =BG + ( )
N2
∗B L

N1 2
K e =K G +
N2 ( )
∗K L

N1

T F=
F c G∗ωG
+
( )
N2
∗F cL∗ω G

|ω G| |ωG|
Se desprecia la T F , K e para facilitar la expresión de calculo
 2) Construcción de las funciones de transferencia mediante la transformada de
Laplace y representación del bloque
a. Parte eléctrica

di a (t )
e i(t )=Ra∗L [ i a (t ) ] + La [ ]
dt
+ eb (t)

e i(t )−e b (t )=R a∗I (s )+ L a∗[s∗I ( s )−I ( O) ]

e i(s )−e b (s )=Ra∗I (s )+ La∗s I ( s) →e i ( s)−e b ( s)=I ( s) ( La∗s+ R a )

I( s ) 1
=
ei ( s)−e b( s ) La∗s+ R a

Podemos apreciar que al principio hay un punto resta e i(t )−e b (t ) y sale I (s )

e b (t )=K b∗ω m (t ) → e b (s )=K b∗ωm ( s )

eb ( s )
=K b → Señal de fuerza contraelectromotriz
ωm ( s)
 b. La parte del acople o el servomotor

T m (t )=K i∗ia ( t ) →T m ( s)=K i∗i a (s )

T m ( s)
=K i
I a (s )

c. La torsión T m que el motor proporciona, se aplica a la carga T c. Sin

embargo, recibe otra torsión que es indeseable pero inevitable
T m (t )=T c ( t )+T p (t ) →T m (s )=T c ( s )+T p (s ) → T c ( s)=T m ( s)−T p ( s)

d. En la parte mecánica, la torsión de carga T c, esta constituida por T G y T L

en el cual se lo representa en una sola función de transferencia

J e∗d 2 θ( t ) B e∗dθ(t ) T ∗ω
T c(t) = 2
+ + K e∗θ( t) + F
dt dt |ω|

Despreciamos la T F , K e para facilitar la expresión de calculo

 J e∗dθ(t )

T c(t) =
2
J e∗d θ( t ) B e∗dθ(t )
+ → T c(t )=
dt (
+ B e ∗dθ(t ) )
dt 2 dt dt

dθ(t )
=ω m (t )
dt

dθ (t )
( [ ] )
T c(t) = J e∗L
dt
+ Be ∗ω (s )

T c(t) =( J e∗[ s θ( s )−θ(O ) ] +B e )∗ω( s)

Suponer que las condiciones iniciales son cero θ( 0)

dθ(t )
T c(s) =( J e∗s θ( s) + Be )∗ω( s) → L [ ]
dt
=L [ ω( t )] → s θ( s )=ωm ( s )

ωm ( s) 1
= se expresa en función de ω m (s ), para poder considerar al K b que está en
T c(s ) J e∗s+ Be
el motor

N1 2
J e =J G + ( )
N2
∗J L → J e=J G +n2∗J L

N1 2
Be =BG +
N2 ( )
∗B L → B e =BG + n2∗B L

La expresión del desplazamiento del

eje final θ( t ) se concluye con la velocidad ω (t )y el desplazamiento angular θ( t )

dθ(t ) dθ(t )
dt
=ω m (t ) → L
dt [ ]
=L [ ω( t) ] → sθ (s )=ωm ( s )
 θ (s ) 1
sθ( s)=ωm ( s) → =
ωm ( s ) s

3) Diagrama de bloques del sistema electromecánico con las funciones de

transferencia