Dinámica de estructuras en la UTFSM

Universidad Técnica Federico Santa María
Departamento de Obras Civiles
DINAMICA DE ESTRUCTURAS
CIV 235
Profesor: Héctor Jensen

DINAMICA DE ESTRUCTURAS – CIV 235
Profesor: Héctor Jensen
Objetivos:
Introducir distintos conceptos básicos del fenómeno de vibraciones presente en áreas tales
como ingeniería civil, mecánica y aerospacial. Los diversos tópicos tratados son
integrados con técnicas numéricas, diseño y análisis de tal manera de profundizar la
teoría y práctica del problema de vibración.
Temario
Introducción al fenómeno de vibraciones

Conceptos de modelación
Respuesta de sistemas de un grado de libertad a solicitaciones armónicas
Solicitación basal
Instrumentos de medición
Mecanismos de disipación de energía
Respuesta a solicitaciones de tipo general
Solicitaciones periódicas
Funciones de transferencia
Espectros de respuestas
Algoritmos FFT
Sistemas de varios grados de libertad
Análisis modal
Análisis directo
Consideraciones computacionales
Control de vibraciones
Introducción a sistemas no lineales
Introducción al problema de vibraciones estocásticas
U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 1

Referencias: (apuntes y libros)
Apuntes de Clases
Clough-Penzien, Dynamics of Structures, McGraw Hill
A. Chopra, Dynamics of Structures: Theory and Applications to

Earthquake Engineering (2nd Edition)
S.S Rao, Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 1990
D. Iman, Engineering Vibratioon, Prentice Hall, NJ, 2000
W. Weaver, Vibration Problems in Engineering, Wiley 1990
L. Meirovitch, Elem,ents of Vibration Analysis, McGraw Hill, 1986
J.P. Den Hartog, Mechanical Vibrations, Dover, 1985
D. Iman, Vibration with Control, Measurement, and Stability, Prentice

Hall, NJ, 1989
Journals: (publicaciones técnicas)
Journal of Sound and Vibration
Journal of Vibration and Acoustic
Journal of the American Institute of Aeronautics and Astronautics
Journal of Applied Mechanics
Journal of Engineering Mechanics

Introducción
Consideremos el siguiente modelo matemático “masa-resorte”
F(t)= Fuerza externa

m= Masa del sistema
K= Rigidez del sistema
X(t)= Desplazamiento
Relación Fuerza-Desplazamiento
Notar que para X  X 0 la relación es lineal. En lo que sigue supondremos que la relación
fuerza desplazamiento es lineal.

Ejemplos
A continuación se presentan algunos sistemas físicos modelados mediante modelo

masa- resorte.
1.
Modelo
Determinación de K (Kequivalente) Problema estático
P  K *
Resolviendo se obtiene
3LEI
K
a 2 * b2

2. Vibración Torsional
Consideremos el siguiente disco de masa M>> masa de la barra
M(t): Momento.
J : Momento polar de masa.
Jp : Momento polar de inercia.
Modelo
La determinación de Kt (rigidez torsional) corresponde a un problema estático.

GJ p
Kt 
L

3. Marco
Modelo
4 Vibración transversal
Modelo
3EI
En este caso K 
L3

Vibraciones Libres
Como primera aproximación del fenómeno de vibraciones, consideremos el

siguiente modelo de 1 g.l sin la presencia de fuerzas externas.
Por equilibrio de fuerzas se tiene:
m * X (t )  K * X (t )  0
Solución:
X (t )  Asen(wt   )
K
w= frecuencia[rad/seg] =
M
A y Ø se determinan de las condiciones iniciales. En este modelo

X (t  0)  X 0
X (t  0)  V0

Mecánica de Disipación de Energía
Amortiguamiento viscoso
En este modelo, la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad del sistema y

está dada por:
Fc (t )  C * X (t )
C= coeficiente de amortiguamiento
Modelo de amortiguamiento viscoso
Donde:
v(t ) y
u( y)  Perfil de velocidad.
h
du
  Esfuerzo de corte.
dy
A
C
h
F   * A  C *v Fuerza total desarrollada en la placa.
Reemplazando se obtiene:
A
C
h

Lo anterior se puede modelar de la siguiente forma:
Ecuación de movimiento
mX (t )  CX (t )  KX (t )  0 (1)
Definiciones:
K
Frecuencia natural wn 
m
Coeficiente de amortiguamiento crítico Ccr  2mwn  2 Km
C C
Razón de amortiguamiento crítico d 
Ccr 2mwn
Reemplazando en (1) y normalizando por “m” se obtiene:
X (t )  2wn dX (t )  wn X (t )  0

2
Forma canónica
Solución de la ecuación de equilibrio
Caso homogéneo (oscilación libre)

Corresponde al representado por la ecuación (1)
Solución
X(t)= a *et reemplazando en (1)
(2m+C+K) a *et =0  t Ecuación característica

Resolviendo la ecuación anterior se obtiene
C K
1 , 2   ( 2Cm ) 2 
2m m
Caso 1 C=0  No hay disipación de Energía

1,2 =  iwn
La solución se puede escribir como:
X(t)= Asen(wnt+)
Reemplazando las condiciones iniciales se obtiene:
V02
X (t )  X  2 sen( wn t   )
2
0
wn
 X 0 wn 
  tg 1  
 V0 
K
Caso 2 =0 d=1
( 2Cm ) 2  Amortiguamiento crítico
m
1,2 =-C/2m
-wnt
X(t)= (a1+a2t)e
K
Caso 3 ( 2Cm ) 2  >0 d>1
m
C K
1 , 2   ( 2Cm ) 2 
2m m
t  2t
X(t)= a1e 1 + a2e con 1,2 < 0
K
Caso 4 ( 2Cm ) 2  <0 d<1; d>0
m
C K
1 , 2   ( 2Cm ) 2 
2m m
=  dwn  iwn 1  d 2

Definición
wd  wn 1  d 2 frecuencia amortiguada
-wnt
X(t)= A e sen(wdt+)
Nota
El comportamiento de la respuesta depende de “d”.
Exponencial
Oscilatorio
Periódico

Aplicación
Determinación experimental del coeficiente “d”
Para 0<d<1
-wnt
X(t)= A e sen(wdt+)
De los datos experimentales se mide X(t*) y X(t*+2/wd)

t*: máximo local.
2d
X (t*)
e 1 d 2
2 aplicando logaritmo natural se obtiene:
X (t *  )
wd
 
 
  ln  X (t*) 
 2 
 X (t *  )
 wd 
2d
= decremento logarítmico
1 d 2

Si << 1  d
2

Nota:
2
Si X(t*) X (t *  ) se utiliza un punto a “j”periodos de t*, luego de hacer
wd
X (t*)
se obtiene:
2
X (t *  j )
wd
1 X (t*)
  ln
j  2 
X  t *  j 
 wd 

Caso no homogéneo(Fuerzas externas)
mX (t )  CX (t )  KX (t )  F (t )
Fuerzas armónicas
 F sen( wt )
F (t )   0
F0 cos( wt )
w= frecuencia de la solicitación
F (t )
X (t )  2wn dX (t )  wn X (t ) 
2
(2) Forma canónica
m
Solución:
X(t)= XH(t) + XP(t)
Solución Particular
XP(t)= B1sen(wt) + B2cos(wt)
Derivando y reemplazando en (2) se obtienen dos ecuaciones independientes para B1 y

B2. la solución se puede escribir finalmente como:
X p (t )  Bsen(wt   )
F0 / K
B
2
  w2 
2
 w
1     2d 
  wn   wn 
 w
2d  
tg ( )   wn 
2
 w
1   
 wn 

Finalmente
-wnt
X(t)= A e sen(wdt+)+ Xp(t)
Donde A y  son constantes a determinar mediante las C.I.
Nota:
Si t , X(t) Xp(t) Respuesta estacionaria.

Factor de Amplificación Dinámica(FAD)
X p (t ) 1
FAD  
F0 / K   w2
2
 
2
w
1     2d 
  wn   wn 
w
Definiendo R 
wn
Al derivar la expresión anterior con respecto a R, e igualando a 0 se obtienen las
condiciones para FADmax
1
Si d > El máximo se obtiene en R=0 y FADmax 1
2
1 1
Si d < El máximo se obtiene en R  1  2d 2 y FADmax=
2 2d 1  d 2
Nota:
1
Si d<<1 FADmax=
2d
En el gráfico anterior, r=w/wn

= Razón de amortiguamiento crítico (d)

Determinación del Parámetro “d”(Half-Power Point)
F0 / K 1
X max  (d< )
2d 1  d 2
2
X max F0 / K F0 / K
  Ecuación para R
2 2 2d 1  d 2 1  R   2dR 
2 2 2
Se obtiene
R 2  1  2d 2  2d 1  d 2 d<<1
1 2
Recordando que 1  X 2  1  X  ... Taylor
2
Finalmente se obtiene
R=1d Dos soluciones
w1 w2
i)  1 d ii)  1 d
wn wn
w
i-ii  d
2wn
Donde:
w  w2  w1
w  w2
wn  1
2

Aplicación
1.- Movimiento basal
mX (t )  CX (t )   KX (t )  CY (t )  KY (t ))

= Asen(wt+)
Donde:
A  y0 K 2  C 2 w2
2dw
tg=
wn
Solución estacionaria
A/ K
X (t )  sen( wt     )
(1  R )  (2dR) 2
2 2
X (t ) 1  (2dR) 2
 sen( wt     )
Y0 (1  R 2 ) 2  (2dR) 2
X (t ) 1  (2dR) 2
 Coeficiente de Transmisibilidad (TR)
Y0 (1  R 2 ) 2  (2dR) 2

Ecuación en término de desplazamiento relativo
u  X (t )  Y (t )
Reemplazando se obtiene
mu(t )  Cu (t )  Ku  mY(t )
Y0 R 2
u (t )  sen( wt   )
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2

Ejemplo:
y(t )  0,01sen(wt )
Se puede demostrar que w= 0,29*v
Valores equivalentes (Chevrolet Baretta)
K= 4*105[N/m]
C= 20*103`[Ns/m]
m= 1007[kg]
Si v= 20[Km/hr]  w= 5,8[rad/seg]
d= 0,498
R= 0,29
TR= 1,08  X(t)max=0,018[m]

2 Fuerzas Transmitidas a la Fundación
Modelo
mX (t )  CX (t )   KX (t )  F0 sen(wt )
F0 / K
X (t )  sen( wt   )
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2
Fuerza transmitida: F(t)= KX (t )  CX (t )

F (t )  Asen(wt     )
Donde
F0 1  (2dR) 2
A
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2
tg=2dR
F (t ) 1  (2dR) 2

F0 (1  R 2 ) 2  (2dR) 2

3. Masas Desbalanceadas (Generación de fuerzas armónicas)
Fuerzas inerciales
m 
( M  m) X (t )  2 ( X (t )  lw 2 sen( wt ))  MX (t )  mlw 2 sen( wt )
2
Ecuación de movimiento:
m 2
X (t )  2dwn X (t )  wn2 X (t )  lw sen( wt )
M
mlw 2 / K
X (t )  sen( wt   )
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2
(m / M )lR 2
X (t )  sen( wt   )
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2
2dR
tg 
1 R2
R=0  w=0  X(t)=0
X (t ) ml
R>>1  1 X(t)
m  M
 l
M 
ml
R   X (t )   sen( wt ) se produce un desfase de 180º
M
Fuerza externa F (t )  mlw 2 sen(wt )

4. Instrumentos de Medición
X(t): Desplazamiento total de la masa

Y(t): Desplazamiento del sistema
Problema: Dado Z(t) determinar Y(t)

Z(t)=X(t)-Y(t) desplazamiento. relativo
mZ(t )  CZ (t )  KZ (t )  mY(t )
Suponiendo
Y (t )  y0 sen(wt )
R2
Z (t )  y 0 sen( wt   )
(1  R 2 ) 2  (2dR) 2
2dR
tg 
1 R2
Caso I wn<<w  R>>1
1  R 
2 2
 R 4  2dR 
2

Z (t )   y0 sen(wt )   y0 proporcional a la señal.

Características del instrumento(Sismógrafo)
wn pequeño  K pequeño  Sistema flexible

m grande
Rango de aplicabilidad
En general el rango de aplicabilidad es entre 10 y 500[Hz]
Caso II wn>>w R<<1
1
1 0
(1  R )  (2dR) 2
2 2
1 
Z (t )   Y (t ) proporcional a la aceleración.
wn2
Características del instrumento
Sistema rígido
Rango de aplicabilidad
0<R<0,4 implica un error < 1%

0<w<0,4wn
Instrumentos mecánicos fn100[Hz] 0<f<40[Hz]
Instrumentos eléctricos fn8*104[Hz] 0<f<32000[Hz]

Caso general
Si Y (t )  y1 sen(w1t )  y 2 sen(w2 t )
Suponiendo w1/wn<<1 w2/wn<<1
2 2
w  w 
Z (t )   1  y1 sen( w1t  1 )   2  y 2 sen( w2 t   2 )
 wn   wn 
1 y 2 pequeños pero  0 bajo estas condiciones
2dR
tg 
1 R2
Angulo de fase
1 
Z (t )   Y (t   )
wn2
La condición  = w es válida si d0,707 y w/wn  0,3

Fuerzas Generales
Fuerza constante
Modelo
F (t )
X (t )  wn2 X (t ) 
m
Xp (t )  F0 / K
Aplicando condiciones iniciales(homogéneas) se obtiene:

F
X (t )  0 1  cos( wn t ) 
K
Para un pulso finito en el tiempo (0<t>td)
Si 0 < t < td
F0
 X (t )  1  cos(wn t )
K
Si t > td Oscilaciones libres
F
X (td )  0 1  cos( wn td ) 
K
F
X (td )  0 wn sen( wn td )
K

Reemplazando las condiciones iniciales se obtiene
F
X (t )  0 cos( wn (t  td )  cos( wn t )  t  td
K
Por ejemplo:
2
Si t d  periodo del sistema
wn
X(td)= X (t d )  0
Para t>td X(t)=0
Xest  Fo / K
Nota:
En el caso dinámico no solo es importante la amplitud de la solicitación externa sino que

también sus características temporales.

Caso con amortiguamiento viscoso
Modelo
Condiciones iniciales: X(td)= X (t d )  0

X (t )  2dwn X (t )  wn2 X (t )  F0 / m
Solución
F0 F0
X (t )   e-wnt sen(wd t   )
K K 1 d 2
X(t) oscila en torno al punto de equilibrio estático.

Caso general
1 Respuesta del sistema a un impulso
Impulso FΔτ aplicada en t= t0
Variación de momento lineal
dv
m  F  mv  F
dt
m(v(t 0   )  v(t 0 ))  F
Considerando condiciones iniciales homogéneas se obtiene

F
v(t 0   ) 
m
F (t  t 0 )
v(t )  t0 <t < t0+Δτ
m
dX Ft

dt m

Finalmente
F 2
X (t 0   )  =0 Los términos de segundo orden se desprecian
2m
Problema
X (t )  2dwn X (t )  wn2 X (t )  0 t≥ t0 + Δτ

C.I. X (t 0   )  0
F
X (t 0   ) 
m
F
X (t )  e-dwn(t-t1) sen(wd (t  t1 )) t > t1
mwd
1
X (t )  h(t  t1 ) F donde h(t )  e-dwn sen( wd t ) función impulso
mwd
2 Familia de Pulsos
Pulsos t1, t2,.....tn de duración Δτ1 Δτ2,... Δτn
Impulso=Fi Δτi
Usando superposición
n n
1
X (t )   X i (t )   F e- n sen(w
dw (t-t )
i
i
d (t  t i )) i
i 1 mwd i 1

3.Caso Continuo
t
1 -dwn(t-τ )
X (t )   F ( ) e (t   ))d
i
sen(w d
mwd 0
t
  h(t   ) F ( )d integral de convolución
0
4. Caso general(condiciones iniciales distintas a cero)
X (t  0)  X 0
X (t  0)  X 0
X 
t
X (t )  e
-dwnt
0 cos( wd t )  X 0  X 0 dwn
wd sen( wd t )   h(t   ) F ( )d
0
Ejemplo:
1
X(0)= X (0)  0
d= 0
t
F
sen( wd (t   )) F0 d = 0 1  cos( wn t ) 
1
X (t )  
mwd 0 K

Cargas Periódicas
Definición:
F(t) es una señal periódica de periodo T, se verifica:
F(t)=F(t + T)  t
Bajo ciertas condiciones sobre la señal F(t) se puede demostrar que dicha señal se puede
aproximar de la siguiente manera.
n n
F (t )   bn cos(nw0t )  bn sen(nw0t ) Serie de Fourier
0 0
Donde:
2
w0  frecuencia fundamental
T
T
2
T 0
an  F (t ) sen(nw0 t )dt ; n  1
T
2
T 0
bn  F (t ) cos(nw0 t )dt ; n  1
T
1
b0   F (t )dt
T 0
an,bn,b0 : Coeficientes de Fourier

Nota:
a) Cualquier señal cuyo cuadrado sea integrable, entonces la serie de Fourier SN,
converge a la señal F(t) en promedio.
T 2
 F (t )  S
0
N N  dt  0
b) condición suficiente para la convergencia punto a punto de la serie de Fourier

F(t) periódica
F(t) continua excepto en un nº finito de puntos, en este caso
Serie  F(t) si t es punto de continuidad
 
F (t )  F (t )
Serie  Si t es punto de discontinuidad
2
mX (t )  CX (t )   KX (t )  F (t )
Definición
mX 0 (t )  CX 0 (t )   KX 0 (t )  b0
mX sn (t )  CX sn (t )   KX sn (t )  a n sen((nw0 t )
mX cn (t )  CX cn (t )   KX cn (t )  bn cos((nw0 t )
Solución
X p (t )  X 0 (t )   ( X cn (t )  X sn (t ))
n 1
Donde:
b0
X 0 (t ) 
K
bn / K
X cn  cos(nw0 t   n )
I
a /K
X sn  n sen(nw0 t   n )
I
I 1  R 
n
2 2
 2dRn 
2
2dRn
tg  n 
1  Rn
2
nw0
Rn 
wn

Ejemplo
Señal Onda-Pulso
Se puede demostrar:
Respuesta: Solución estacionaria
F0 2 F0 
sen(2n  1) w0 t   2 n 1 
X (t )  
2 K K
 2
n 1   (2n  1) w 
2
  (2n  1) w 
2
(2n  1) 1   0
    2d 0

  wn    wn 
 
Señal:
F0 2 F0 
sen(2n  1) w0 t 
F (t ) 
2



n 1 (2n  1)
Espectro discreto de la señal

Espectro discreto de la respuesta estacionaria
d=0,1
Representación Compleja de la Serie de Fourier
Recordando la notación de Euler para el seno() y cos()

e i  e  i
sen( ) 
2
e  e  i
i
cos( ) 
2
y reemplazando en F(t):

F (t )  b0   C n e inw0t  Dn e  inw0t 
n 1
T
1
T 0
Cn  F (t )e inw0t dt
T
1
Dn   F (t )e inw0t dt
T 0
T
1
T 0
Co  F (t )dt  b0
pero C-n=Dn
Finalmente

F (t )   C n e inw0t

Cn: Coeficiente de Fourier complejo

Ejemplo:
mX (t )  CX (t )   KX (t )  F (t )

F (t )   C n e inw0t


X p (t )   X n e inw0t

Reemplazando en la ecuación de movimiento se obtiene
minw 0
2

 C inw0   K X n  C n
Cn
Xn   H inw0 C n
minw0   C inw0   K
2
H(inw0): Función de transferencia
Finalmente

X (t )   H (inw0 )C n e inw0t


Espectros Discretos
Recordar que Xn=H(inw0)Cn  ||Xn||=||H(inw0)||*||Cn||
Nota:
Espacio de la frecuencia ||Xn||=||Hn||*||Cn||

Espacio temporal X(t)= F(t)*h(t) Convolución

Resolución Numérica de la Ecuación de Movimiento
mX (t )  CX (t )  KX (t )  F (t ) t≥0 (1)
C.I.
X (0)  X 0
X (0)  X 0
1.-Método de Diferencia Central

Utilizando desarrollo de Taylor de la función X(t) se tiene:
t 2  t 3 
X (tn 1 )  X n 1  X n  tX n  Xn  X n  O(t 4 )
2 6 (2)
t 2  t 3 
X (tn 1 )  X n 1  X n  tX n  Xn  X n  O(t 4 ) (3)
2 6
Sumando (2) y (3) y luego despejando Xn se obtiene:
X  2 X n  X n 1
Xn  n 1  O(t 2 ) (4)
t 2
Restando (2) a (3)
X  X n 1
X n  n 1 (5)
2t
Reemplazando (4) y (5) en (1)
 m C   2m   m C 
 2  X n 1  Fn   2  K  X n   2   X n 1  O(t )
2
(6)
 t 2t   t   t 2t 

Algoritmo
1.- Dados X 0 y X 0 reemplazando en (1) en t=0 se calcula X0

t 2 
2.- De la ecuación (2) con n = 0 se calcula X 1  X 0  tX 0  X 0  T .O.S .
2
3.- Calcular X1 utilizando X0 y X-1 en ecuación (6)
4.- Calcular X2 utilizando X0 y X1
Continúa la iteración en forma similar.
Estabilidad numérica
En general la estabilidad numérica para este tipo de problemas se defina para casos sin
disipación de energía.
mX (t )  KX (t )  0  X (t )  wn2 X (t )  0
Solución exacta
X (t )  A cos(wn t )  Bsen(wn t )
│X(t)│ acotada
Solución numérica
t 2
Premultiplicando la ecuación (6) por y ordenando la ecuación se obtiene:
m
X n 1  aX n  X n 1  0 (7)
Donde
 K 
a   2  t 2   2  wn2 t 2
 m 

Ecuación de Diferencias Finitas
Solución
Postulando solución del tipo polinómica
X (tn )  X n  AZ n
y reemplazando en la ecuación (7) se obtiene una ecuación cuadrática para Z con raíces
distintas y positivas.
Z 2  aZ  1  0 Ecuación característica
2
a a
Z1      1 >1
2 2
2
a a
Z 2      1 >1
2 2
Notar que si
│a/2│>1  Xn  
n   diverge
2
a a
│a/2│<1 Z   i 1  
2 2
Por lo tanto │Z│=1  Xn está acotada
 Método estable
Entonces
2 T
│a│< 2  t  ó t   método condicionalmente estable
wn 
Por otro lado se puede demostrar que si t es suficientemente pequeño la solución

numérica converge a la solución exacta. En este caso el error de truncamiento tiende a 0
y el método se denomina consistente.

2.-Método de Newmark
mX (t )  CX (t )  KX (t )  F (t ) (1)
Ecuaciones básicas
X n 1  X n  (1   ) Xn  Xn 1t (2)

 1  
X n 1  X n  X n t       Xn  Xn 1 t 2 (3)
 2  
De (3) se despeja X n 1
 
Xn 1 
1
 X n 1  X n   1 X n   1  1 Xn (4)
t 2
t  2 
Reemplazando (4) y (2) en (1)
 m C   m C  m 
 2   K  X n 1  F   2   X n       C  X n 
 t t   t t   t 
(5)
 1  t 
 2   m  2   2  C  X n
  
Algoritmo
1.- Dadas las C.I. X 0 y X 0 reemplazando en (1) escrita en t = 0, se calcula X0

2.- Calcular X1 de 5; X1 de 4 ; X 1 de 2
3.- Calcular X2 de 5; X2 de 4 ; X 2 de 2
etc.

Casos Especiales
1.- Método de aceleración lineal  =1/2  = 1/6
2.- Método de aceleración constantes  =1/2  =1/4
Observación:
Utilizando esta estructura de la función de aceleración entre los tiempos tn y tn+1 se
pueden derivar directamente las expresiones (2) y (3) con los parámetros  y 
correspondientes.

Estabilidad
Método   Estabilidad ( )
Aceleración Lineal 1/6 1/2 0,55

Aceleración constante 1/4 1/2 incondicional
t   T
Al igual que en el método de diferencia central es posible demostrar que si t es

suficientemente pequeño la solución numérica converge a la solución exacta.

Espectro de Respuesta
Un espectro de respuesta consiste en un gráfico que representa la respuesta máxima de un

sistema a una solicitación determinada como función de su periodo o frecuencia.
Ejemplo:
Modelo masa-resorte

Solución para X(t):
mX (t )  KX (t )  F (t )
t  td
F0
X (t )  (1  cos( wnt ))
K
t > td
X (t ) 
F0
cos(wntd )  1cos(wnt )  sen(wntd )sen(wnt )
K

F
 
X (t )  0 2  2 cos(wntd ) sen( wnt   )
K
Aplicación al caso sísmico

Modelo
X(t): Desplazamiento relativo

Y(t): Desplazamiento total
a(t): Aceleración

mX (t )  CX (t )  KX (t )  ma(t )

X (t )  2dwn X (t )  wn2 X (t )  a(t )
Solución:
1
t
X (t )  
wd 0
a( )e dwn (t  ) sen( wd (t   ))d
Definiciones:
X (t ) max  SD : Espectro de desplazamiento relativo.
X (t ) max  SV : Espectro de velocidad relativa.
X (t )  a(t ) max  Y(t ) max  SA : espectro de aceleración absoluta.
PSV = wnSD: Seudo espectro de velocidad.
PSA = wn2SD: Seudo espectro de aceleración.

Representación del espectro
2
Recordando que wn 
Tn
log( PSV )  log( 2SD)  log( Tn ) (1)
Aplicando las otras definiciones se puede demostrar:
Tn
PSV  PSA (2)
2
Reemplazando (2) en (1) se obtiene:
 PSA 
log( PSV )  log( Tn )  log  (3)
 2 
En la figura, el eje X representa el periodo natural (Tn), el eje Y representa el seudo

espectro de velocidad (PSV), el eje inclinado a 45º indica el desplazamiento espectral, El
eje inclinado a 135º muestra la seudoaceleración espectral(PSA).

Aplicación
Modelo de corte
Donde:
W : peso
V(t) : corte
V (t )  KX (t )
V (t ) max  KSD  mPSA
W
V (t ) max  PSA
g
PSA
se denomina “coeficiente de corte basal”
g

Sistema de N Grados de Libertad
Caso Particular: N=2
Utilizando Lagrange, o por equilibrio de fuerzas se obtienen dos ecuaciones que pueden
ser escritas en forma matricial, como se presenta a continuación
m1 0   X1 (t )   K1  K  K   X 1 (t )  0

0     
m2   X 2 (t )   K K  K 2   X 2 (t ) 0
(1)

O bien:
M X K X   0
Solución:
x1 (t )  A1 sen( wt   )
x 2 (t )  A2 cos( wt   )

Reemplazando en (1) se obtiene
 K1  K  m1 w 2 K   A1  0
 2   

2 2
K K  K  m w  A2  0
K   w2 M 
Solución trivial
 A1  0
  
 A2  0
Solución no trivial
 
det K   w2 M   0  ecuación para w 2
De lo anterior se obtienen dos raíces reales y positivas donde 0  w1  w2
Caso particular
K
w1 
m1  m 2  m  m
 
K1  K 2  K  K  2K
w2 
m
Solución:
 X 1 (t )   A11   A12 
    sen( w1t  1 )   sen( w2 t   2 ) (2)
 X 2 (t ) A21 
   
A22 
 
1er modo de vibrar 2º modo de vibrar
En la ecuación anterior tienen 6 incógnitas: Aij, 1, 2

Reemplazando (2) en (1) se obtienen relaciones entre los Aij y Acomodando
convenientemente la expresión se obtiene:
 X 1 (t )  1  1 
   A11  sen( w1t  1 )  A12  sen( w2 t   2 )
 X 2 (t )  1   2 
Donde:
A21
1 
A11
A22
2 
A12
En el caso particular en estudio se obtiene:
Primer modo de vibrar
 X 1 (t )  1
   A11  sen( w1t  1 )
 X 2 (t ) 1
Segundo modo de vibrar
 X 1 (t )  1 
   A12  sen( w2 t   2 )
 X 2 (t )  1

Coordenadas Principales
m1 0   X1 (t )   K1  K  K   X 1 (t )  0

0     
m2   X 2 (t )   K K  K 2   X 2 (t ) 0
(1)

Se define el siguiente cambio de variable
 X 1 (t )  1  1  q1 (t ) 
           q(t ) (2)
 X 2 (t )  1    2  q 2 (t )
Reemplazando (2) en (1) y premultiplicando por   para el caso particular

T
m1  m 2  m
K1  K 2  K
se obtiene
 2m 0  q1 (t )  2 K 0   q1 (t )  0
       (3)
 0 2m q2 (t )  0 4 K  2 K  q 2 (t ) 0
q1 (t )  w12 q1 (t )  0
ecuaciones independientes
q2 (t )  w22 q 2 (t )  0
Solución:
q1 (t )  A11sen( w1t  1 )
q 2 (t )  A12 sen( w2 t   2 )
Donde q1 (t ) y q 2 (t ) son las coordenadas principales
Nota:
Las C.I. para las coordenadas principales se pueden obtener directamente de (2).

Sistema de N grados de libertad
Ecuación de movimiento (oscilación libre):
M X (t ) K X (t )  0 (4)

Solución:
Suponiendo que la solución es de la forma
X (t )   sen(wt   ) (5)
Reemplazando en (4)
K   w M   0

2
(6)
Solución trivial
   0
Solución no trivial
 
det K   w2 M   0  ecuación para w 2 (problema de valores propios)
para cada wi existe un vector propio asociado.
K   wi
2
M    0 (7)
lo que implica N vectores  i   (modos de vibrar)

por lo tanto la solución puede escribirse como:
X (t )  1 sen(w1t   1 )   2 sen(w2t   2 )  ... n sen(wn t   n )
Nota:
El problema de vibraciones libres de un sistema de n grados de libertad y sin disipación

de energía se traduce en un problema matemático de valores y vectores propios.
debido a la simetría y positividad de las matrices de rigidez y de masa, los valores propios
son reales y positivos y los vectores propios forman una base en RN

Ejemplos:
1.- Sistema de 2g.l. con C.I. homogéneas

X 1 ( 0)  X 0
X 2 ( 0)  0
X 1 (0)  0
X 2 (0)  0
Ecuación de equilibrio
M X (t ) K X (t )  0

Coordenadas principales
 X 1 (t )  1 1  q1 (t ) 
   
 X 2 (t ) 1  1 q 2 (t )
Condiciones iniciales
 X 1 (0)  1 1  q1 (0)  q1 (0)  X 0 / 2

    
 X 2 (0) 1  1 q 2 (0) q 2 (0)  X 0 / 2
 X 1 (0)  1 1  q1 (0)  q1 (0)  0
     
 X 2 (0) 1  1 q 2 (0) q 2 (0)  0
X0
q1 (t )  cos( w1t )
2
X
q 2 (t )  0 cos( w2 t )
2
X
X 1 (t )  0 cos( w1t )  cos( w2 t ) 
2
X
X 2 (t )  0 cos( w1t )  cos( w2 t ) 
2

Recordando
cos     cos  cos   sensen
La ecuación se puede rescribir como:
 wt 
X 1 (t )  X 0 cos  cos wt 
 2 
 wt 
X 2 (t )  X 0 sen  senwt 
 2 
Donde
w  w2 
w 1
2
w  w1  w2
Para el caso en que w1  w2 ( K  K acoplamiento débil) se observa el fenómeno
denominado “Beat” entre las masas.

2.-Edificio de Corte
Ecuación de equilibrio
m 0   X1 (t )   2 K  K   X 1 (t )   F1 (t ) 
 0 m  X (t )   K  
K   X 2 (t ) F2 (t )

  2  
Problema de valores y vectores propios
 
det K   w2 M   0
w1  0,618 K / m
w2  1,618 K / m
Modos de vibrar
1   
1,0 

1,618
 2   
1,0 

 0,618

 F1 (t ) 
1 (t )T  
 F2 (t ) F1 (t )  1,618 F2 (t )
q1 (t )  w12 q1 (t )    f1 (t )
1 (t ) M 1 (t )
T
3,618m
 F1 (t ) 
 2 (t )T  
 F2 (t ) F1 (t )  0,618F2 (t )
q2 (t )  w22 q 2 (t )    f 2 (t )
 2 (t ) M  2 (t )
T
1,362m
C.I. para las coordenadas principales
X (t )   q(t )
Se tienen 2 posibilidades para obtener las C.I. en términos de q(t )
a) q(t )    X (t )
1
b)   M X (t )    M  q(t )

T T

matriz diagonal

 q(t )    M  
T

1
 T M X (t )
Finalmente
X 1 (t )  q1 (t )  q 2 (t )
X 2 (t )  1.618q1 (t )  0,618q 2 (t )

3.- Sistema de 2g.l. con aplicación de una fuerzas externa.
  iwt
M X (t )  K X (t )  Fo e

 0 
Postulando la solución
X 1 (t )  X 1 eiwt
X 2 (t )  X 2 eiwt
y reemplazando en la ecuación de movimiento se obtiene:
K   w M  XX
2  F0 
 
1
 2  0 
X 
Donde fácilmente se calcula  1 
X 2 

Formulación General (Análisis modal)
M X (t ) K X (t )  F (t ) (1)
Problema Homogéneo
M X (t ) K X (t )  0 (2)
Solución.
X (t )  senwt    (3)
Reemplazando(3) en (2) se obtiene:
K   w M   0

2
(4)
Solución no trivial:
 
det K   w2 M   0 ecuación característica, problema de valores propios (5)
 w1 , w2 ,...., wn con w1  w2  ...  wn 
Problema de vectores propios
K   w M    0

2
i (6)
 1 ,  2 ,...... n 
Solución
N
X (t )    i senwi t   i 
i 1

Propiedades de Ortogonalidad
K i   wi 2 M i  (1)

K  j   w j 2 M  j  (2)
Premultiplicando (1) y (2) por  j  y i  respectivamente y recordando que

T T
  K  
j
T
i
T
 i  K j
T
al restar (1) a (2) se obtiene
w j
2
 wi
2
  K  
i
T
j
Caso 1 i  j
  M    0
i
T
j
  K    0
i
T
j
Los modos de vibrar son ortogonales con respecto a M  y K 
Caso 2 i=j
  M    M
i
T
j n
  K    w M
i
T
j
2
n n

Normalización de los Modos de Vibrar
Suponiendo que se tiene  i  , se define:
ˆi   1
 i 
 i T M  i 
Se puede demostrar que
ˆ  M ˆ   1
i
T
i
ˆ  K ˆ   w
i
T
i n
2
Definición:
Matriz de modos de vibrar
 NN  ˆ1 ˆ2 ...ˆn 

Entonces:
 T M    I 
 w1 2 0 
 

  K    
T  


 2
 0 wn  N  N
X (t )   q(t )   ˆi qi (t )

N
superposición modal
i 1
Reemplazando en la ecuación de equilibrio y premultiplicando por  

T
 T M  q(t )  T K  q(t )   T F (t )

De las condiciones iniciales se puede demostrar que:
q(t )   T M X (t )

Respuesta Máxima para Xi
I) Método Directo
Consiste En obtener Xi(t) analíticamente o numéricamente
X i (t ) max : respuesta máxima
II) Método Indirecto- Superposición Modal
X (t )   q(t )    j q j (t )
N
j 1
N
X i (t )    ij q j (t )
j 1
donde q j (t ) es la solución de :
q j (t )  w j q j (t )   j  F (t )
2 T
 N  N
X i (t ) max     ij q j (t )     ij q j (t ) Cota superior para X i (t ) max
 j 1  max j 1
max
Observación:
En algunos casos es posible considerar sólo algunos modos de estas superposiciones

(Truncamiento modal)
Un método frecuentemente utilizado en el caso sísmico es el llamado método RMS.

2 2
X i (t ) max  ij q j (t ) max (aproximación de la respuesta máxima)
j 1

Aplicación: Caso sísmico
Modelo:
M X (t ) 1ug (t )  K X (t )  0

1
1  1
1

X (t ) : aceleración con respecto al piso

M X (t ) K X (t )  M 1ug (t )
Resolviendo por coordenadas principales

X (t )   q(t ) reemplazando en la ecuación de movimiento y premultiplicando

por   se obtiene
T
qi (t )  wi qi (t )   i  M 1ug (t )

2 T
Definiendo
 i   i T M 1 factor de participación modal

qi (t )   i Z i (t )

Finalmente se obtiene
Zi (t )  wi Z i (t )  ug (t )
2
y por lo tanto
n
X (t )    i (t ) i Z i (t )
i 1
La respuesta máxima de Zi(t) se puede obtener directamente del espectro de respuesta

correspondiente al registro u g (t ) , o bien analíticamente o numéricamente.
Ejemplo:
Datos:
m1 =136
m2 = 66
 i   
0,06437
 2 
0,0567 
 
0,08313  0,0924
w1  11,83rad / s 
w2  32,9rad / s 
Ecuaciones modales
qi (t )  w 2 i qi (t )   i ug (t )
 1  14,1
 2  1,6

Solución:
Z 1 (t ) 
108.47
1  cosw1 (t ) 
140
Z 2 (t ) 
108.47
1  cosw2 (t ) 
1082
De donde
 0,7135 0,704
X (t )   
0,009
 cos(w1t )    cos(w2 t )
  0,874   0,9  0,015
X 1 (t ) max  1,426 (valor exacto)

X 2 (t ) max  1,789 (valor exacto)
RMS  111 2 Z1 (t ) 2 max   212 2 Z 2 (t ) 2 max  1,409  X 1 (t ) max
En forma similar se obtiene X 2 (t ) max  1,800 (RMS)
Nota:
En general la carga sísmica se puede describir como:
M X (t ) K X (t )  M GX g (t )

X (t ): vector de componentes independientes del modo de vibrar.
g

Ejemplos:
1.- Movimiento basal horizontal
2.- movimiento basal horizontal y rotacional
Por ejemplo:
X 1 (t )  X 1 (t )  u g (t )  h1 g (t )
X1 (t )  X1 (t )  u g (t )  h1(t )
Entonces:

3.- movimiento basal horizontal, vertical y rotacional
1 0 h1 
0 1 0 

0 0 1
G    
1 0 h2 
0 1 0
 
0 0 1 
Modelo de Disipación de Energía para Sistemas de n Grados de Libertad (modelo

viscoso)
Modelo:

M X (t ) C X (t ) K X (t )  F (t ) (1)
m1 0 0  K1  K 2  K2 0 
M    0 m2 0  K     K 2 K2  K3  K 3 
 0 0 m3   0  K3 K 3 
C1  C 2  C2 0 
C     C 2 C 2  C3  C3 
 0  C3 C3 
Solución: Coordenadas principales
X (t )   q(t ) (2)
Ecuación en coordenadas principales:
 T M  q(t )  T C  q(t )  T K  q(t )   T F (t ) (3)
Supongamos que   C   es matriz diagonal:

T
 
  C     2d i wi
T 
 (4)
 
Entonces (3) se reduce a:
qi (t )  2d i wi q i (t )  wi qi (t )  i  F (t )
2 T
(5)
Condiciones suficientes para la ecuación (4)
1) Si C    M    K  con  y  constantes (Amortiguamiento clásico)
Entonces   C   es matriz diagonal

T
 

  C     I     wi
T 2 

 

por lo tanto
 wi
di   (6)
2wi 2
2)
n l
Si C   M  l M  K  
1
  (7)
 l 0 
Entonces   C   es matriz diagonal y se puede demostrar que

T
n
 i T C  i    l wi 2l  2d i wi
l 0
n
1
di   w
2l
l i
2wi l 0
Problema inverso:
Se requiere controlar los primeros tres factores de amortiguamiento crítico.

1 / w1 w1 w13   0   d1 
1 3
1 / w2 w2 w2   1   d 2 
2 3
1 / w3 w3 w3   2   d 3 
   
Dados d1 , d 2 d 3 se obtienen los coeficientes  y luego la matriz de amortiguamiento

viscoso.
C   M  l M 1 K    
n
l
 l 0 

Análisis Modal caso sísmico
Modelo: Matriz de rigidez horizontal
M X (t ) C X (t ) K X (t )  M 1ug (t ) (1)

Análisis modal:
X (t )   q(t ) (2)
Reemplazando (2) en (1) se obtiene:
Li
qi (t )  2d i wi q i (t )  wi qi (t )  
2
ug (t )
Mi
Donde
m 0
 1  m   L
N
 i  M 1   i 
T T
    j ji i
 0 m
j
N
 i T M  i    m j ji 2  M i
j
Mi : masa modal

Respuestas Máximas(análisis modal)
Desplazamiento en el piso (nivel l)
(modo i)
Fuerzas laterales:
Fi (t )  K i qi (t )
Corte basal
N
Vi (t )   F ji (t )
j 1
Entonces
N N N
V (t )  Vi (t )   F ji (t )
i 1 i 1 j 1
Donde
N
F ji (t )   K jl  li qi (t )
l 1
Respuestas Máximas (Análisis espectral)
Li
qi (t ) max  SDi
Mi
SDi: desplazamiento máximo espectral
L
X li (t )  i SDi  li (contribución modo i)
max Mi
Fi (t )  K i qi (t )

 wi M  i qi (t )
2

Por lo tanto
Fli (t )  wi ml  li qi (t )
2
(contribución modo i)
Fli (t ) max  wi ml  li SDi

2
Li
 ml  li PSAi
Mi
Corte basal
N
Vi (t ) max  F
j 1
ji (t )
max
2
Li
 PSAi
Mi
Definiciones:
2
L
Wi  g i
Mi
PSAi
Vi (t ) max  Wi (contribución modo i)
g
PSAi
: coeficiente de corte basal
g
Wi : peso efectivo correspondiente al modo i

N
W
i 1
i : peso total del sistema

Respuestas Máximas
Si R(t) es la respuesta total del sistema (desplazamiento, fuerzas, corte basal, etc.),
entonces:
N
R(t )   Ri (t )
i 1
Método RMS
N
R(t ) max   R (t )
2
i max
i 1
Aspectos Numéricos
Cálculo de Modos de Vibrar
M X (t ) K X (t )  0 (1)
Solución:
Suponiendo una solución del tipo X (t )   eiwt (2)
y reemplazando en (1) se obtiene:
K    w2 M   (3)
Por lo tanto si w p y  p es una solución de (3), al reemplazar w y   por w p y  p 

respectivamente y luego premultiplicando por  p  se puede verificar
T
  K  
T

2 p p
  M  
w p T
(4)
p p
Definición: Función de Rayleigh
Ru 
uT K u (5)
uT M u
Nota:
R p   w p
2
y se puede demostrar que
w1  Ru  wN
2 2

Método Iterativo
Problema:
K    w2 M  
o bien K    M  
1.- Considerar un vector 11 arbitrario  

Donde
 
2.- Resolver K  12  M  11  
    K  M  
2 1 1
1 1
Notar que si 11   1 1    2  2   ....   n  n 

 
 12  K  M 1 1    2  2   ....   n  n 
1
De lo anterior se deduce K  M 1   1 

1 1
1
         ....    
1
2 1
1
2
1
n
n
1 2 n
 
3.- Resolver K  13  M  12  
 
 13 
1
1    22 1   ....   n2  n 
1 2
2 n
Iteración k
K 1k 1   M 1k 
   K  M  
1
k 1 1
1
k
           ....    
k 1 1 2 n
  
1 k 1 k 1 k n
1 2 n

1  
k k
 1   
 
k 1
 k 1 1    2    2   ....   n  1   n 
1   2   n
1
 
  es múltiplo de  
1
k 1
k  1
y R 1
k 1
w k 
2
1
Solución para  2  y w2
 
Definir un vector  21 tal que 1  M  21   0
T
Iteración k
K  2k 1   M  2k 
1  
k k
 2   
 
k 1
 k  2  2    3    3   ....   n  2   n 
 2   3   n
2
 
 
k 1
2 k 
es múltiplo de  2 
y R 2k 1 k   w22
Solución para  m  y wm
 
Se define un vector tal que  i  M   m'  0 i=1,....,m-1
T
Definición de  m'  
     
m 1
dado  m arbitrario, definir  m'   m   i  i 
' '
i 1
Donde
 i   i T M  m' 
      
m 1
  m'   m    i  M   m'  i 
' T
i 1

Control de Vibraciones
Aisladores:
Una forma de reducir el nivel de vibraciones es aislando la fuente de vibración del
sistema, o bien aislando el sistema de la fuente vibración, lo anterior se puede realizar,
por ejemplo, mediante materiales con un alto grado de amortiguamiento
Modelo:
X(t): desplazamiento total

Y(t): Excitación en la base
X 1  (2dR) 2
  TR
Y 1  R   2dR 
2 2 2
FT: Fuerza transmitida a la base

Ejemplo:
Sistema de control electrónico dentro de un automovil
Condición: desplazamiento máximo del módulo  0,005[m]
Parámetros:
m = 3 kg
y(t )  0,01sen(3t ) [m]
Solución:
X
TR   0,5
Y
Diseño:
Una posible solución de la ecuación anterior es :

d = 0,02, R= 1,74
K  31,74  9N / m
2
c  0,2076kg / seg 
Fuerza transmitida al módulo:
FT (t )  K  X (t )  Y (t )  c X (t )  Y (t )
FT (t )  KYR 2  
1  2dR 2
2
 KYR 2TR
1  R   2dR 
2 2 2
= 0,135[N]
Si esta fuerza excede los límites tolerables se debe modificar el diseño.

Aplicación: Aislación de máquinas rotatorias
En ocasiones es deseable reducir las fuerzas transmitidas por estos sistemas a través del
sistema de aislamiento.
En estos casos, generalmente la masa es fija por lo tanto lo que se puede variar en la
práctica es el valor de la rigidez del resorte. Para el caso particular en que R 3 y el
amortiguamiento es pequeño (d << 1%) se puede considerar la siguiente aproximación
1
para el coeficiente de transmisibilidad TR  2
R 1
Modelo:
Consideremos una máquina rotatoria de “n” [r.p.mm]
Los resortes se clasifican por su deformación estática

W mg
s   (1)
K K
Donde m: masa del rotor

Se tienen los siguientes casos:
Caso 1
TR = 1 No hay reducción
Caso 2
TR = 0 reducción del 100% de la transmisión
Es conveniente estudiar el comportamiento de T= 1-TR (Reducción de Transmisibilidad),

de este modo se tiene:
1
T  1 (2)
R 1
2
T=0  No hay reducción
T=1  Reducción total
Despejando R de la expresión anterior se obtiene.
2 T w
R  (3)
1 T wn
Donde:
w: frecuencia del rotor que provoca la oscilación
2n n
w  rad / seg 
60 30
Reemplazando (1) en (3)
30 g 2  T 
n Extrayendo el logaritmo a la última expresión se obtiene:
  s (1  T )
 2 T 
log( n)  0,5 log(  s )  log 29,9 
 (4)
 1T 
La ecuación (4) posee las siguientes variables:

n: [r.p.m]
s: característica del resorte
T : valor de diseño que se quiere alcanzar

Solución gráfica
Porcentaje de reducción de T
En general n es dato y s determina el resorte requerido [in]

Dinámica de estructuras en la UTFSM

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Universidad Técnica Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Profesor: Héctor Jensen

Profesor: Héctor Jensen

Introducción al fenómeno de vibraciones

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 1

Clough-Penzien, Dynamics of Structures, McGraw Hill

A. Chopra, Dynamics of Structures: Theory and Applications to

S.S Rao, Mechanical Vibrations, Addison Wesley, 1990

D. Iman, Engineering Vibratioon, Prentice Hall, NJ, 2000

W. Weaver, Vibration Problems in Engineering, Wiley 1990

L. Meirovitch, Elem,ents of Vibration Analysis, McGraw Hill, 1986

J.P. Den Hartog, Mechanical Vibrations, Dover, 1985

D. Iman, Vibration with Control, Measurement, and Stability, Prentice

Journals: (publicaciones técnicas)

Journal of Sound and Vibration

Journal of Vibration and Acoustic

Journal of the American Institute of Aeronautics and Astronautics

Journal of Applied Mechanics

Journal of Engineering Mechanics

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 2

Consideremos el siguiente modelo matemático “masa-resorte”

F(t)= Fuerza externa

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 3

A continuación se presentan algunos sistemas físicos modelados mediante modelo

Determinación de K (Kequivalente) Problema estático

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 4

La determinación de Kt (rigidez torsional) corresponde a un problema estático.

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 5

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 6

Como primera aproximación del fenómeno de vibraciones, consideremos el

Por equilibrio de fuerzas se tiene:

A y Ø se determinan de las condiciones iniciales. En este modelo

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 7

En este modelo, la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad del sistema y

Modelo de amortiguamiento viscoso

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mX (t )  CX (t )  KX (t )  0 (1)

Reemplazando en (1) y normalizando por “m” se obtiene:

X (t )  2wn dX (t )  wn X (t )  0

Solución de la ecuación de equilibrio

Caso homogéneo (oscilación libre)

X(t)= a *et reemplazando en (1)

(2m+C+K) a *et =0  t Ecuación característica

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Caso 1 C=0  No hay disipación de Energía

La solución se puede escribir como:

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El comportamiento de la respuesta depende de “d”.

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Determinación experimental del coeficiente “d”

De los datos experimentales se mide X(t*) y X(t*+2/wd)

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U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 13

XP(t)= B1sen(wt) + B2cos(wt)

Derivando y reemplazando en (2) se obtienen dos ecuaciones independientes para B1 y

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Donde A y  son constantes a determinar mediante las C.I.

Si t , X(t) Xp(t) Respuesta estacionaria.

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En el gráfico anterior, r=w/wn

U.T.F.S.M.- Departamento de Obras Civiles-Dinámica de Estructuras 16

De los datos experimentales se mide X(t) y X(t+2/wd)