REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA.

UNIVERSIDAD RAFAEL URDANETA.

FACULTAD DE INGENIERIA.
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA.
MATERIA: Lab de
sistemas de control.
2022-A

Practica N.2. Laboratorio de

sistemas de control.

REALIZADO POR:
Salomón Lugo
C.I.28.159.974
 1. Introducción
El sistema a analizar consiste de una barra sin fricción donde se encuentra una pelota
capaz de deslizarse. Esta barra está sujeta mediante una varilla rígida a un engranaje.

Figura 1. Esquema del sistema analizado.

Las variables del sistema son:

t [ s ] : es el tiempo (variable independiente), en segundos.

θ ( t ) [ rad ] : es la posición angular del engranaje servo (variable de entrada dependiente),
en radianes.

r ( t ) [ m ]: es la posición rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en metros.

α ( t ) [ rad ]: es la posición angular de la barra (variable de salida dependiente), en
radianes.
y

ṙ ( t ) [ m/s ]: es la velocidad rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en

metros por segundo.

r̈ ( t ) [ m/s ]: es la aceleración rectilínea de la pelota (variable de salida dependiente), en

2

metros por segundo cuadrado.

Obsérvese que el sistema es de una entrada ( θ ) y dos salidas (r , α ), o sea, es un sistema
SIMO. Los parámetros del sistema son:

m [ kg ] : es la masa de la pelota, en kilogramos.

R [ m ]: es el radio de la pelota, en metros.
d [ m ]: es el desplazamiento del brazo de palanca, en metros.
 g [ m/s 2 ]: es la magnitud de la aceleración gravitacional, en metros por segundo
cuadrado.

L [ m] : es la longitud de la barra, en metros.

J [ kg ∙ m ]: es el momento de inercia de la pelota, en kilogramos-metros cuadrados.

2

Obsérvese que ninguno de estos parámetros depende del tiempo (en tal caso, por ejemplo
para la masa, se habría escrito explícitamente m ( t ) en vez de m ), ni dependen de la entrada ni
las salidas, así que el sistema es invariante en el tiempo (en matemáticas se le llama de
coeficientes constantes).
En la página web proporcionada por el profesor, se indica que las dos ecuaciones diferenciales
ordinarias (EDO) que describen al sistema son:

{[
d
α ( t )= θ ( t ) ( Ec . 1 )
L

] [ ]
2 2
J d r (t) d α (t )
+m +mg sin [ α ( t ) ]−mr ( t ) =0 ( Ec . 2 )
R 2
dt 2
dt

donde la primera ecuación se plantea como una aproximación lineal, mientras que la segunda
ecuación se deduce aplicando mecánica de Lagrange. Obsérvese que, en la segunda EDO,
una variable de salida es argumento de una función trigonométrica (siendo sin ( α )), y hay una
derivada elevada a una potencia distinta de 1 (siendo α̇ 2), por lo que el sistema es no lineal.
Aplicando series de Taylor alrededor de α =0 , se puede obtener una aproximación lineal de la
(Ec. 2):

[ J
R
2
+m
]
d2 r ( t )
dt
2
+ mg α ( t ) =0 ( Ec .3 )

Existen varias maneras de representar la EDO en Simulink, o bien de analizarlas:

 En el dominio temporal, mediante la ecuación no lineal (Ec. 2).

 En el dominio temporal, mediante la ecuación lineal (Ec. 3).
 En el dominio frecuencial (lo cual requiere la ecuación lineal (Ec. 3)), mediante la
función de transferencia.
A su vez, puede emplearse o no la representación en el espacio de estados, bien sea en el
dominio temporal (y bien sea con la (Ec. 2) o con la (Ec. 3)) o en el dominio frecuencial con la
(Ec. 2). Si se simula empleando un método aproximado, se recomienda siempre compararlo
con una simulación obtenida al emplear las ecuaciones originales, para saber cuánto se desvía
la aproximación de la realidad.

2. Diagrama de bloques en el dominio temporal del modelo

no lineal del sistema
 En este momento interesa dibujar el diagrama de bloques (DB) que representa al
sistema descrito por las EDO en (Ec. 1) y (Ec. 2). Se procede primero dibujando el diagrama de
bloques de cada EDO por separado (es decir se dibuja el DB de (Ec. 1) y el DB de (Ec. 2)), y
luego se conectan ambos diagramas de bloque según las variables de una ecuación que se
encuentren en la otra ecuación. Aunque esta no es la manera más eficiente, es la mejor para
propósitos didácticos, pues es fácil de entender.
Para la EDO en (Ec. 1): El DB se obtiene directamente de (Ec. 1) sin necesidad de manipularla:

Figura 2. DB de la (Ec. 1).

Para la EDO en (Ec. 2): Nótese que la entrada a esta EDO es 0. Podemos despejar la derivada
de mayor orden (que no se debe confundir con la derivada de mayor potencia) en (Ec. 2):

[ ][ [ ]]
2 −1 2
d r (t ) J d α (t )
2
= 2 +m −mg sin [ α ( t ) ]+ mr ( t )
dt R dt

empleando la notación de punto de Newton para simplificar la escritura:

[ ]
−1
J
r̈ ( t )=
R2
+m [−mg sin [ α ( t ) ]+ mr ( t ) α̇ 2 (t ) ]
Esta EDO se puede representar por una entrada igual al segundo factor del miembro derecho,

[ ]
−1 2
J d r (t )
que entra a un bloque de ganancia constante 2 +m , para producir la salida 2
:
R dt

Figura 3. DB de la (Ec. 2), primer paso.

La entrada es una suma, así que se descompone en un bloque de suma, donde hay una
entrada para cada término. Además, se puede obtener la señal r ( t ) a partir de r̈ ( t ) integrándola
dos veces:

Figura 4. DB de la (Ec. 2), segundo paso.

El término mg sin [ α ( t ) ] se descompone en una entrada sin [ α ( t ) ] que entra a un bloque de
ganancia constante mg para producir mg sin [ α ( t ) ]. El término m r ( t ) α̇ 2 ( t ) se descompone en una
entrada r ( t ) α̇ 2 ( t ) que entra a un bloque de ganancia constante m para producir la señal original.
Así:

Figura 5. DB de la (Ec. 2), tercer paso.

Las dos señales sin [ α ( t ) ] y r ( t ) α̇ 2 ( t ) no se pueden descomponer en una entrada que entra a un
bloque de ganancia constante. En cambio, para sin [ α ( t ) ] , se debe descomponer en una señal
α ( t ) que entra a un bloque que tome el seno de ésta. Por otra parte, la señal r ( t ) α̇ 2 ( t ) se
descompone en el producto de las señales r ( t ) y α̇ 2 ( t ), donde se realimenta a través de la
salida r ( t ). De esta manera:

Figura 6. DB de la (Ec. 2), cuarto paso.

La señal α̇ 2 ( t ) se obtiene a partir de α ( t ), tomando su derivada y luego elevándola al cuadrado,

así que se descompone en esos bloques, lo cual provoca una segunda realimentación:

Figura 7. DB de la (Ec. 2), quinto paso.

Para la todo el sistema (no lineal): Habiendo dibujado el DB de cada EDO por separado, se
procede a dibujarlos juntos. Habrá bloques o señales en la (Ec. 1) que ya fueron usados en la
(Ec. 2), y viceversa, ya que ambas ecuaciones están acopladas. La consecuencia de esto es
que los DB individuales se solapan (superponen) en algunos bloques. En el sistema bajo
estudio, sólo se solapa la señal α ( t ) entre ambos DB:

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema, empleando la (Ec. 1) y (Ec. 2), a lazo abierto. Cabe destacar que el
bloque de multiplicación de las señales r ( t ) y α̇ 2 ( t ) también es un bloque no lineal.

El diagrama de bloques a lazo cerrado con realimentación negativa unitaria se obtiene

añadiendo un bloque de suma antes del bloque de ganancia constante d / L. Este bloque de
suma tiene dos entradas, una siendo +θ ( t ) (la señal de entrada del sistema) y otra siendo −r ( t )
.

3. Diagrama de bloques en el dominio temporal del modelo

lineal del sistema
Ahora se dibuja el DB del sistema mediante la aproximación lineal, es decir, mediante la
(Ec. 1) y (Ec. 3). El DB de (Ec. 1) ya se obtuvo antes y es el mismo.
Para la EDO en (Ec. 3): Igual que antes, primero se despeja la derivada de mayor orden de
(Ec. 3):

[ ( )]
−1
J
r̈ ( t )= −mg 2
+m α (t )
R

Ahora esta ecuación se representa como una señal α ( t ) que entra a un bloque de ganancia

[ ( )]
−1
J
constante −mg 2
+m para producir a r̈ ( t ). Adicionalmente, se integra a r̈ ( t ) dos veces
R
para obtener a r ( t ):

Figura 9. DB de la (Ec. 3).

Para la todo el sistema (lineal): Combinando el DB de la (Ec. 1) y (Ec. 3) se obtiene el
siguiente:

Figura 10. Diagrama de bloques del sistema, empleando la (Ec. 1) y (Ec. 3), a lazo abierto. Obsérvese que ahora no
hay bloques no lineales.

El diagrama de bloques a lazo cerrado con realimentación negativa unitaria se obtiene

añadiendo un bloque de suma antes del bloque de ganancia constante d / L. Este bloque de
suma tiene dos entradas, una siendo +θ ( t ) (la señal de entrada del sistema) y otra siendo −r ( t )
.

4. Representación en el espacio de estados del modelo lineal

del sistema
Como se dijo antes, es posible analizar y simular el sistema de diferentes maneras. No
se especificó cuál método utilizar. Para propósitos de análisis, se utilizará la aproximación lineal
del sistema, es decir las (Ec. 1) y (Ec. 3):

{[
d
α ( t )= θ (t ) ( Ec .1 )
L
J
R2 ]
+m r̈ ( t ) +mg α ( t )=0 ( Ec . 3 )

Y como se obtiene un modelo lineal, puede aprovecharse de la transformada de Laplace, pues

se sabe la facilidad de analizar (y diseñar) en el dominio frecuencial.
Por último, antes de analizar surge la duda si trabajar o no con espacio de estados en el
dominio frecuencial. Como el sistema tiene dos salidas, es más conveniente trabajar con
espacio de estados.
Para representar al sistema en espacio de estados (SS), debe seleccionarse las variables de
estado, las de salida, e identificarse las entradas. Las variables de entrada en SS serán las
mismas que antes, es decir, la posición angular del engranaje servo θ ( t ). Como variables de
estado, debe recordarse que éstas se seleccionan tal que su conocimiento junto con las
condiciones y las entradas, definen el resto de variables del sistema; así que se escoge la
posición de la pelota r ( t ) y la aceleración de la pelota ṙ ( t ). Las variables de salida en SS serán
las mismas que antes, es decir, r ( t ) y la posición angular de la barra α ( t ); pero como ya se
seleccionó a r como variable de estado, no es necesario seleccionarla como variable de salida.
En definitiva, las variables de entrada serán:

u1 ( t ) =θ ( t ) ( Ec . 4 )
Como el sistema es de segundo orden, hay que seleccionar al menos dos variables de
estado, las cuales serán:

{ x 1 ( t )=r ( t )( Ec . 5 )
x2 ( t )=ṙ ( t ) ( Ec . 6 )

Las variables de salida serán las variables de interés, o sea:

{ y 1 ( t )=α ( t ) ( Ec .7 )
y 2 ( t )=r ( t )( Ec .8 )

Ahora procedemos a obtener la representación en espacio de estados para esta

selección de variables. Primero, procedemos a obtener la ecuación matricial de estado.
Sustituyendo (Ec. 1) en (Ec. 3):

[ J
R
2 ] d
+m r̈ ( t ) +mg θ ( t )=0 ⟹−
L
L J
mgd R2 [
+ m r̈ ( t )=θ ( t )( Ec . 9 )
]
Esta es ahora la ecuación que representa a todo el sistema, y el objetivo es expresar en
función de las variables de estado y las entradas. Derivando las variables de estado ((Ec. 5) y
Ec. 6)):

{ ẋ1 ( t )=ṙ ( t ) =x2 ( t ) ⟹ ẋ1 ( t )=x 2 ( t )( Ec . 10 )

ẋ 2 ( t ) =r̈ ( t ) ( Ec .11 )

Sustituyendo las (Ec. 4), (Ec. 10) y (Ec. 11) en (Ec. 9):

[ ] ( )
−1
−L J −mgd J
2
+m ẋ 2 ( t ) =u1 ( t ) ⟹ ẋ 2 ( t )= 2
+m u1 ( t ) ( Ec .12 )
mgd R L R
Nótese que (Ec. 12) ya está expresada en función únicamente de las variables de estado y de
entrada. Por ende, la ecuación matricial de estado estará formada por la (Ec. 10) y (Ec. 12).
Las ecuaciones de estado son:

{
ẋ1 ( t ) =x 2 ( t )

( )
−1
−mgd J
ẋ2 ( t )= +m u1 ( t )
L R2

o en forma matricial:

[ ] [ ][ ] [⏟
( ) ] [⏟]
0
ẋ1 ( t ) 0 1 x1 ( t ) −1
= + −mgd J u1 ( t )
ẋ2 ( t ) ⏟
⏟ ⏟ L R2 + m
0 0 x2 ( t )
¿A
¿u ( t )
¿ ẋ ( t ) ¿x ( t )
¿B

de donde se infiere que

 x ( t )=vector de estado=
[ ]
x1 ( t )
x2 ( t )
;

A=matriz del sistema=

[ 00 10] ;

[ ( )]
0
−mgd
B=matriz de acoplamiento de entrada= ;
J
L 2 +m
R

u ( t )=vector de entrada=[ u1 ( t ) ]

Expresando las variables de entrada, derivada de las variables de entrada, y variables de

estado en términos de las variables originales, a partir de (Ec. 4), (Ec. 5), (Ec. 6), (Ec. 10) y
(Ec. 11):

[ ]
0

[ ] [ ] [ ] ( ) [⏟]
ṙ ( t )
r̈ ( t ) ⏟
⏟
=
0 1 r (t)
0 0 ⏟
ṙ ( t )
+
−mgd
J
L 2 +m
θ (t ) ( Ec .13 , ecuaciones de estado )
¿u ( t )
R
¿ ẋ ( t )
⏟ ¿A ¿ x (t )

¿B

Segundo, ahora se procede a obtener la ecuación matricial de salida. El objetivo es

expresar las variables de salida en función de las variables de estado y las entradas.
Sustituyendo (Ec. 1) en (Ec. 7):

{
d
y 1 ( t )= θ ( t ) ( Ec . 14 )
L
y 2 ( t )=r ( t )( Ec . 8 )

Sustituyendo (Ec. 4) en (Ec. 14), y (Ec. 5) en (Ec. 8):

{
d
y 1 ( t )= u1 (t ) ( Ec .14 )
L
y 2 (t )=x 1 ( t ) ( Ec . 15 )

Nótese que las variables de salida ya están expresadas en función únicamente de las variables
de estado y de entrada. Por ende, la ecuación matricial de salida estará formada por la (Ec. 14)
y (Ec. 15), las cuales en forma matricial conducen a:

[ ] [ ][ ] [ ]
y1( t )
y
⏟ 2 ( t )
=
0 0 x1( t ) d / L
⏟ ⏟ ¿C
+
1 0 x 2 (t ) ⏟0 ⏟
[ u1 ( t ) ]
¿D
¿ u( t )
¿ y (t ) ¿ x( t )

de donde se infiere que

 y ( t ) =vector de salida=
[ ]
y1( t )
y2( t )
;

C=matriz de salida=
[ 01 00] ;
D=matriz de alimentación hacia delante= d /L
0 [ ]
Expresando las variables de entrada, de estado y de salida en términos de las variables
originales, a partir de (Ec. 4), (Ec. 5), (Ec. 6), (Ec. 7) y (Ec. 8):

[ ] [ ][ ] [ ]
α (t )
⏟
r ( t )
=
0 0 r ( t ) d /L
⏟
+
1 0 ṙ ( t ) ⏟
⏟ 0 ⏟
[ θ ( t ) ] ( Ec . 16 , ecuaciones de salida )
¿ u (t )
¿ y( t ) ¿C ¿x ( t ) ¿D

En resumen, las matrices que se deben ingresar en Simulink son las dadas por la (Ec.
13) y (Ec. 16).

5. Valores de los parámetros

¿Cuáles valores numéricos usar para los parámetros? Para esta asignación, el profesor
pidió “Construir un modelo de simulación (aproximado al que se describe en el enlace
adjunto), y evaluar el desempeño (dinámico) del modelo ante cuatros (04) pesos distintos de la
bola.” Esto se interpreta que se deben escoger parámetros aproximados/similares al de la
página web (m=0.11 kg , R=0.015 m, d=0.03 m, g=9.8 m/s 2, L=1 m, J=9.99∙ 10−6 kg ∙ m2), y en
el caso de la bola, debe escogerse cuatro diferentes valores para el peso de la bola.
Es importante distinguir que el peso no es lo mismo que la masa; de hecho, éstos se relacionan
mediante w=mg . Suponiendo que el profesor tuvo esto en cuenta, el peso de la bola usando
los parámetros de la página web es w=( 0.11 kg ) ( 9.8 m/ s2 ) =1.078 N . Entonces, deben
escogerse diferentes valores de masa y gravedad tal que se obtengan cuatro pesos de la
pelota distintos de 1.078 N. Sin embargo, la aceleración gravitacional es relativamente
constante en la superficie de la tierra, y es común usar el valor de 9.8 m/s 2, así que decidí usar
ese, y por lo tanto el peso de la pelota depende ahora únicamente de su masa. Así, basta con
seleccionar distintos valores de m para obtener los cuatro distintos valores de w solicitados por
el profesor. Los valores escogidos para los parámetros fueron los siguientes. Para el radio de la
bola, desplazamiento del brazo de palanca, aceleración gravitacional, y longitud de la barra:

R=0.02 m; d=0.045 m ; g=9.8 m/ s2 ; L=1.1 m ( Ec . 17 )

para la masa de la bola:

{
0.6 kg
m= 0.12 kg ( Ec . 18 )
0.18 kg
0.24 kg
y para el momento de inercia de la bola, la cual debe recordase que viene dada por J=2m R 2 /5
:

{
2
( 0.6 kg ) ( 0.02m )2=0.000096 kg ∙m2=96 ∙10−6 kg ∙m2 , m=0.6 kg
5
2
( 0.12 kg ) ( 0.02 m )2=0.0000192 kg ∙m2=19.2 ∙10−6 kg ∙ m2 , m=0.12 kg
J= 5 ( Ec . 19 )
2
( 0.18 kg ) ( 0.02 m)2 =0.0000288 kg ∙ m2=28.8∙ 10−6 kg ∙ m2 , m=0.18 kg
5
2
( 0.24 kg ) ( 0.02 m)2=0.0000384 kg ∙ m2 =38.4 ∙10−6 kg ∙ m2 , m=0.24 kg
5

5.1. Modelo lineal en el espacio de estados

Obsérvese en las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec. 16) que las matrices A y C poseen puros
números constantes; ninguno de estos depende de los parámetros, así que estas matrices son
iguales sin importar el valor de m :

A=
[ 0 s−1
0s −2
1
0 s−1 ]
, ∀ m ( Ec .20 )

C= [ 0 m −1 0 s / m
1 0s ]
, ∀ m ( Ec . 21 )

Por otra parte, se observa que las matrices B y D sí dependen de los parámetros; en dichas
matrices, utilizando los valores de (Ec. 17), (Ec. 18), (Ec. 19), se obtiene lo siguiente:

[ ][
( 0.045 m )
D= [ ]
d/L
0m
= ( 1.1 m ) =
0m
4.09
0m
, ∀ m ; ( Ec . 22 )]

[ ( )] [ ][ ]
0 m/s 0 m/s
0 m/s
−mgd −m ( 9.8 m/s 2 ) ( 0.045 m )
−m ( 0.441 m /s )
2 2
B= = = =⋯
( )
J J
L 2+m ( 1.1m ) +m ( 1.1 m ) ( 2 500 m ∙ J +m )
−2
R ( 0.02 m)2
 {
[ ]
0 m/ s
−( 0.6 kg ) ( 0.441m2 /s 2 ) , m=0.6 kg
( 1.1 m) ( 2 500 m ∙ ( 96 ∙ 10 kg ∙ m ) + ( 0.6 kg ) )
−2 −6 2

[ ]
0 m/ s
−( 0.12 kg ) ( 0.441 m /s )
2 2
, m=0.12 kg
( 1.1 m ) ( 2500 m ∙ ( 19.2 ∙ 10 kg ∙ m ) + ( 0.12kg ) )
−2 −6 2

⋯= =⋯

[ ]
0 m/ s
−( 0.18 kg ) ( 0.441 m2 /s 2 ) , m=0.18 kg
( 1.1 m ) ( 2500 m−2 ∙ ( 28.8 ∙ 10−6 kg ∙ m2 ) + ( 0.18 kg ) )

[ ]
0 m/ s
−( 0.24 kg ) ( 0.441m2 /s 2 ) , m=0.24 kg
( 1.1 m) ( 2 500 m ∙ ( 38.4 ∙ 10 kg ∙ m ) + ( 0.24 kg ))
−2 −6 2

{
[
0 m/s
−0.2864 m/s
2
] , m=0.6 kg

[
0 m/s
] , m=0.12 kg
[ ]
2
−0.2864 m/s 0 m/s
⋯= = 2 ( Ec . 23 )

[
0 m/s
−0.2864 m/s2 ] , m=0.18 kg
−0.2864 m/s

[
0 m/s
−0.2864 m/s
2 ] , m=0.24 kg

Obsérvese que las matrices D y B son iguales para las cuatro distintas masas (o pesos), y por
lo tanto, la respuesta de cada sistema será la misma, aunque ¡esto solo ocurre en el modelo
lineal del sistema! A continuación, se demuestra matemáticamente por qué esto ocurre. Para
ello, sustituimos la expresión de J en la matriz B:

−mgd −mgd −mgd −mgd −gd −5 g d

= = = = =
(
(
) L [ 25 m R ] +m (
) ) ( ) ()
J 2 2 7 7L
L 2 +m 2 L m+m m L +1 L
R 5 5 5
2
R

y ahora es evidente que la matriz B es independiente de la masa y del momento de inercia.

A veces las matrices A , B, C , y D se representan en una sola matriz partida, así:

 [ [ ] ][ ]
0 m/s 0 1 0 m/s

[ ] ( )
−mgd −mgd
0 s−1 1 0 0

[ CA DB ]= 0s
−2
0s
−1
J
L 2+m
R
= (J
L 2 +m
R =⋯ )
d
[ ] [ ]
−1
0 m−1 0 s /m d /L 0m 0 s /m
L
1 0s 0m 1 0s 0m

[ ]
0 s−1 1 0 m/s
−2 −1 2
0s 0s −0.2864 m/ s
⋯= −1
0m 0s/m 4.09
1 0s 0m

5.2. Modelo no lineal

En la Figura 8 hay cuatro bloques de ganancia constante. En general su valor cambia
cuando cambia la masa m de la bola. A continuación, se calculan para cada una de las cuatro
masas:

 Cuando la masa es de 0.6 kg:

{
m=0.6 kg
d ( 0.045 m )
= =4.09
L (1.1 m )
( Ec .24 )
mg=( 0.6 kg ) ( 9.8 m/s )=5.88 N
2

) ( )
−1
( 96 ∙ 10−6 kg ∙ m2 )
(
−1
J
+ m = + ( 0.6 kg ) =1.1905 kg−1
R2 ( 0.02 m )2

 Cuando la masa es de 0.12 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:

{
m=0.12 kg
d ( 0.045 m )
= =4.09
L ( 1.1 m )
( Ec . 25 )
mg=( 0.12 kg ) ( 9.8 m/ s ) =1.176 N
2

) ( )
−1
( 19.2∙ 10−6 kg ∙ m 2 )
(
−1
J
+ m = + ( 0.12 kg ) =5.9524 kg−1
R2 ( 0.02 m )2

 Cuando la masa es de 0.18 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:
 {
m=0.18 kg
d ( 0.045 m )
= =4.09
L ( 1.1 m )
( Ec . 26 )
mg=( 0.18 kg ) ( 9.8 m/ s ) =1.764 N
2

) ( )
−1

( ( 28.8 ∙10−6 kg ∙m2 )

−1
J
+m = + ( 0.18 kg ) =3.9683 kg−1
R2 ( 0.02 m )2

 Cuando la masa es de 0.24 kg, Los valores de los bloques de ganancia constante son:

{
m=0.24 kg
d ( 0.045 m )
= =4.09
L (1.1 m )
( Ec .27 )
mg=( 0.24 kg ) ( 9.8 m/s 2 )=2.352 N

) ( )
−1
( 38.4 ∙10 kg ∙ m )
(
−1 −6 2
J −1
2
+m = + ( 0.24 kg ) =2.9762 kg
R ( 0.02 m )2

6. Simulación en Simulink y evaluación del desempeño del

modelo lineal y no lineal del sistema
Ahora se puede proceder a utilizar Simulink. Antes de ello, se resumirá qué se hará en
dicho software:
1. Simular el sistema mediante su aproximación lineal, utilizando su representación en el
espacio de estado, utilizando las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec. 16). Se realizará de manera
similar a la explicada en el segundo video compartido por el profesor de Rodolfo Salazar
Peña.
2. Simular el sistema mediante su modelo no lineal, utilizando el diagrama de bloques de
la Figura 8 en el dominio temporal. Se realizará de la misma manera en que se explicó
en el primer video y cuarto video de R. Salazar.
En ambos apartados se usó una entrada escalón unitario, y condiciones iniciales nulas;
se simuló de 0 segundos a 10 segundos. En el apartado #1, a parte de simular, se podría
analizar en el dominio de la frecuencia (o sea obtener expresiones analíticas o numéricas), sin
embargo, en la parte teórica de esta cátedra ya eso fue evaluado, y además el profesor en esta
asignación no dijo explícitamente que se analizara, así que decidí no obtener una expresión
analítica. Todos mis comentarios se basan en la simulación.
Ambos apartados de la lista anterior se sumaron en esta sección del documento.
El profesor no indicó s se debía simular el sistema a lazo abierto o a lazo cerrado, así que se
simularán ambos.
Recuérdese que en el apartado #1 se simuló mediante las ecuaciones (Ec. 13) y (Ec.
16). En la siguiente tabla se resumen los valores de los elementos de las matrices A , B, C , y D
, los cuales se obtuvieron en las ecuaciones (Ec. 20), (Ec. 21), (Ec. 22), y (Ec. 23), según la
masa de la bola.
Tabla 1. Valor de los elementos de las matrices en la (Ec. 13) y (Ec. 16) según el valor de la masa de la bola.

Matriz: A B C D

Para m=0.6 kg:

[ 0 s−1
0s −2
1
0 s−1 ] [ 0m/ s
−0.2864 m /s 2 ] [ 0 m−1 0 s/ m
1 0s ] [ 4.09
0m ]

[ ] [ ] [ ] [ 4.09
0m ]
−1
0s 1 0 m/ s 0m
−1
0 s/m
Para m=0.12 kg :
0 s−2 0 s−1 −0.2864 m/s 2 1 0s

[ ] [ ] [ ] [ 4.09
0m ]
−1
0s 1 0m/ s 0m
−1
0 s/ m
Para m=0.18 kg:
0s−2
0 s−1 −0.2864 m /s 2 1 0s

[ ] [ ] [ ] [ 4.09
0m ]
−1
0s 1 0 m/ s 0m
−1
0 s/m
Para m=0.24 kg :
0s−2
0 s−1 −0.2864 m/s 2 1 0s

Recuérdese que en el apartado #2 se simuló el diagrama de bloques de la Figura 8. En

la siguiente tabla se resumen los valores de los bloques de ganancia constante m , d / L, mg , y

( )
−1
J
+ m , los cuales se obtuvieron en las ecuaciones (Ec. 24), (Ec. 25), (Ec. 26), y (Ec. 27),
R2
según la masa de la bola.
Tabla 2. Valor de los bloques de ganancia constante en la Figura 8 según el valor de la masa de la bola.

( )
−1
d J
Parámetro: m mg 2
+m
L R

Para m=0.6 kg: 0.6 kg 4.09 5.88 N 1.1905 kg−1

Para m=0.12 kg : 0.12 kg 4.09 1.176 N 5.9524 kg
−1

Para m=0.18 kg: 0.18 kg 4.09 1.764 N 3.9683 kg−1

Para m=0.24 kg: 0.24 kg 4.09 2.352 N 2.9762 kg
−1

6.1. Cuando la masa era de 0.6 kg

El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.
 a)

b)

Figura 11. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado
como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.6 kg. a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado con
realimentación negativa unitaria y sin controlador.

El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura. Tanto en el inciso a) como en el

b) de la siguiente figura, en amarillo se muestra θ ( t ), en morado se muestra α ( t ) obtenido del
modelo no lineal (real), en celeste se muestra r (t ) obtenido del modelo no lineal (real), en rojo
se muestra α ( t ) obtenido del modelo lineal (aproximado), y en verde se muestra r (t ) obtenido
del modelo lineal (aproximado).

a)

b)

Figura 12. Curvas de θ ( t ), α ( t ) y r ( t ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no
lineal (real) sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.6 kg. a) A
lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
 6.2. Cuando la masa era de 0.12 kg
El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.

a)

b)

Figura 13. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado
como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.12 kg . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado
con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

a)

b)

Figura 14. Curvas de θ ( t ), α ( t ) y r ( t ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no
lineal (real) sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.12 kg . a) A
lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
 6.3. Cuando la masa era de 0.18 kg
El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.

a)

b)

Figura 15. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado
como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.18 kg. a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado
con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

a)

b)

Figura 16. Curvas de θ ( t ), α ( t ) y r ( t ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no
lineal (real) sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.18 kg. a) A
lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
 6.4. Cuando la masa era de 0.24 kg
El diagrama de bloques en Simulink es el de la siguiente figura.

a)

b)

Figura 17. Diagrama de bloques en Simulink del sistema, tanto del modelo no lineal (real) sin espacio de estado
como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.24 kg . a) A lazo abierto. b) A lazo cerrado
con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
El resultado de la simulación se muestra en la siguiente figura.

a)

b)

Figura 18. Curvas de θ ( t ), α ( t ) y r ( t ) resultantes de la simulación en Simulink del sistema, tanto del modelo no
lineal (real) sin espacio de estado como el modelo lineal (aproximado) en espacio de estado, para m=0.24 kg . a) A
lazo abierto. b) A lazo cerrado con realimentación negativa unitaria y sin controlador.
 6.5. Comentarios de los resultados de la simulación
Comparando las Figuras 12a), 14a), 16a), y 18a) (es decir, a lazo abierto tanto para el modelo
no lineal como el lineal), se aprecia que son exactamente iguales. Similarmente, comparando
las Figuras 12b), 14b), 16b), y 18b) (es decir, a lazo cerrado sin controlador tanto para el
modelo no lineal como el lineal), se aprecia que son exactamente iguales.
Las gráficas en todos los casos muestran que el sistema es inestable porque las curvas de las
salidas tienden a más o menos infinito conforme el tiempo avanza. En el caso de la posición
rectilínea r ( t ) de la pelota, esto se interpreta que ésta se desplaza infinitamente en alguna
dirección a lo largo de la barra; como la barra no es de longitud infinita, la pelota eventualmente
se caerá de la barra.
Los parámetros de desempeño (tiempo de retardo, tiempo de subida, tiempo pico,
sobreelongación máxima, tiempo de asentamiento, y error en estado estacionario) se aplican
bajo la suposición de que el sistema alcanzó estado estable. Como en nuestro caso, ningún
modelo lo alcanzó, no se pueden determinar.
Como el sistema es inestable, incluso en lazo cerrado, es necesario diseñar un controlador. En
esta asignación no se pidió diseñarlo, así que no se hizo.
Comparando la respuesta a lazo abierto con a lazo cerrado, en el caso del modelo no lineal
(real), se observa que la salida r ( t ) (curva celeste) pasó de crecer hacía + ∞, a alcanzar un
valor de estado estable constante de aproximadamente 0.2 m; es decir, es un punto a favor a la
realimentación. En el caso del modelo lineal (aproximado), la salida r ( t ) (curva verde) pasó de
alcanzar un valor en estado estable constante de aproximadamente −12.1 m, a crecer hacia
−∞ ; es decir, es un punto en contra de la realimentación.