PLAN DE TRABAJO BECA DOCTORAL (UTN-CONICET)

POSTULANTE: ING. ESTEBAN ALFREDO RODRIGUEZ CAPOVILLA

DIRECTOR PROPUESTO: DR. MARIO ALBERTO STORTI
CO-DIRECTOR PROPUESTO: DR. NORBERTO MARCELO NIGRO

Título:

“Estudio teórico experimental de la cosecha de fruto utilizando un generador de pulso

de aire”.

Objetivo

El objetivo principal es el de dar un respuesta científica-tecnológica a la problemática

que se presenta en recolección o cosecha mecánica de frutos.
Dada la complejidad de los desafíos con que se encuentra el hombre motivado por un
lado por explorar los límites del conocimiento y por otro lado por buscar soluciones más
eficientes a problemas sociales, la ciencia tiene que auxiliar a la tecnología en una
alianza cada vez más estrecha. En temas relacionados con la producción, y en especial
en un país como el nuestro en temas de agricultura, uno de los temas candentes es dar
respuestas a una creciente demanda de nuevos métodos de producción para algunos
sectores donde aún hoy, en pleno siglo XXI se recurre a modelos muy precarios. En la
recolección o cosecha de frutos de plantaciones extensas en zonas muy poco pobladas
los medios mecánicos son una necesidad imperiosa en pos de hacer productiva la
actividad a la vez de liberar al ser humano de una tarea tan exigente.
En el caso de algunos cultivos como el olivo, el arándano o los cítricos, la mecanización
esta aun muy lejos de dar respuesta a los rindes que se pretenden y cualquier esfuerzo
por mejorar las mismas es muy bienvenido. Métodos mecánicos de cosecha para estos
cultivos basados en unos implementos tipo rodillos que sacuden el follaje y hacen caer
los frutos han sido una de las posibles respuestas en este sector. No obstante de su
utilización se ha concluido hasta el presente que los mayores inconvenientes o
desventajas radican en el deterioro que sufre el fruto por estar en contacto directo con
los dientes de kevlar que forman parte de los rodillos o peines y por el excesivo peso
que requiere el vehículo que transporta este equipamiento y que luego produce serios
inconvenientes en el crecimiento futuro del árbol.
Con el ánimo de buscar nuevos horizontes hace aproximadamente unos 5 años en el
INTEC y con el apoyo de la Universidad Nacional del Litoral se ha patentando una idea
sobre un método de cosecha producida por pulsos de aire. Esta tecnología tiene la
ventaja sobre la mecánica de que no daña el fruto ya que no entra en contacto con el
mismo a la vez que no necesita un equipamiento tan sofisticado ni pesado para su
transporte. Métodos basados en flujos de aire para la cosecha de fruto no son una
novedad en sí misma, pero sí lo es el forma de producir el pulso de aire mediante una
maquina rotante que intenta maximizar la eficiencia aerodinámica del equipo. Esta
máquina generadora de pulso de aire para la cosecha de fruto ha sido patentada [1] y
su utilización en el campo a nivel de prototipo ya ha dado sus primeros indicios de ser
una metodología competitiva. Resta aun por trabajar en mejorar la eficiencia de la
misma estudiando en forma científica la interacción del flujo pulsante de aire con el
follaje y su fruto.

Antecedentes

El grupo de investigación en el cual se enmarca este plan de trabajo hace años que
viene haciendo aportes en temas relacionados con innovaciones en el sector
agropecuario. En el año 1999 se inicio un servicio de transferencia SAT con la empresa
Favot de Cruz Alta para desarrollar una fumigadora autopropulsada basándose el
diseño en cálculos por elementos finitos de gran parte del vehículo. En primera
instancia se diseño conceptualmente la suspensión del vehículo y posteriormente se
procedió a la identificación de las fuerzas provenientes de la interacción del fumigador
con el suelo ante diferentes maniobras. Con estas cargas se alimento un programa de
elementos finitos para verificar el diseño y realizar las modificaciones necesarias para
salvaguardar su vida útil. Este trabajo tuvo tanto éxito que desde ese momento hasta la
actualidad la empresa viene realizando contratos SATs con nuestro grupo para muchos
de sus emprendimientos. Como dato adicional por estos productos la empresa ganó
varios premios CITA de la Sociedad Rural. A raíz de este trabajo también se han
publicado algunos de los resultados en proceedings a Congresos [2] [3].
En el año 2005 se realizó para la estación experimental Castelar del INTA, en particular
para el Departamento de Ingeniería Rural un trabajo de diseño mecánico, estructural
así como la planificación del montaje de una máquina de ensayo de jaulas antivuelco
para tractores que son necesarias para la homologación de estos equipos. Este trabajo
se realizó bajo un servicio de asistencia técnica SAT [4].
Posteriormente en el año 2005 se realizó un trabajo bajo una SAT [5] para el señor
Adolfo Schechlman para explorar científicamente un método de cosecha de fruto de
olivo, mediante el cual se dio comienzo al desarrollo que finalmente inspiro el
generador de pulso que este plan de trabajo pretende mejorar. En esta primera etapa
se procedió a analizar los motivos que explicaban porqué bajo la acción de una
corriente de aire se podía voltear frutos de olivo de un árbol. La evidencia experimental
de esto fue accidental ya que en el momento en que se observó este fenómeno se
estaba procediendo a fumigar la planta. Los primeros indicios suponían que era la
fuerza del viento la que producía el arranque del fruto, mas luego de realizar algunos
cálculos teniendo en cuenta la fuerza producida por la acción del viento y
comparándola con aquella que hace falta para arrancar el fruto del tallo hizo abandonar
la primera hipótesis apareciendo en escena la hipótesis de fatiga del pedúnculo por la
existencia de una presión total fluctuante. Esto motivó que el estudio se dirigiera a
tratar de obtener pulsos de aire intensos y de una frecuencia que sea cercana a la de
resonancia del sistema mecánico formado por el fruto y sus ramas meas cercanas. La
frecuencia se observó cercana a los 20 Hz y en cuanto a la magnitud del pulso la idea
original era que fuera lo más intensa posible. Los primeros diseños usaban lumbreras
de apertura y cierre que al interrumpir el paso del aire durante este último y luego
liberarlo durante la apertura provocaba que en los lugares donde se encontraba el fruto
se sintiera una presión fluctuante.
Luego de fabricar un prototipo con esta metodología y medir sus efectos se notó que la
acción del pulso sobre algunas ramas de la planta expuestas al mismo no era suficiente
como para provocar el arranque del fruto. Observando visualmente en detalle el
experimento y pensando en formas alternativas de producir pulso en forma más
eficiente para el aire hizo cambiar el diseño por otro basado en un rotor que gira a una
velocidad diferente a la del ventilador que sopla aire y con un diseño de alabes especial
de forma de lograr un pulso con un tipo de onda, con una frecuencia que este cercana
a la de diseño y con un diseño del perfil de los alabes que acompañe el flujo lo mas
suavemente de forma de aumentar la eficiencia aerodinámica. Para controlar la
velocidad del rotor se uso un freno electromagnético que trata de mantener la velocidad
de giro del rotor en valores cercanos a los deseados. Este diseño original y posteriores
modificaciones de tamaño manifestaron una mejora notable del efecto de arranque del
fruto en planta piloto, motivo por el cual se inicio una patente para proteger el invento
que ha sido registrada [1] y que en este momento se está tramitando su extensión
internacional.
A raíz de esta inscripción de la patente se pudo presentar la innovación en la feria
INNOVAR en el rubro innovaciones en el agro. Se logro una mención por el diseño que
motivo un pequeño premio económico y el reconocimiento del trabajo realizado [6].
Además se logró el premio WIPO por el trabajo lo cual es también otro reconocimiento
internacional por el trabajo hecho [7].
Paralelamente se iniciaron tratativas con una empresa metalmecánica para la
fabricación de un equipo que permita transportar varios generadores de pulso en una
vehículo de transporte para poderla transportar al campo y hacer demostraciones en
algunas plantaciones existentes en San Juan y zonas aledañas. Para la construcción
del equipo de transporte se hizo un SAT donde se diseño la estructura portante y los
mecanismos para la trocha variable necesaria para poder efectuar maniobras en las
cabeceras de las hileras sembradas, así como otros mecanismos para evitar
sobreesfuerzos en la estructura, a la vez de hacerla lo más liviana posible. Todo esto
se calculó por elementos finitos para lograr optimizar al máximo el uso de materiales y
mano de obra.
Los primeros trabajos en campo dieron muestra del potencial de la máquina. No
obstante los rindes fueras bajos y se debe mejorar este ítem si se quiere pasar a una
etapa de comercialización de la idea-proyecto.
En este momento se está negociando con algunos actores del sector empresario para
que apoyen parte de la investigación que se va a encarar y de la cual este plan de
trabajo forma parte.

Actividades y Metodología

1) Confeccionar un modelo CFD del generador de pulso para estimar en forma más
precisa la eficiencia aerodinámica. Para ello se hará un modelo que tenga en cuenta el
soplante, la carcasa y el rotor y permita estimar la influencia de algunos parámetros de
diseño sobre la fluctuación de la presión a la salida del equipo.
2) Realizar filmaciones de la influencia del flujo pulsante de aire sobre un follaje
tipificado de árbol.
3) Realizar un modelo dinámico para este follaje tipificado de forma de que el modelo
emule lo observado experimentalmente.
4) Analizar el comportamiento del follaje ante el viento fluctuante con el fin de poder
hacer más eficiente la acción del pulso sobre el fruto.
En este plan de trabajo proponemos tomar este tema en forma científica, analizándolo
desde una perspectiva tanto teórica como experimental.
En estudios recientes [8],[9] se han desarrollado cálculos detallados de la mecánica de
la cosecha de frutos. En [8] se estudia el proceso de cosecha mediante actuadores
lineales sobre las ramas del árbol. Se utilizan modelos de elementos finitos para
predecir los desplazamientos y aceleraciones de la rama y se estudia la influencia de la
frecuencia en la selectividad de la cosecha con respecto a la masa de la fruta
cosechada. Una técnica que permite estudiar en forma detallada los procesos por los
cuales la fruta es arrancada del pedúnculo es la filmación con cámaras de alta
velocidad.
En el desarrollo del presente plan las filmaciones permitirán la observación cualitativa
de los mecanismos por los cuales la fruta es cosechada, pero además permitirán
desarrollar modelos mecánicos precisos para determinar la dinámica de la fruta y el
follaje (velocidades, aceleraciones, tensiones) mediante técnicas de desarrollo reciente
como "motion capture" (MoCap) [8], [10]. Esta técnica permite obtener en forma digital
las posiciones de varios puntos de un cuerpo o varios cuerpos a partir de una filmación.
Inicialmente fue utilizada en aplicaciones como el entrenamiento deportivo de alto
rendimiento, puesta a punto de líneas de ensamblaje robótico y empaquetamiento,
biomedicina, y actualmente es usada intensivamente en el cine de animación. Para
desarrollar esta técnica está en proceso de adquisición una cámara Casio Exilim FH20
con capacidad de hasta 1000fps, con fondos del proyecto PICT 01141/2007 (Dir. M.
Storti). Una técnica relacionada es la fotogrametría [11], la cual permite recuperar las
posiciones de puntos a partir una serie de fotografías tomada desde varios puntos de
vista diferentes. En el CIMEC se cuenta con bastante experiencia con esta técnica,
utilizando una cámara SONY 10 MPixels Camara DSLR Alfa A100W con lentes SAL
1870 (18-70mm) y SAL75 (75-300mm) y el software PhotoModeller 6.0 y se ha utilizado
en el relevamiento geométrico de reactores químicos y autos de competición.
También se prevé medir la magnitud de los pulsos de presión de forma de buscar
correlaciones que nos permitan ajustar los modelos teóricos. Para ello se cuenta con
un equipo de medición de presiones con tubo Pitot y su sistema de adquisición de
datos correspondiente. Esto permitirá relevar la intensidad de pulso y frecuencia en
diferentes puntos del espacio relativos a la boca del generador y correlacionar estos
datos con la eficiencia de cosecha.
Desde el marco teórico proponemos utilizar modelos de interacción fluido-estructura
basados en una formulación de elementos finitos [12] para simular el viento y un
modelo dinámico de respuesta del árbol. Ambos se acoplan en forma adecuada para
lograr emular el comportamiento observado experimentalmente y las diferencias
utilizarlas para calibrar el modelo.
Este plan prevé también el diseño de una máquina agrícola que transporte las
unidades de generación de pulso de aire. Para esto se usarán modelos dinámicos
multicuerpos para el diseño conceptual de todos los componentes de la máquina así
como se realizará también un stress-analysis que permita evaluar su resistencia
mecánica [13], [14], [15], [16], [17].

Factibilidad

El trabajo se desarrollará en el Centro Internacional de Métodos Computacionales en

Ingeniería del INTEC el cual cuenta con la infraestructura edilicia y computacional
necesaria para su realización. Se cuenta con aproximadamente 40 PC´s conectadas en
red a internet y un cluster con 100 PC’s. Se tiene acceso a bibliografía especializada a
través de la SECYT y en biblioteca se cuenta con una cantidad aproximada de 500
libros recientes en temas directamente relacionados a la temática, más otros en áreas
de ingeniería química, matemática, física, etc.
Además, al estar relacionado a la UTN Facultad Regional Santa Fe se tiene acceso a
una estructura edilicia y computacional adecuada para realizar las tareas que sean
necesarias, además de contar con un equipo de flujometría y diferentes equipos de
medición que serán de gran utilidad para la realización de ensayos y puesta a punto de
otros equipos.
Las actividades son numérico experimentales, requiriendo del becario la realización de
desarrollos teóricos y posterior formalización en algoritmos y programas de
computación. El trabajo de beca dará lugar a una tesis a desarrollarse en el doctorado
en ingeniería de la UNL, en la mención Mecánica Computacional, de la Universidad
Nacional del Litoral (cat. A CONEAU).

Referencias Bibliográficas

[1] Patente de invención “Un dispositivo cosechador de frutos”, Dr. Mario Storti, Dr.
Norberto Nigro y Sr. Adolfo Schechlmann. Patente de invención INPI P-070103318,
26/07/2007 14:41:22
[2] Titulo: Diseño de la suspensión de un fumigador autopropulsado y
simulación de su comportamiento dinámico en el terreno. Autores: Andrés Anca,
Alberto Cardona, Norberto Nigro Presentado al ENIEF 2001 Publicado en los
proceedings del ENIEF 2001 pp. 282-289 Editor: Fernando Flores.
[3] “Análisis Dinámico de una Pulverizadora Autopropulsada” – Mecánica
Computacional Vol. XXVII – ENIEF 2008 – San Luis - ISSN 1666-6070 - Integrantes:
Ing. J. Risso – Fecha: 13/11/2008.
[4] Servicio de asistencia SAT Res 1019 CONICET Dec. 429. Expdte. 5132/04.
Resol CONICET 0219/2005 Comitente: INTA-Castelar Título: Diseño de una máquina
de ensayo para estructuras antivuelco de máquinas agrícola.
[5] Servicio de asistencia SAT – UNL-CONICET 466456/2005 Comitente: Adolfo
Schechlmann Título: Análisis aerodinámico de un generador de pulsos para la cosecha
de aceitunas Período: 2005
[6] Premio INNOVAR 2008 por el trabajo “Cosechadora de fruto por pulsos de
aire”, categoría Innovaciones en el Agro, integrantes : Storti M. , Nigro N., Filippini G. y
Schechlmann A.
[7] Premio WIPO (World Intellectual Property Organization) & OMPI (Organización
Mundial de la Propiedad Intelectual) Concurso Nacional de Innovaciones “INNOVAR
2008” por el trabajo “Cosechadora de fruto por pulsos de aire”, categoría Innovaciones
en el Agro, Ginebra y Bs As , octubre 2008. Integrantes: Storti M. , Nigro N., Filippini G.
y Schechlmann A.
[8] U.A. Rosa, K.G. Cheetancheri, C.J. Gliever, S.H. Lee, J. Thompson, D.C. Slaughter,
An electro-mechanical limb shaker for fruit thinning, Computers and Electronics in
Agriculture, Volume 61, Issue 2, May 2008, Pages 213-221, ISSN 0168-1699, DOI:
10.1016/j.compag.2007.11.008
[9] D. Erdogan, M. Guner, E. Dursun, I. Gezer, Mechanical Harvesting of
Apricots, Biosystems Engineering, Volume 85, Issue 1, May 2003, Pages
19-28, ISSN 1537-5110, DOI: 10.1016/S1537-5110(03)00024-2.
[10] Kattekola B, Conti JC, Strope ER, High speed photographic verification of
intravascular stent strains during accelerated durability testing, Biomed Sci Instrum,
2004;40:219-24.
[11] B.Basconcel, N.Calvo, “Modelado en 3D a Partir de Fotos”, XVII Congreso sobre
Métodos Numéricos y sus Aplicaciones. San Luis, Argentina. Mecánica Computacional,
Vol. XXVII. pp. 3639-3639 (2008)
[12] Storti, M.; Nigro, N.; Paz, R.R.; Dalcín, L. "Strong coupling strategy for fluid
structure interaction problems in supersonic regime via fixed point iteration". Journal of
Sound and Vibration 320(4), pp. 859-877(2008)
[13] “Competition Car Suspension” – A.Staniforth Haynes Publishing (2006)
[14] “Race car vehicle dynamics”, W.F. Milliken and D.L.Milliken, SAE intl., 1995.
[15] “Fundamentals of vehicle dynamic”, Thomas D. Gillespie, SAE intl. 1992.
[16] "The Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics", Michael Blundell and
Damian Harty, 2004. SAE
[17] Reza N. Jazar, Vehicle Dynamics: Theory and Applications, Springer. (2009).