TECNOLÓGICO NACIONAL

MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEÓN

CAMPUS II

MATERIA: ROBÓTICA

TAREA #5
Actuadores en Robótica.

PROFESOR: M.C. MIGUEL ÁNGEL CASILLAS ARAIZA

Carlos Hiram Estevez Castro:

Fecha de elaboración: martes 30/ Agosto / 2022

Fecha de entrega: miércoles 31 / Agosto / 2022

CALIFICACIÓN: ______________
Actuadores:
TAREA #5 – Actuadores de Robótica

Un actuador es un dispositivo que convierte la energía en movimiento físico y la gran

mayoría de los actuadores producen un movimiento giratorio o lineal. Los actuadores
lineales se definen por la fuerza, los actuadores rotativos se definen por el par.

Los actuadores, acompañados de sensores y controladores, generan el movimiento de las

diferentes partes de un robot. Su uso en un proyecto de robótica dependerá de la
estabilidad que deseemos obtener, el peso que necesitemos mover, la velocidad de
repetición o la precisión en la que el robot deba trabajar, entre otros factores.
Principalmente se usan tres tipos de actuadores en robótica, según la energía que
transforman:
 Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren velocidad en la
ejecución de tareas repetitivas, así como una gran estabilidad y resistencia
mecánica para cargas pesadas. Estos actuadores se clasifican en cilindros
hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas hidráulicas.
 Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en mecanismos de
accionamiento que generalmente requieren dos estados. Dentro de los actuadores
neumáticos podemos distinguir entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.
 Eléctricos: son los más idóneos para robots que no demandan gran velocidad ni
potencia, pero que sí que exigen exactitud y repetitividad, como es el caso de
la robótica industrial. Su uso en ese sector resulta especialmente interesante por
su sencilla instalación, facilidad de control y fiabilidad. Estos se clasifican
en motores de corriente continua o servomotores, motores de corriente
alterna y motores de paso a paso.

Buena adaptabilidad del entorno

de trabajo, especialmente en
entornos de trabajo hostiles,
como magnetismo inflamable,
Ventajas explosivo, polvoriento, fuerte,
radiación y vibración.
En ellos la fuente
de energía es aire
a presión entre 5
Neumáticos y 10 bar.
 Los actuadores
neumáticos necesitan un
Desventajas suministro continuo de
presión, y la compresibilidad
del aire empeora la estabilidad
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de los actuadores neumáticos.
 TAREA #5 – Actuadores de Robótica

El actuador eléctrico tiene un

gran empuje de salida y alta
estabilidad, pero al mismo
Ventajas tiempo el costo es menor que
el actuador hidráulico, que es
una opción rentable.
Las características de
control, sencillez y
precisión de los
Actuadores Eléctricos accionamientos eléctricos
han hecho que sean los mas
usados en los robots El control de parámetros del
industriales actuales. actuador eléctrico es muy preciso,
pero su estructura es compleja, la
tasa de falla es más alta que la del
Desventajas actuador neumático y requiere
personal profesional con un nivel
técnico más alto para operarlo y
mantenerlo.

Ventajas
 como un gran empuje de
salida, buena resistencia de
Este tipo de actuadores no se desplazamiento, control
diferencia mucho de los preciso
neumáticos. En ellos, en vez
de aire se utilizan aceites
minerales a una presión
comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar,
llegándose en ocasiones a
Hidráulicos
superar los 300 bar. Existen,
Conclusiones
como en el caso de los el actuador hidráulico son
el alto costo y el gran
neumáticos, actuadores del Desventajas
tipo cilindro y del tipo volumen.
Técnica: motores de aletas y pistones.

La realización de un cuadro sinóptico nos permite entender una manera

más creativa la información que deseamos dar, es casi igual como un
seudocódigo en programación ya que nos permite jerarquizar la manera
en que queremos dar la idea.
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TAREA #5 – Actuadores de Robótica

Personal:
El saber que existen Actuadores y el conocer que transforman la energía
eléctrica a mecánica es algo impresionante desde mi punto de vista, es la
inversa de los sensores, ya que los sensores transforman la magnitud
física en energía eléctrica.

REFERENCIAS
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica. Madrid:
McGraw-Hill Interamericana.
Brandon. (04 de 08 de 2021). What is an Actuator in Robotics? Obtenido de
https://www.artimusrobotics.com/post/what-is-an-actuator-in-robotics
CLR. (24 de 08 de 2022). Actuadores eléctricos en robótica: algunas sorprendentes innovaciones.
Obtenido de https://clr.es/blog/es/actuadores-robotica-sorprendentes-innovaciones/
Gonzales, V. R. (24 de 10 de 2002). Actuadores. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/actuadores.htm

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TAREA #5 – Actuadores de Robótica

ZOYU AUTOMATIC CONTROL. (03 de 08 de 2020). ¿Cuál es la ventaja y desventaja de los

actuadores neumáticos? Obtenido de
https://www.actuador-neumatico.com/es/news/ventaja.html

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