Cuadro comparativo sobre Transmisiones, reductores y
acoplamiento directo.
Transmisiones
Son todos aquellos
elementos que tiene la
función de transmitir el
Definición movimiento de los
actuadores hasta las
articulaciones.
En este caso para que el
sistema de transmisión
funcione correctamente
Debe tener
Característica  Tamaño y peso reducido.
s  Mínimos juegos u
holguras.
 Rendimiento elevado.
 Capaz de soportar
funcionamiento continuo
a un par elevado.
1. Circular-circular:
 Engranaje
 acoplamientos
 Correa dentada
Tipos
Reductores Acoplamiento
Directo
Son los elementos que se El acoplamiento
encargan de adaptar el par y directo es,
la velocidad de la salida del básicamente, una
actuador a los valores transmisión eléctrica
adecuados para el en la cual no es
movimiento de los eslabones necesario usar un
del robot industrial, además reductor de
de tener el objetivo de engranes. El rotor
aumentar la precisión en la del motor eléctrico
medición del giro del eje sin este acoplado
introducir juegos mecánicos. directamente a la
carga, por lo tanto,
el engranaje
mecánico es
completamente
eliminado.
Entre sus más importantes Dado los problemas
características están que surgen en las
 Relación de reducción transmisiones, los
elevada. acoplamientos
 Par de salida nominal directos eliminan
alto. esos problemas.
 Compacto y ligero. El arrastre es
 Bajo momento de inercia. completamente
 Alto rendimiento eliminado y la
 Velocidad de entrada fricción es reducida
alta. significativamente
 Bajo juego angular La construcción
(Backslash). mecánica puede ser
más rígida que el
 Alta rigidez torsional.
mecanismo de
transmisión con
engranes y la
construcción de
acoplamiento directo
es mucho más
confiable y fácil de
mantener.
1. Planetario  Para el caso de
los
directos, se
utilizan motores
de alto torque de
corriente
 eléctrica directa
con y sin
escobillas,

 Cadena

1. cyclo
 motores de
reluctancia
variable.

• Paralelogramo
• Cable 2. Harmonic Drive (HD)

1. Circular-lineal:
 Tornillo sinfín

 Cremallera

2. Lineal-circular
 Paralelogramo articulado
 Cremallera
Ventajas Ventajas Ventajas
•Circular-Circular
-Pares altos  Disminuye fricción. • Posicionamiento
-Distancia grande  Posicionamiento rápido y rápido y preciso,
•Circular-Lineal preciso. pues se evitan los
Ventajas y -Poca holgura  Mayor controlabilidad, rozamientos y
-Holgura media aunque más compleja. juegos de las
Desventajas
•Lineal-Circular  Simplificación de la transmisiones y
•Holgura media mecánica. reductores
• Aumento de las
Desventajas Desventajas posibilidades de
- Circular-Circular control del sistema a
 Necesidad de motores
costa de una mayor
- Holguras especiales, par elevado a complejidad
- Ruido bajas revoluciones con • Simplificación del
- Giro limitado alta rigidez más caros. sistema mecánico al
- Deformabilidad  Reducción de la eliminarse el
- Circular-Lineal reductor.
- Rozamiento resolución del codificador
- Lineal-Circular de posición, requiere Desventajas
- Control difícil sensores más precisos. En la aplicación
- Rozamiento  Las perturbaciones práctica de un
actúan directamente accionamiento directo
sobre el par del motor, el problema radica
sin verse divididas por la en el motor a
reducción. emplear, estos
deben tratarse de
motores que
proporcionen un par
elevado (unas 50-
100 veces mayor
que un reductor) a
bajas revoluciones
(las de movimiento
de la articulación)
manteniendo la
máxima rigidez
posible.