CONTROL EN CASCADA DE VELOCIDAD DEL MOTOR DE DC

Carlos Calán, Alex Pulamarín, Fabricio Quimuña

Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Escuela Politécnica Nacional

Quito, Ecuador

carlos.calan@epn.edu.ec

alex.pulamarin@epn.edu.ec

fabricio.quimuna@epn.edu.ec

Abstract- Este documento en su primera parte
presenta la teoría de control para un motor de
corriente continua, sus características, ventajas y
limitaciones. En su segunda parte muestra la manera
de implementar un controlador de velocidad para el
motor DC, y se presenta el procedimiento seguido,
diseños implementados y los resultados obtenidos para
finalmente poder concluir a cerca de los mismos.
I. INTRODUCCIÓN
En la industria la mayoría de motores usados son
manejados de forma directa desde las líneas de
distribución eléctrica ya sean motores DC o AC. Por este
motivo el comportamiento del motor queda ligado a la
naturaleza de la carga acoplada al eje de la máquina. Si se
trata de una carga liviana el motor desarrollara una
velocidad alta y un par bajo, caso contrario para una carga
pesada, pues la carga lo exige. El conectar directamente el
motor a la red eléctrica AC o DC define su
comportamiento y este se mantendrá inalterable para
determinado voltaje fijo en la línea de suministro
eléctrico. Sin embargo para gran parte del sector
industrial, se requieren procesos en los cuales se necesita
del manejo de las características de operación de dichas
máquinas, por lo cual se emplean dispositivos de control
de parámetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos
dispositivos son de uso común y poseen un costo
relativamente bajo, pero, cuando se trabaja con motores
DC los variadores de velocidad poseen un costo
excesivamente elevado lo cual los hace inaccesibles a
muchas industrias que requieren de su uso.
El uso de dichos dispositivos se ha convertido en un
problema esencial para las industrias, debido a que con la
operación antes mencionada las pérdidas de dinero en los
procesos se incrementan en gran cantidad, debido a los
consumos excesivos, mantenimiento de las maquinarias,
vida operativa entre otros factores que se ven afectados
por no disponer de un control adecuado en el motor.
El proyecto pretende brindar una solución a este
inconveniente, desarrollando un sistema de control de
velocidad para un motor DC en específico y que
proporcione lineamientos para el control de cualquier
motor de corriente continua., además que este sea
económicamente viable y aplicable a cualquier tipo de
máquina DC, de fácil uso e implementación en todo tipo
de proceso industrial.
II. MARCO TEORICO
A. Motor de Corriente Continua.
El funcionamiento de este tipo de motores se basa en la
interacción entre el campo magnético de un imán
permanente y el generado por las bobinas, ya sea de
atracción o repulsión, hacen que el eje del motor
comience su movimiento.
Un motor de corriente continua está compuesto por un
estator y un rotor, en motores de pequeño volumen y
potencia el estator está compuesto de imanes permanentes
para crear un campo magnético. En motores más grandes
este campo magnético es creado con devanados de
excitación de campo. El rotor es el dispositivo que gira en
el centro del motor y está compuesto de arrollados de
cable conductores de corriente continua. Esta corriente es
suministrada al rotor por medio de escobillas
generalmente fabricadas de carbón.
Cuando por un conductor por el que fluye una corriente es
colocado bajo la influencia de un campo magnético, se
induce una fuerza sobre él que es perpendicular tanto a las
líneas de campo magnético como al sentido del flujo de
corriente.
 3. Motor de corriente directa de imán permanente.

4. Motor de corriente directa en serie.

5. Motor de corriente directa compuesta.

Cada uno de estos motores se los puede representar

matemáticamente, seguirán un modelo matemático muy
similar. A continuación se presenta el motor usado en el
documento y su respectivo modelo en diagrama de
bloques.

Fig. 3 Esquema de un Motor DC regulado por armadura.

Fig. 1 Torque en el motor de DC.

En el rotor del motor DC no hay solo un conductor sino

que existen muchos. Si se incluye otro conductor
exactamente al otro lado del rotor y con la corriente
fluyendo en el mismo sentido, el motor no girará pues las
dos fuerzas ejercidas para el giro del motor se cancelan.

Para que exista un giro del motor las corrientes que
circulan por conductores opuestos deben tener sentidos de
circulación opuestos, y el motor girará por la suma de la
fuerza ejercida por los dos conductores.
Para controlar el sentido del flujo de la corriente en los
conductores se usa un conmutador, que realiza la
inversión del sentido de la corriente cuando el conductor
para por la línea muerta del campo magnético.
La fuerza con la que el motor gira es proporcional a la
corriente que hay por los conductores y siguen una
relación proporcional.
Fig. 4 Diagrama de Bloques del motor DC.
B. Control del motor de corriente continua
El control de motores de corriente continua es un
tema muy extenso, en este apartado se explica el
control que se usó en el trabajo realizado.
Para el control del motor que se dispone, no existe la
posibilidad de variar la corriente de campo por lo que
el control se deberá adaptar a estas características. La
siguiente figura muestra los rangos que se debe tomar
en cuenta el momento de realizar un control, para el
caso de este documento se trabaja en la región en la
cual el flujo es constante y el voltaje de armadura es
variable y positivo.

Fig. 2 Cancelación del giro

Existen cinco tipos de motores dc de uso general:

1. Motor de corriente directa de excitación

independiente.
Fig. 5 Rangos de control del motor DC.
2. Motor de corriente directa en derivación.
Con el fin de obtener un voltaje de armadura variable se
ocupa un conversor DC-DC reductor, que en secciones
posteriores se especifica su diseño.
Para el control adecuado de la velocidad del motor se
debe realizar un control en cascada, en la siguiente figura
se da un diagrama del mismo.
Fig. 6 Control cascada del motor DC.
En donde Gcw representa el control de velocidad, Gci el
control de la corriente de campo, Ga es el modelo
eléctrico del motor y Gme es el modelo mecánico del
mismo.
Como se puede observar en primera instancia se debe
controlar la corriente, los valores óptimos de dicho
control debe ser su tiempo de establecimiento de 3 a 4
veces el periodo de la pwm que controla el conversor
estático que se usa para controlar el voltaje.
Fig. 7 Respuesta de corriente.
Una vez que se ha logrado un control adecuado en la
corriente de armadura del motor se puede proceder a
controlar la velocidad y el torque, los cuales deben seguir
y mantener una referencia a pesar de las distintas
perturbaciones mecánicas que aparezcan en el proceso,
como lo muestra la siguiente figura.
Fig. 8 Respuesta de velocidad y torque.
A continuación se presentan de manera más específica los
controladores PI de corriente y velocidad.
III. PROCEDIMIENTO
En este apartado se especifican los pasos que se ha
seguido para poder implementar el controlador de
velocidad en cascada del motor DC.
A. Obtención de los parámetros del motor DC.
La primera instancia es determinar los parámetros del
motor para de esta manera tener su modelo matemático y
poder diseñar el controlador PI.
Ra: Para la resistencia de armadura se puede tomar el
valor directo al medir con un multímetro o un óhmetro la
resistencia en los terminales de la armadura y de esta
manera obtener su valor.
Kt-Ke: Las constantes mecánicas y eléctricas son del
mismo valor y se las puede determinar siguiendo la
Va−RaIa
ecuación Ke= la cual es fácilmente
w
deducible de las ecuaciones generales del motor DC.
Entonces lo que se hace es tomar valores de Va, Ia, y w
desde el mínimo hasta el nominal y con esto mediante un
promedio se obtiene Ke y por lo tanto Kt.
B: El coeficiente de rozamiento viscoso se lo obtiene a
partir de deducir que T =B w+Tf en donde el valor
deseado va a ser la pendiente de esta relación lineal. Por
lo que se toman valores de Va, Ia, w y potencia eléctrica
con lo que es posible obtener el valor del torque,
graficarlo y mediante un análisis simple obtener el valor
de B.
J: La inercia del motor se la puede obtener al seguir la
B . toff
J=
Tf
( )
w 0+
ecuación B lo que se necesita
ln
Tf
B
medir es el tiempo de apagado del motor mientras que los
otros parámetros ya se han determinado con anterioridad.
De lo que se tiene los valores:
Parámetro Valor
Ra 5.4
La 0.00482
 Ke-Kt 0.4161

B 0.0003

J 0.0036

Tabla.1 Parámetros del motor de DC.

B. Acondicionamiento de las señales a controlar.

Para el acondicionamiento de la corriente se ocupa una

resistencia de potencia y amplificadores operacionales en
configuración diferencial y no inversor.

En la figura se muestra el esquema del circuito en proteus.

Fig. 11 Placa de los acondicionamientos

C. Diseño del actuador.

Actuador:

Como actuador se ha ocupado un conversor DC-DC

reductor, debido a que las corrientes son bastante
considerables se ocupa un Mosfet de potencia el numero
IRFP460, el circuito de disparo se lo realizó mediante un
optoacoplador 6N137 las hojas de datos se anexa en el
informe. La figura muestra el circuito en proteus y su
Fig. 9 Acondicionamiento de corriente
respectiva placa.

Para el acondicionamiento del voltaje del tacogenerador

se ocupan amplificadores operacionales en configuración
diferencial y no inversor.

En la figura se muestra el esquema del circuito en proteus.

Fig. 12 Conversor DC-DC reductor

Fig. 10 Acondicionamiento del tacogenerador.

A continuación se presenta la placa diseñada para los

acondicionamientos.
Fig. 13 Circuito de disparo
 Fig. 14 Placa del circuito de disparo

Fig. 17 Respuesta del controlador PI de corriente

En la siguiente figura se muestra la placa total empleada

Como se puede apreciar el controlador de corriente
en el control para la velocidad del motor DC.
presenta una gran respuesta en el estado transitorio y en el
permanente lo cual nos permite dar nociones a cerca de
los valores aproximados que se van a usar en el control.

El controlador de velocidad es más sencillo ya que no

trabaja con valores tan problemáticos como la corriente
del motor, su diseño se lo presenta en la siguiente figura:

Fig. 15 Placa total del controlador

D. Diseño del software de control.

El software empleado para el diseño del controlador fue

Matlab y Simulink, a continuación se presenta los diseños Fig. 18 Controlador PI de velocidad
empleados así también como sus respuestas en la
simulación
E. Implementación del controlador

Para la implementación del controlador antes diseñado se

ha ocupado el software de Matlab en comunicación con
un arduino MEGA, el problema de ocupar esta tarjeta es
que no posee 32 bits por lo que el procesamiento del
programa va a ser menor.

En la figura se muestra el diagrama de flujo a seguir para

la programación del controlador en la tarjeta.

Fig. 16 PI de Corriente
 Fig. 21 PI de corriente

Fig. 19 Diagrama de Flujo del software

Una vez que se tiene el diagrama de flujo se procede a la

programación, se ha ocupado una programación en
bloques con el software Simulink de Matlab, el cual se lo
ha comunicado con el arduino. Fig. 22 PI de velocidad con anti-windup

F. Pruebas realizadas.

En los dos casos se presenta la forma de onda obtenida al

tener una corriente seteada a dos amperios

Fig. 20 Generación señal triangular comparación y AD

Fig. 23 Respuesta del controlador de corriente


Fig. 24 Respuesta del PI de corriente
Como se pueden observar en las figuras existe una
respuesta aceptable de la corriente, pero a pesar de esto se
debe mejorar, sintonizando de mejor manera los
parámetros de los controladores,
IV. RESULTADOS Y ANALISIS
Una vez obtenidos los resultados antes presentados,
podemos ver que la corriente en su valor final tiene un
error de aproximadamente el 20%, se debe mejorar,
sintonizando de mejor manera los valores de Kp y Ki,
para este primer error se debe variar el parámetro de Ki,
además se pudo observar en el osciloscopio que el tiempo
de establecimiento de la señal era bastante grande por lo
que también se debe sintonizar Kp para mejorar este
parámetro, cabe recalcar que al mejorar el tiempo de
establecimiento lo que va a cambiar es el sobrepico,
debido a esto es importante poner limitadores, los cuales
si se los ha incluido en el diseño, por lo que sería mejor
que exista este sobrepico en lugar que la corriente pase
mucho tiempo sin establecerse.
V. CONCLUSIONES Y Una vez implementado el controlador en la tarjeta de
RECOMENDACIONES
La precisión en la respuesta de un sistema de control,
depende de la precisión con que se obtengan cada uno de
los parámetros que intervienen en la dinámica a controlar,
para este caso la resistencia, inductancia, constante de
inercia y fricción entre otros, por ello la importancia de
utilizar los métodos correctos de medición y
parametrización de cualquier sistema.
Resulta muy complicado y casi imposible el modelar el
motor DC de una manera exacta, el modelo obtenido se
ha podido comprobar que a pesar de no ser el real al cien
por ciento se aproxima mucho ya que presenta la
respuesta esperada con y sin su controlador de velocidad.
El acondicionamiento de las señales es una parte esencial
del control ya que para el acondicionamiento de la
corriente se necesita que la forma de la señal sea la más
aproximada a la real debido a que justo en la mitad del
ancho de pulso se encontrará el punto medio de la
corriente, y al medir el valor de corriente en este punto
encontraremos de manera más exacta esta medición, es
por esto que no se recomienda usar filtros para esta parte
del proceso de control, además es recomendable ocupar
un sensor de corriente de efecto hall ya que al usar la
resistencia de potencia como sensor la señal que nos
entrega tiene mucho ruido, el problema de usar un sensor
efecto hall es que el mismo trabaja con valores de voltaje
bastante pequeños y al trabajar con los mismos su
acondicionamiento se convierte en un problema pero con
un correcto acondicionamiento la señal que entrega es
mejor para los propósitos de control de la corriente. El
acondicionamiento de la señal del tacogenerador es
mucho más sencillo porque da un voltaje continuo que no
presenta mucho rizado, y sigue una relación lineal, con lo
que se puede implementar el acondicionamiento mediante
circuitos con amplificadores operacionales en sus
configuraciones básicas.
Se comprobó la importancia de encontrar la dinámica de
un sistema representándolo mediante su función de
transferencia, pues ésta nos da a conocer el
comportamiento del mismo, y la relación entre la salida y
la entrada considerando que con la dinámica correcta se
realizan los cálculos necesarios para hallar las constantes
PI para un control adecuado, además la herramienta
computacional Matlab fue de mucha ayuda para este
propósito ya que permite simular el sistema desde el
computador y con esta se analizaran posibles problemas
físicos o de construcción antes de desarrollar el sistema
final.
desarrollo se pudo comprobar y analizar su correcto
funcionamiento, y hubo la necesidad de ir variando los
parámetros del controlador Kp y Ki ya que como se
mencionó anteriormente el controlador diseñado
teóricamente no va a ser completamente exacto, pero si
nos brinda una idea bastante clara de los rangos en que los
mismos pueden variar y con esto sintoniza hasta encontrar
la respuesta más adecuada, este procedimiento fue
necesario para el control de la corriente tanto como para
el de la velocidad.
La señal de control inicialmente se realizó aislando el
circuito de control con el circuito de potencia a través del
optoacoplador 4N25, pero provocaba que la señal de
control de salida tenga un transitorio en el apagado y [4] S. Fadali , “Digital Control Engineering, Analysis and
encendido lo que hacía que el mosfet se caliente Design”, Academic Press, 2nd Edition, 2012
demasiado y tenga falsas activaciones, la corriente que se
manejaba en las pruebas era mayor a 3 amperios. [5] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering.
Mitigamos esto cambiando el circuito de disparo con un Pearson Educación, 2010.
Optonand 6N137 ya que tiene un retardo en la
[6] KUO, B. “Sistemas de Control Digital”, Septima
conmutación menor que el 4N25, y un snnuber de
edición. Ed. Prentice Hall
encendido logrando que la señal de control para el mosfet
IRFP460 sea una señal más precisa para el circuito de [7] Smith, Corripio, “Control Automático de Procesos.
potencia. Teoría y Práctica”, Ed. Limusa Noriega Editores.
El control cascada de la velocidad del motor produce
estabilidad en la operación, las perturbaciones en el lazo
interno de corriente son corregidas por el controlador de
corriente, antes de que ellas puedan afectar a la velocidad.
El controlador de velocidad recibe ayuda del controlador
de corriente para lograr una gran reducción en la
variación de la velocidad.

Se debe tomar en cuenta que se va a trabajar con

corrientes bastante considerables por lo que se debe tener
las protecciones adecuadas en el diseño de las placas y
mucho cuidado al trabajar con estas. Además en el diseño
de los controladores se debe poner limitadores o
saturadores para evitar que existan daños en las máquinas
debido a picos indeseables por un control muy brusco. El
control de la velocidad no debe ser muy brusco y es
necesario implementar un prefiltro en la entrada del
controlador, que haga que exista una rampa de aceleración
y desaceleración en el control de esta variable.

El control de velocidad del motor de corriente continua es

importante ya que permitirá controlar las máquinas de la
industria y tratar de dar soluciones a diferentes procesos
que estas envuelven.

VI. REFERENCIAS

[1] DEL CARMEN, Adriana Melissa, Hernández, Cindy

Valeria. Control pid de la velocidad de una banda
transportadora para la clasificación de objetos. [En línea].
<http://ice.uaz.edu.mx/c/document_library/get_file?
uuid=ab9532e1-c869-4cf5-9f8e
83695781687b&groupId=54327>.

[2] UADY. Diseño de un control pid análogo para la

velocidad de un motor dc mediante matlab y pspice. [En
línea]. <http://www.slideshare.net/mariomgck/control-
pid>.

[3] Ogata, K. “Ingeniería de Control Automático”,

Séptima edición. Ed. Prentice Hall Hispanoamericana,
S.A de C. V. 1996.