CENTRO DE ENSEÑANZA TECNICA INDUSTRIAL

Tarea 1.4
Nombre del alumno:

Espinoza Galindo Angela Cristina.

Registro:

19310365.

Grado y Grupo:

7°B.

Materia:

INTRODUCCIÓN A CONTROL.

Nombre del maestro:

ENRIQUE EMANUEL VEGA RIVERA.

Fecha:

28 de Agosto del 2022.

Tarea 1.4 INTRODUCCIÓN A CONTROL pág. 1

Modelado matemático de sistemas mecánicos y un ejemplo de
estos sistemas.

Modelado matemático de sistemas mecánicos

Un péndulo invertido montado en un carro manejado por un motor. Este es un

modelo del control de posición de un propulsor primario espacial para despegues.
(el objetivo del problema del control de posición es conservar el propulsor primario
espacial en una posición vertical.) el péndulo invertido es inestable porque puede
girar en cualquier momento y en cualquier dirección, a menos que se le aplique una
fuerza de control conveniente. Aquí se considera solo un problema en dos
dimensiones, en el cual el péndulo solo se mueve en el plano de la página. Se aplica
al carro la fuerza de control u. supóngase que el centro de gravedad de la barra del
péndulo está en su centro geométrico. Obténgase un modelo matemático para este
sistema.

Sea el Angulo de la barra respecto de la línea vertical. Sean además las

coordenadas (x,y) del centro de gravedad de la barra del péndulo (Xg, yg).

Figura 1 sistema de péndulo invertido

Tarea 1.4 INTRODUCCIÓN A CONTROL pág. 2

 figura 2 diagrama de cuerpo libre.

De este modo:
𝑥𝐺 = 𝑋 + 𝐼𝑠𝑒𝑛∅
𝑦𝐺 = 𝐼𝑐𝑜𝑠∅

para obtener las ecuaciones de movimiento para el sistema, considere el diagrama

de cuerpo libre. El movimiento rotacional de la barra del péndulo alrededor de su
centro de gravedad se describe mediante.

𝐼𝜃̈ = 𝑉𝐼𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐻𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃

Donde I es el momento de inercia de la barra alrededor de su centro de gravedad.

El movimiento horizontal del centro de gravedad de la barra del péndulo se obtiene
mediante.

𝑑2
𝑚 (𝑥 + 𝐼𝑠𝑒𝑛𝜃) = 𝐻
𝑑𝑡 2

Tarea 1.4 INTRODUCCIÓN A CONTROL pág. 3

El movimiento vertical del centro de gravedad de la barra del péndulo es:

𝑑2
𝑚 2 (𝐼𝑐𝑜𝑠𝜃) = 𝑉 − 𝑚𝑔
𝑑𝑡

El movimiento horizontal del carro se describe mediante

𝑑2𝑥
𝑀 =𝑢−𝐻
𝑑𝑡 2

Como se debe mantener el péndulo invertido en posición vertical, se puede suponer

que 𝜃(𝑡) 𝑦 𝜃̇ (𝑡) son pequeños, de forma que 𝑠𝑒𝑛𝜃 ÷ 0, cos 𝜃 = 𝑦 𝜃𝜃̇ 2 = 0. Entonces,
las ecuaciones se linealizan del modo siguiente:

𝐼𝜃 = 𝑉𝐼𝜃̈ − 𝐻𝐼

𝑚(𝑥̈ + 𝐼𝜃̈) = 𝐻

0 = 𝑉 − 𝑚𝑔

A partir de las ecuaciones se obtiene.

(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝐼𝜃̈ = 𝑢

A partir de las ecuaciones se obtiene

𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔𝐼𝜃 − 𝐻𝐼

= 𝑚𝑔𝐼𝜃 − 𝐼(𝑚𝑥̈ + 𝑚𝐼𝜃̈)

O bien:

Tarea 1.4 INTRODUCCIÓN A CONTROL pág. 4

 (𝐼 + 𝑚𝐼 2 )𝜃̈ + 𝑚𝐼𝑥̈ = 𝑚𝑔𝐼𝜃

Estas ecuaciones describen el movimiento del sistema del péndulo invertido en el

carro. Constituyen un modelo matemático del sistema.
La figura muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un
automóvil. Conforme el automóvil avanza por un camino, los desplazamientos
verticales de las llantas funcionan como una excitación de movimiento para el
sistema de suspensión del automóvil. El movimiento de este sistema consiste en un
desplazamiento traslacional del centro de la masa y un desplazamiento de rotación
alrededor del centro de la masa. El modelado matemático del sistema completo es
muy complicado.

Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la figura.

Suponiendo que el movimiento x, en el punto P es la entrada al sistema y el
movimiento vertical x0, del cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia
x0(s)/xi(s). considere el movimiento del cuerpo solo en la dirección vertical.

Solución. La ecuación de movimiento para el sistema de la figura es:

Tarea 1.4 INTRODUCCIÓN A CONTROL pág. 5