Rotación alrededor de un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce

cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de
un eje fijo. Como el centro de masa del cuerpo
G describe una trayectoria circular, su
aceleración se representa mejor por medio de
sus componentes tangencial y normal.

Las ecuaciones de movimiento aplicables al

cuerpo se describen en la forma:

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒏 = 𝒎𝝎𝟐 𝒓𝑮

∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 = 𝒎𝜶𝒓𝑮

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶

La ecuación de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos

con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se
tengan en cuenta ∑(𝓜𝒌 )𝑷 producidos por 𝑰𝑮 𝜶, 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 y 𝒎(𝒂𝑮 )𝒏 con respecto al
punto. Con frecuencia es conveniente sumar momentos con respecto a O para
eliminar la fuerza desconocida FO.
∑ 𝑴𝑶 = ∑(𝓜𝒌 )𝑶 ; ∑ 𝑴𝑶 = 𝒓𝑮 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 + 𝑰𝑮 𝒂

Según el teorema de los ejes paralelos 𝑰𝒐 = 𝑰𝑮 + 𝒎𝒅𝟐 , entonces podemos

escribir las siguientes ecuaciones:

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒏 = 𝒎𝝎𝟐 𝒓𝑮

∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 = 𝒎𝜶𝒓𝑮

∑ 𝑴𝑶 = 𝑰𝑶 𝜶

PROCEDIMIENTO DE ANÁLISIS
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

 Establezca el sistema de coordenadas n, t inercial y especifique la

dirección y sentido de las aceleraciones (𝒂𝑮 )𝒏 𝑦 (𝒂𝑮 )𝒕 y la aceleración
angular α del cuerpo.
  Trazar un diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externas
y momentos de par que actúan en el cuerpo.
 Determine el momento de inercia 𝑰𝑮 o 𝑰𝑶 .
 Identificar las incógnitas.
 Si se utiliza la ecuación de movimiento ∑ 𝑴𝑷 = ∑(𝓜𝒌 )𝑷 considere trazar
un diagrama cinético.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento.
 Si se suman los momentos con respecto a G entonces ∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶 .
 Si se suman los momentos con respecto al pasador de soporte O sobre
el eje de rotación, 𝒎(𝒂𝑮 )𝒏 no crea momento con respecto a O.
CINEMÁTICA
 Use las ecuaciones de la cinemática si no puede obtenerse una solución
completa estrictamente usando las ecuaciones de movimiento.

EJEMPLO 1
El volante desbalanceado de 50 lb tiene un radio de giro
kG=0.6 ft con respecto a un eje que pasa por su centro de
masa G. Si se pone en movimiento desde el punto de
reposo, determine las componentes horizontal y vertical de
la reacción en el pasador o.

Diagrama de cuerpo libre y cinético

De acuerdo al diagrama determinamos que

𝑙𝑏
𝐼𝐺 = 𝑚𝑘𝐺2 = (50 𝑓𝑡 ) (0.6 𝑓𝑡)2 = 0.599 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2
32.2 2
𝑠

Ecuaciones de movimiento

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎𝝎𝟐 𝒓𝑮 ; On=0

𝑙𝑏
∑ 𝑭𝒕 = 𝒎𝜶𝒓𝑮 ; −𝑶𝒕 + 𝟓𝟎 𝒍𝒃 = (50 𝑓𝑡 ) (𝛼)(0.5 𝑓𝑡)
32.2 2
𝑠

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶 ; 𝑶𝒕 (0.5 𝑓𝑡) = (0.5590 𝑠𝑙𝑢𝑔. 𝑓𝑡 2 )(𝛼)

Resolviendo
𝒓𝒂𝒅
𝜶 = 𝟐𝟔. 𝟒 𝑶𝒕 = 𝟐𝟗. 𝟓 𝒍𝒃
𝒔𝟐
EJEMPLO 2

En el instante mostrado, la barra de 20kg tiene una velocidad angular de w=5

rad/s. Determine la aceleración angular y los componentes horizontal y vertical
de la reacción del pasador en la barra en este instante.

Diagrama de cuerpo libre y cinético

Ecuaciones de movimiento

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎𝝎𝟐 𝒓𝑮 ;
𝑟𝑎𝑑
𝑂𝑛 = (20 𝑘𝑔)(5 )(1.5 𝑚)
𝑠2

∑ 𝑭𝒕 = 𝒎𝜶𝒓𝑮 ;
−𝑶𝒕 + (𝟐𝟎)(𝟗. 𝟖𝟏) 𝑵 = (20 𝑘𝑔)(𝛼)(1.5 𝑚)

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶 ;

𝟏
𝑶𝒕 (1.5 𝑚) + 60𝑁. 𝑚 = 𝟏𝟐 [(20 𝑘𝑔)(3𝑚)2 ](𝛼)

Resolviendo obtenemos:
𝒓𝒂𝒅
𝑂𝑛 = 750 𝑁 𝑂𝑡 =19.05 N 𝛼 = 𝟓. 𝟗 𝒔𝟐
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Estableciendo un sistema de coordenadas x y y inercial, tenemos las siguientes

ecuaciones:

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒚

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶

Utilizar un punto P distinto a G nos puede ayudar a

eliminar tantas fuerzas desconocidas. En este caso
usaremos las siguientes ecuaciones.

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒚

∑ 𝑴 = ∑(𝓜𝒌 )𝑷

∑(𝓜𝒌 )𝑷 representa la suma de momentos 𝑰𝑮 𝜶 y 𝒎𝒂𝑮 (o sus componentes) con

respecto a P determinados por los datos que aparecen en el diagrama cinético.

Si usamos los momentos con respecto al centro instantáneo de velocidad cero,

entonces (𝓜𝒌 )𝑪𝑰 se vuelve 𝑰𝑪𝑰 𝜶, por lo tanto tenemos la siguiente ecuación.

∑ 𝑴𝑪𝑰 = 𝑰𝑪𝑰 𝜶
PROCEDIMIENTO PARA EL ANÁLISIS
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

 Establezca el sistema de coordenadas x y y inercial y trace el diagrama

de cuerpo libre.
 Especifique la dirección y sentido de la aceleración del centro de masa,
aG y la aceleración angular α del cuerpo.
 Determine el momento de inercia IG.
 Identifique las incógnitas en el problema.
 Si se utiliza de movimiento de rotación ∑ 𝑴𝑷 = ∑(𝓜𝒌 )𝑷 se debe trazar un
diagrama cinético, para visualizar los momentos de 𝒎(𝒂𝑮 )𝒙 y 𝒎(𝒂𝑮 )𝒚.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO

 Aplique las tres ecuaciones de movimiento.

 Cuando hay fricción, existe la posibilidad de movimiento sin deslizamiento
o volcadura.
CINEMÁTICA

 Use cinemática si no puede obtener una solución completa estrictamente

con las ecuaciones de movimiento.

EJEMPLO 1

Determine la aceleración angular del siguiente

carrete. Su masa es de 8 kg y su radio de giro
KG=35 m. Las cuerdas cuya masa se ignora se
enrollan alrededor de su masa interna y borde
externo.

Diagrama de cuerpo libre

La fuerza de 100 N hace que aG actúe hacia arriba.

Hay tres incógnitas T, aG y α.

Ecuaciones de movimiento.

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝒂𝑮 )𝒚; 𝑇 = 100𝑁 − 78.48 𝑁 = (8 𝑘𝑔)𝑎𝐺

∑ 𝑴𝑪𝑰 = 𝑰𝑪𝑰 𝜶; 100𝑁(0.2 𝑚) − 𝑇(0.5 𝑚) = (0.908 𝑘𝑔. 𝑚2 )𝑎

Cinemática
Usando cinemática para relacionar aG con α se obtiene una solución completa.
En esta caso el carrete “rueda sin deslizarse”. Por lo tanto:
𝑎𝐺 = 𝛼𝑟
𝑎𝐺 = 𝛼(0.5 𝑚)
Resolviendo las ecuaciones tenemos:

𝒓𝒂𝒅
𝛼 = 𝟏𝟎. 𝟑
𝒔𝟐

𝒎
𝑎𝐺 = 𝟓. 𝟏𝟔
𝒔𝟐
𝑇 = 𝟏𝟗. 𝟖 𝑵