PNDULO INVERTIDO: Modelado

Sebastin Saltos, Diego Narvez e Irving Len

Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Escuela Politcnica del Ejrcito Sangolqu-Ecuador
sebastian14_20@hotmail.com narvaez_cadena_diego@hotmail.com sileon0@gmail.com

AbstractIn this document we are talking about inverted pendulum which is well known for treating control subjects. This paper will try to explain and teach all the laws that govern this phenomenon mechanical and applying basic concepts explain how it works and analyze the equations carcteristza this to draw our conclusions

I. I NTRODUCCION
Fig 1. Modelo general de un pndulo invertido.

Este documento trata sobre el pndulo invertido que es un famoso problema de la fsica; sirve para probar nuevas tcnicas de control, trataremos de dar a conocer las leyes que rigen este sistema mecnico. haciendo un anlisis y modelamiento de sus ecuaciones, aplicaremos los conocimientos adquiridos a lo largo de nuestra formacion para dar a entender e interpreat estas ecuaciones asi como los parmetros ms importantes para su funcionamiento. El sistema en este trabajo consiste en un pndulo invertido montado en un carro motorizado En la informacin de este documento, vamos a considerar un problema en dos dimensiones en el que el pndulo se mueva en el plano vertical . Un ejemplo de la vida real que se relaciona directamente con este sistema de pndulo invertido es el control de la posicin de un cohete en el despegue. Consideramos que es muy importante dar a conocer estos sistemas mecanicos y enteder las leyes que los rigen , aplicando los conocimintos que hasta el momento tenemos.

A. Sistema de Modelado 1) Problema de Instalacin y los Requisitos de Diseo : El sistema en el ejemplo mostrado en la Fig 2. consiste en un pndulo invertido montado en un carro motorizado. El sistema de pndulo invertido es un ejemplo que se encuentra comnmente en los libros de texto de sistema de control y de la literatura de investigacin. Su popularidad deriva en parte del hecho de que es inestable y sin control, es decir, el pndulo simplemente caer sobre si el carro no se mueve para equilibrarlo. Adems, la dinmica del sistema es no lineal. El objetivo del sistema de control es equilibrar el pndulo invertido mediante la aplicacin de una fuerza a la cesta, a la que el pndulo est unido. Un ejemplo de la vida real que se relaciona directamente con este sistema de pndulo invertido es el control de la posicin de un cohete propulsado en el despegue.

II. D ESARROLLO DE C ONTENIDOS

El pndulo invertido es un dispositivo mecnico principalmente compuesto por una barra que oscila libremente en un plano, la cual est soportada en uno de sus extremos donde puede pivotear libremente, esta barra puede estar montada sobre una base mvil o jo como se ve en la Fig 1.

Fig 2. Sistema bsico del pndulo invertido.

En este caso vamos a considerar un problema de dos dimensiones en el que se obliga al pndulo a moverse en el plano vertical. Para este sistema, la entrada de control es la fuerza F que mueve el carro horizontal y las salidas son la posicin angular del pnduloy la posicin horizontal de la cesta X, el D.C.L del sistema bsicamente es el que se muestra en la Fig 3. pero para el desarrollo matemtico, se analizara mas detalladamente el DCL. Para este ejemplo, supongamos las siguientes cantidades: (M) Masa del carro 0.5 kg (m) Masa del pndulo 0.2 kg N (B) Coeciente de friccin para el carrito 0,1 mseg (l) Longitud al centro de masa del pndulo 0.3 m 2 (I) Momento de inercia del pndulo 0.006 Kgm (F) Fuerza aplicada a la cesta (X) coordenada de posicin del carro ( ) ngulo del pndulo con la vertical (hacia abajo)

del carro. Para hacer el diseo ms difcil en esta seccin, vamos a mandar un paso de 0,2 metros en la posicin deseada del carro. En estas condiciones, se desea que el carro alcance su posicin comandada dentro de los 5 segundos y tener un tiempo de subida inferior a 0,5 segundos. Tambin se desea que el pndulo se asiente sobre su posicin vertical en menos de 5 segundos, y an ms, que el ngulo del pndulo no llegue a una forma mayor a 20 grados (0,35 radianes) desde la posicin vertical hacia arriba. En resumen, los requisitos de diseo para el ejemplo de espacio-estado del pndulo invertido son: Tiempo establecido para X y . de menos de 5 segundos. Tiempo de subida para X de menos de 0,5 segundos. ngulo del pndulo nunca mayor que 20 grados (0,35 radianes) con la vertical. Error de estado estacionario de menos de 2% para X y . 2)Anlisis de las Fuerzas y el Sistema de Ecuaciones : A continuacin se presentan en la Fig 4. los diagramas de cuerpo libre de los dos elementos del sistema del pndulo invertido.

Fig 3. Diagrama de Cuerpo Libre Bsico del Cuerpo y de la Barra.

Para las respuestas de las partes PID, lugar de las races, y la frecuencia de este problema, vamos a interesarnos solo en el control de la posicin del pndulo. Esto se debe a que las tcnicas utilizadas en estas secciones son ms adecuadas para los sistemas de salida nica, entrada nica (SISO). Por lo tanto, ninguno de los criterios de diseo trata con la posicin del carro. Nosotros, sin embargo, investigaremos el efecto del control de la posicin del carro despus de que el controlador ha sido diseado. En estas secciones, vamos a disear un controlador para restaurar el pndulo a una posicin vertical hacia arriba despus de haber experimentado un golpe de impulso al carrito. Especcamente, los criterios de diseo son que el pndulo vuelva a su posicin vertical dentro de los 5 segundos y que el pndulo no se mueve ms de 0,05 radianes a la vertical despus de haber sido perturbado por un impulso de magnitud 1 Nseg. El pndulo inicialmente comenzar en el equilibrio vertical hacia arriba, = . En resumen, los requisitos de diseo para este sistema son: Tiempo establecido para menor a 5 segundos ngulo de pndulo nunca mayor que 0.05 radianes desde la vertical Empleando tcnicas de diseo de espacio-estado, somos ms capaces de hacer frente a un sistema multisalida. En nuestro caso, el sistema de pndulo invertido es, multisalida de una sola entrada (SIMO). Por lo tanto, para la seccin de espacio de estado del ejemplo del Pndulo Invertido, vamos a tratar de controlar a ambos, el ngulo del pndulo y la posicin

Fig 4. Diagrama de Cuerpo Libre Analizado del Cuerpo y de la Barra.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se obtiene la siguiente ecuacin de movimiento.

M x + bx +N =F

(1)

Tenga en cuenta que tambin se puede sumar las fuerzas en la direccin vertical para el carro, pero no hay informacin til que se ganara. Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del pndulo en la direccin horizontal, se obtiene la siguiente expresin para la fuerza de reaccin N. 2 sen N = mx + mlcos m (2)

Si sustituye esta ecuacin en la primera ecuacin, se obtiene una de las dos ecuaciones que rigen para este sistema.

2 sen = F (M + m) x + bx + mlcos m

(3)

Para obtener la segunda ecuacin de movimiento para este sistema, se suman las fuerzas perpendiculares al pndulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje simplemente se simplica lo matemtico. Usted debe obtener la siguiente ecuacin.

Para obtener las funciones de transferencia de las ecuaciones del sistema linealizado, debemos primero tomar la transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema suponiendo condiciones iniciales nulas. Las transformadas de Laplace resultantes se muestran a continuacin. (I + ml2 )(s)s2 mgl(s) = mlX (s)s2

+ mx P sen + N cos mgsen = ml cos

(4)

(12)

Para deshacerse de los trminos P y N de la ecuacin anterior, se suman los momentos respecto al centro de gravedad del pndulo para obtener la siguiente ecuacin.

(M + m)X (s)s2 + bX (s)s ml(s)s2 = U (s)

(13)

P lsen N lcos = l

(5)

Combinando estas dos ltimas expresiones, se obtiene la segunda ecuacin gobernante.

Recordemos que una funcin de transferencia representa la relacin entre una nica entrada y una nica salida a la vez. Para encontrar la primera funcin de transferencia para la salida (s) y de una entrada U(s) lo que necesitamos es eliminar X(s) de las ecuaciones anteriores. Se resuelve la primera ecuacin X(s). g I + ml 2 2 (s) ml s

+ mglsen = mlx (I + ml2 ) cos

(6)

X (s) =

(14)

Dado que las tcnicas de diseo de anlisis y control estaremos empleando en este ejemplo slo se aplican a los sistemas lineales, necesita ser linealizado este conjunto de ecuaciones. En concreto, vamos a linealizar las ecuaciones sobre la posicin equillibrium verticalmente hacia arriba, = , y supondremos que el sistema se mantenga en un pequeo vecindario de este equillbrium. Este supuesto debe ser razonablemente vlida ya que bajo el control que deseamos que el pndulo se desva ms de 20 grados desde la posicin vertical hacia arriba. Dejemos que represente la desviacin de la posicin del pedulum de equilibrio, es decir, = + . Otra vez ssumiendo una pequea desviacin () de equilibrio, podemos utilizar las siguientes aproximaciones de pequeos ngulos de las funciones no lineales en las ecuaciones del sistema:

Luego se sustituye la anterior en la segunda ecuacin.

(M +m)

I + ml2 g I + ml2 g 2 (s)s2 +b 2 (s)sml(s)s2 = ml s ml s (15)

Reorganizando, la funcin de transferencia es entonces la siguiente

ml 2 q s b(I +ml2 3 )mgl 2 s (M +m s q q

(s) = U (s) s4 + donde

bmgl q s

(16)

cos = cos( + ) 1

(7)

q = (M + m)(I + ml2 ) (ml)2

(17)

sen = sen( + )

(8)

A partir de la funcin de transferencia por encima de ella se puede ver que hay ambos: un polo y un cero en el origen. Estos pueden ser cancelados y la funcin de transferencia se convierte en la siguiente.
ml q s 2 b(I +ml 2 )mgl 1 s (M +m s q q rad N

2 = 2 0

(9)

Despus de sustituir las aproximaciones anteriores en las ecuaciones gobernantes no lineales, se llega a las dos ecuaciones linealizadas de movimiento. Note que ha sido sustituido por la entrada F.

(s) Ppend (s) = = U (s) s3 +

bmgl q

(18) En segundo lugar, la funcin de transferencia con la posicin del carro X(s) como la salida se pueden derivar de una manera similar para llegar a lo siguiente.
(1+ml2 )s2 gml q b(I +ml2 3 (M +m)mgl 2 s s q q

mgl = mlx (I + ml2 )

(10)

= (m + M ) x + bx ml 1.1 Funcin de Transferencia

(11)

X (s) Pcart (s) = = U (s) s4 +

bmgl q s

m N

(19)

1.2 Espacio de Estado Primero debemos entender que es el espacio de estado y a q se reere este tema. El Espacio de Estado es el espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por el eje x1, x2, . . . , xn. Cualquier estado puede representarse mediante un punto en elespacio de estados. En este tipo de ecuaciones se tiene tres variables: Variables De Salida Variables De Entrada Variables De Estado Las n ecuaciones de estado de un sistema dinmico de nesimoorden se representa como: dxi (t) = fi [x1 (t), x2 (t), ..., xn (t), u1 (t), u2 (t), ..., up (t), t] dt (20) De donde: i=1,2,....,n j=1,2,...,p Las ecuaciones de salida se pueden expresar de la forma: yk (t) = gk [x1 (t), x2 (t), ..., xn (t), u1 (t), u2 (t), ..., up (t), t] (21) Por facilidad de expresin y manipulacin son representadas enforma matricial, deniendose los siguientes vectores: Vector De Estado x1 (t) x2 (t) (22) X (t) = . (nx1) . xn (t)

Un ejemplo de esto puede servir para un sistema mecnico Resorte, masa y amortiguador, cuya ecuacin es: my + by + ky = u 0 x 1 = k x 2 m 1 b m 0 x1 + 1 u x2 m (27) (28)

La ecuacin 28 es comnmente conocida como la Ecuacin de Estado Mientras que la ecuacin de salida es la siguiente: y= 1 0 x1 x2 (29)

Entonces de acuerdo a la teora mencionada, podemos hacer referencia al problema acerca del pendulo invertido. Las ecuaciones linealizadas de movimiento anteriores tambin pueden ser representados en forma de espacio-estado si se reordenan en una serie de ecuaciones diferenciales de primer orden. Puesto que las ecuaciones son lineales, se pueden poner en la forma de matriz estndar que se muestra a continuacin. 0 x x 0 = 0 0 1
(I +ml )b I (M +m)+M ml2
2

0
m gl I (M +m)+M ml2
2 2

0
mlb I (M +m)+M ml2

0
mgl(M +m) I (M +m)+M ml2

0 x 0 x 1 0 (30)

0 I +ml2 2 + I (M +m)+M ml 0
ml I (M +m)+M ml2

Vector de Entrada U1 (t) U2 (t) U (t) = . (px1) . Up (t) Y = (23) 1 0 0 0 0 1

x 0 x + 0 0 0

(31)

Vector de Salida y1 (t) y2 (t) Y (t) = . (px1) . yq (t)

(24)

La ecuacin de estado se puede entonces escribir como: dX (t) = F [X (t), U (t), t] (25) dt donde F es una matriz columna de nx1 que contiene lasfunciones f1, f2, . . . , fn como elementos, y la ecuacin de salida se puede escribir como: Y (t) = G [X (t), U (t), t] (26)

La matriz C tiene 2 las, porque tanto la posicin del carro y la posicin del pndulo son parte de la salida. Especcamente, la posicin del carro es el primer elemento de la salida Y y la desviacin del pndulo desde su posicin de equilibrio es el segundo elemento de Y. 3) Representacin en MATLAB : 3.1 Funcin de Transferencia : Podemos representar las funciones de transferencia derivadas anteriormente para el sistema de pndulo invertido dentro de MATLAB empleando los siguientes comandos. Tenga en cuenta que usted puede dar nombres a las salidas (y entradas) para diferenciar entre la posicin del carro y la posicin del pndulo. La ejecucin de este cdigo en la ventana de comandos produce la salida que se muestra a continuacin. M m b I g = = = = = 0 ,5; 0 ,2; 0 ,1; 0 ,006; 9 ,8;

Donde G es una matriz columna de qx1 que contiene lasfunciones g1, g2, . . . , gn como elementos.

l = 0 ,3; q = (M+m) ( i +m L^2) (m L ) ^ 2 ; s = tf ( s ); P _ c a r t = ( ( ( I + l m^ 2 ) / q ) s ^2 (m g l / q ) ) / ( s ^4+ ( b ( I + l m^ 2 ) ) s ^ 3 / q ((M+m) m g l ) s ^ 2 / qb m g l s / q ) ; P_pend = (m l s / q ) / ( s ^ 3 + ( b ( I + l m^ 2 ) ) s ^ 2 / q ( (M+m) m g l ) s / qb m g l / q ) ; s y s _ t f = [ P _ c a r t ; P_pend ] ; i n p u t s ={ u } ; o u t p u t s ={ x , p h i } ; s e t ( s y s _ t f , InputName , i n p u t s ) s e t ( s y s _ t f , outputName , i n p u t s ) sys_tf sys_tf = De e n t r a d a " u " a l a s a l i d a de . . . x: 4.182e-06s^2 - 0.0001025 2.3e-06s^4+4.182e-07s^3-7.172e-05s^2-1.025e-05s

A = [0 1 0 0; 0 ( I + l m^ 2 ) b / p (m^2 g l ^ 2 ) / p0 ; 0 0 0 1; 0 (m L b ) / h g l (M+m ) / p0 ] ; B = [0; ( I + l m ^ 2) / p ; 0; m l / p]; C = [1 0 0 0; 0 0 1 0]; D = [0; 0]; s t a t e s = { x x_dot phi phi_dot } ; inputs = { u } ; o u t p u t s = { x , phi } ; s y s _ s s = s s (A, B , C , D, StateName , s t a t e s , inputName i n p u t s , outputname , o u t p u t s ) sys_ss = a = x x_do phi phi_dot x x_dot 0 1 0 0.1818 0 0 0 0.4545 phi phi_dot 0 0 2.673 0 0 1 31.18 0

phi : 1 . 0 4 5 e 05 s b = 2 . 3 e 06 s ^ 3 + 4 . 1 8 2 e 07 s ^2 7.172 e 05s 1.025 e 05 x F u n c i n de t r a n s f e r e n c i a de t i e m p o c o n t i n u o . x _ d o t 3.2 Espacio de Estado : Tambin podemos representar el sistema usando las ecuaciones de espacio de estado. Los siguientes comandos de MATLAB adicionales crean un modelo de espacio-estado del pndulo invertido y producir el resultado que se muestra a continuacin cuando se ejecuta en la ventana de comandos de MATLAB. Una vez ms note que los nombres de las entradas, salidas y estados pueden ser especicados para que el modelo sea ms fcil de entender. M m b I g l = = = = = = 0 ,5; 0 ,2; 0 ,1; 0 ,006; 9 ,8; 0 ,3; phi phi_dot u 0 1.818 0 4.545

c = x phi d = x phi x 1 0 x_dot phi phi_dot 0 0 0 0 1 0 u 0 0

Modelo t i e m p o c o n t i n u o e s t a d o e s p a c i o . El modelo de espacio-estado anterior tambin se puede convertir en forma de funcin de transferencia empleando el comando tf como se muestra a continuacin. Por el contrario,

= I (M+m) +Mm l ^2 p ; % d e n o m i n a d o r p a r a l a s matrices A y B

el modelo de funcin de transferencia puede ser convertido en forma de espacio-estado usando el comando SS. sys_tf = tf(sys_ss) sys_tf = De entrada "u" a la salida...

1 . 8 1 8 s ^2 + 1 . 6 1 5 e 15 s 4 4 . 5 5 x : s ^4+ 0 . 1 8 1 8 s ^3 3 1 . 1 8 s ^2 4 . 4 5 5 s

4 . 5 4 5 s 1 . 2 7 7 e 16 p h i : s ^3+ 0 . 1 8 1 8 s ^2 3 1 . 1 8 s 4 . 4 5 5 Funcin de transferencia tiempo-continuo. Examinando lo anterior, tenga en cuenta la existencia de algunos de los trminos con coecientes muy pequeos. Estos trminos deben realmente ser cero y se muestran, debido a errores numricos de redondeo que se acumulan en los algoritmos de conversin que MATLAB emplea. Si establece estos coecientes a cero, a continuacin, los modelos de funcin de transferencia por encima coincidirn con los generados anteriormente en la funcin de transferencia de la seccin de ejemplo.

III. C ONCLUSIONES
Como se puede observar se comprob que la obtencin de las ecuaciones matemticas que describen al prototipo son conables y representan a los fenmenos existentes en dicho sistema. Por otra parte se simul una estructura de control para ubicar al pndulo en la posicin de inestabilidad. Debido a que la obtencin de datos fue satisfactoria podemos concluir que las ecuaciones de la dinmica como las de control controlan y representan los fenmenos fsicos presentes en el sistema del pndulo invertido. REFERENCIAS 1) Documento Cientco [en red] disponible en: {http://ctms.engin.umich.edu/ CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=ControlDigital} 2) Documento Cientco [en red] disponible en: {http://es.scribd.com/doc/13353419/Espacio-deestados}