PROBLEMA 20.

**
Considerar un péndulo simple de masa 𝑚 y
longitud 𝐿, cuyo desplazamiento respecto a la
vertical forma un ángulo 𝜃, lo suficientemente
pequeño como para asumir 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝜃. Calcular:

a) La aceleración a la que está sometido el

péndulo (la masa puntual, 𝑚).
b) El torque desde el punto de giro.
c) Discutir porque no existe una
componente normal de la aceleración, al
asumir que el ángulo de giro es pequeño.
d) Calcular la ecuación del movimiento del
péndulo según esta aproximación.

Un péndulo simple es un sistema ideal que

consta de un hilo inextensible y sin masa,
unido a un punto fijo, sobre el que cuelga una
masa puntual que estando fuera del equilibrio,
oscila respecto a la vertical debido a la acción
de su propio peso (𝑝⃗) y la tensión de la cuerda
⃗⃗). Se muestra una representación de este
(𝑇
sistema en la Figura 2.3.

(a) La fuerza total sobre la masa puntual es:

𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗ = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝑡̂ + (𝑇 − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃) ∙ 𝑛̂

 Donde se ha utilizado la base {𝑡̂, 𝑛̂}, para
expresar la fuerza a través de las componentes
intrínsecas de la aceleración.

El péndulo gira acelerado por la componente

tangencial de la fuerza (peso). La tensión de la
cuerda prevalece sobre la componente normal
del peso en todo momento, de modo que, se
produce una rotación. La aceleración es:

𝑎⃗ = 𝑎𝑡 𝑡̂ + 𝑎𝑛 𝑛̂

𝑎𝑡 = 𝑔 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃
{ 𝑇 − 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑎𝑛 =
𝑚

(b) El momento del par de Fuerzas es:

𝑟̂ 𝑡̂ 𝑘̂
⃗
⃗ ⃗
𝜏⃗ = 𝐿 × 𝐹 = | 𝐿 0 0|
𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑇 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 0
= 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝑘̂

Donde se ha utilizado el vector unitario radial

𝑟̂ (antiparalelo a 𝑛̂), y el vector unitario 𝑘̂ como
la dirección perpendicular al plano de giro*. El

*
El producto vectorial es una operación definida para
espacios de tres dimensiones (V3). La dirección del
último vector unitario que configura la base del espacio,
se define, a partir del producto vectorial de los dos
primeros. En este caso, como la base es {𝑟̂ , 𝑡̂, 𝑘̂ }, se
torque es perpendicular al plano de giro y con
sentido hacia fuera del papel (regla de la mano
derecha).

Figura 2.3. Representación del sistema.

Se puede alcanzar el mismo resultado a través

de la ecuación 𝜏⃗ = 𝐼 ∙ 𝛼⃗ (segunda ley de Newton
de la dinámica de rotación), y utilizando, la
definición de aceleración tangencial:

𝑔 ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜃
⃗⃗ × 𝛼⃗ = 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝑡̂ ⇒ 𝛼⃗ =
𝑎⃗𝑡 = 𝐿 𝑘̂
𝐿

Entonces:

𝜏⃗ = 𝐼 ∙ 𝛼⃗ = 𝑚𝐿2 𝛼⃗ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙ 𝑘̂

cumple que 𝑘̂ = 𝑟̂ × 𝑡̂. El sentido de 𝑘̂ viene dado por la

regla de la mano derecha.
 El sistema tiene aceleración tangencial y
aceleración normal, porque en general, existen
variaciones del módulo de la velocidad, pero
también de su dirección.

(c) Para ángulos pequeños, se pueden aproximar

las funciones trigonométricas por su primer
término de la serie de Taylor. Esto implica
que las dos componentes de la aceleración se
convierten en:

𝑎𝑡 ≅ 𝑔 ∙ 𝜃
{ 𝑇 − 𝑚𝑔
𝑎𝑛 ≅ ≅0
𝑚

La aceleración normal se anula cerca de la

vertical porque el ángulo es pequeño, y la
tensión de la cuerda y peso se compensan entre
sí. Bajo esta condición, los desplazamientos
son tan cortos que se pueden considerar rectos,
y por tanto, la fuerza normal o centrífuga es
despreciable.†

(d) Según se ha visto en el apartado anterior,

como el ángulo es pequeño, se cumple que:

†Por definición 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝐿. En estas condiciones, el

módulo de la velocidad es muy pequeño, por lo que la
aceleración normal es casi nula. Toda la aceleración
centrífuga es absorbida por la tensión de la cuerda.
 𝑑|𝑣|
𝑎⃗ ≅ 𝑎⃗𝑡 = ∙ 𝑡̂ = 𝑔𝜃 ∙ 𝑡̂
𝑑𝑡

Entonces, siendo 𝑣 = 𝜔𝐿, la ecuación anterior

se transforma en:

𝑑𝜔 𝑑2 𝜃 𝑑2𝜃 𝑔
𝐿 = 𝐿 2 = 𝑔𝜃 ⇒ 2 = − 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿

Donde se ha introducido un signo negativo al

lado derecho de la igualdad, ya que, para
ángulos negativos, la aceleración es positiva
(aumenta ω), y viceversa.

Como resultado se llega a la siguiente ecuación

diferencial, que es conocida como la ecuación
de Helmholtz, o del oscilador armónico simple:

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑔
+ 𝜃(𝑡) = 0
𝑑𝑡 2 𝐿

Una solución particular de esta ecuación es:

𝜃(𝑡) = 𝜃0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿)

Que corresponde a la ecuación de movimiento

que describe el ángulo que forma la cuerda del
péndulo simple respecto a la vertical, tal que,
𝜃0 es una constante adimensional que se llama
amplitud y que representa el ángulo máximo
de oscilación del péndulo (𝜃0 ≅ 0); mientras
que 𝜔 es la frecuencia angular [𝑠 −1 ] y 𝛿 es un
parámetro adimensional conocido como
constante de fase. Observar que, todo el
argumento interior a la función coseno es
adimensional‡.

Se puede comprobar que esta solución

satisface la ecuación de Helmholtz, si se
introduce en la igualdad, tal que:

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑔
= − 𝜃(𝑡) ⟹ −𝜃0 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑡 2 𝐿
𝑔 𝑔
= − 𝜃0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿) ⟹ 𝜔2 =
𝐿 𝐿

Observar que, las unidades coinciden:

𝑔
[𝜔2 ] = [ ] = 𝑠 −2
𝐿

En el contexto del movimiento del oscilador

armónico simple, que es un movimiento cíclico,
se introduce el concepto de periodo (𝑇), como el
tiempo que tarda el sistema en dar una
oscilación completa. Por definición, el periodo
es el inverso de la frecuencia (𝜈), parámetro
‡
En realidad, estos tres parámetros tienen unidades de
radian: [𝜃0 ] = 𝑟𝑑; [𝜔] = 𝑟𝑑/𝑠 y [𝛿] = 𝑟𝑑, ya que están
referidos a ángulos. Al ser el radian una unidad
matemática, en este libro, se considera a los ángulos, así
como cualquier parámetro con unidad de ángulo, como
una magnitud adimensional.
que representa el número de oscilaciones del
sistema por unidad de tiempo. La relación de
estos parámetros con la frecuencia angular es
la siguiente:
2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝜈 =
𝑇

Y por tanto, el periodo de oscilación del

péndulo simple, para la aproximación de
ángulos pequeños (𝜃0 ≅ 0) es:

𝐿
𝑇 = 2𝜋√
𝑔

Observar que el periodo de oscilación del

péndulo no depende de su amplitud, según
esta ecuación aproximada. Este resultado se
entiende pensando que a mayor amplitud de
recorrido, mayor es también el impulso y
velocidad del péndulo, de modo que, el tiempo
empleado en realizar una oscilación es el
mismo.

A partir de la ecuación de movimiento para el

péndulo simple se pueden deducir sus
ecuaciones para la velocidad y aceleración
angular:

𝑑𝜃(𝑡)
𝜔(𝑡) = = −𝜃0 𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑡
 𝑑 2 𝜃(𝑡)
𝛼(𝑡) = = −𝜃0 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑡 2

Se utiliza una notación equivalente para la

velocidad y frecuencia angular, porque para el
movimiento circular las dos magnitudes
coinciden. La Figura 2.4 se representa las
ecuaciones de movimiento del péndulo simple
para el caso 𝛿 = 0:

𝑔
𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos (√ 𝑡)
𝐿
𝑔 𝑔
𝜔(𝑡) = −𝜃0 √ 𝑠𝑒𝑛 (√ 𝑡)
𝐿 𝐿
𝑔 𝑔
𝛼(𝑡) = −𝜃0 cos (√ 𝑡)
{ 𝐿 𝐿

Considerando la relación conocida entre el

ángulo (𝜃) y el arco (𝑠) de la circunferencia, y
multiplicando la ecuación de Helmholtz por la
longitud del hilo 𝐿, se llega a una expresión
alternativa para la ecuación del oscilador
armónico simple de este sistema:

𝑑 2 𝑠(𝑡) 𝑔
+ 𝑠(𝑡) = 0
𝑑𝑡 2 𝐿
 Figura 2.4. Ecuaciones de movimiento del
péndulo simple (𝛿 = 0). Solución normalizada a:
𝜃0 = 5° y 𝐿 = 1𝑚.

Como el arco de la circunferencia que describe

el péndulo es muy pequeño (𝜃0 ≅ 0), se puede
considerar que la curvatura de la masa del
péndulo en su movimiento es depreciable, y
por tanto, que se mueve paralela al eje-X. De
este modo, las ecuaciones de movimiento de
este sistema se pueden aproximar a (𝑠 ≡ 𝑥):

𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑥(𝑡)
𝑣(𝑡) = = −𝑥0 𝜔𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑡
𝑑2 𝑥(𝑡)
{𝑎(𝑡) = = −𝑥0 𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝛿)
𝑑𝑡 2
PROBLEMA 39.*
Utilizar el principio de conservación de la
energía mecánica para calcular la ecuación de
movimiento de un péndulo simple. Calcular el
periodo de oscilación del péndulo.

Ayuda: utilizar la aproximación para ángulos

pequeños 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃 (primer término de la serie
de Taylor).

El trabajo que un campo conservativo ejerce

sobre un cuerpo es igual a la cantidad en que
disminuye su energía potencial:

𝑑𝑊 = −𝑑𝑈 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗

En el Problema 34 se demostró que todo el

trabajo que se aplica sobre un cuerpo se utiliza
para modificar su energía cinética, es decir:

𝑑𝑊 = 𝑑𝑇

Realmente, esta última ecuación no es válida

para los sistemas en los que existen pérdidas
de energía por procesos disipativos; como por
ejemplo, los sistemas en que hay deformación
o fractura de los cuerpos, procesos en los que
existe transmisión de calor, procesos con
pérdidas de energía por ondas de choque, o
procesos que generan ondas inerciales o de
gravedad si el cuerpo está en el interior de un
fluido.

En los casos más simples, en los que no hay

pérdidas de energía por procesos disipativos,
la última ecuación es aplicable, y por tanto, se
llega a la siguiente igualdad:

𝑑𝑊 = 𝑑𝑇 = −𝑑𝑈 ⇒ 𝑑𝑇 + 𝑑𝑈 = 0

Y sacando factor común:

𝑑(𝑇 + 𝑈) = 𝑑𝐸𝑚 = 0

La magnitud 𝐸𝑚 , que tiene unidades de Julio,

se conoce como energía mecánica del sistema.
Esta última ecuación implica que, para un
sistema cerrado en el que no hay pérdidas de
energía por procesos disipativos, la energía
mecánica (𝐸𝑚 ) se conserva; este resultado se
conoce como principio de conservación de la
energía mecánica.

Al integrar la última ecuación, se llega a la

siguiente formulación, tal vez más simple, del
principio de conservación de la energía
mecánica:

𝐸𝑚 = 𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑡𝑒
Para el caso particular de este problema, y
considerando que no existen pérdidas de
energía por procesos disipativos:

1
𝐸𝑚 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝐸𝑐 (𝑡) + 𝐸𝑝 (𝑡) = 𝑚𝑣 2 (𝑡) + 𝑚𝑔𝑧(𝑡)
2

Este sistema oscila a una distancia constante

(𝐿) respecto a un punto fijo, y por tanto, es un
movimiento circular como muestra la Figura
3.5. Consecuentemente, se puede utilizar el
ángulo de rotación (respecto a la vertical, 𝜃)
como coordenada generalizada del sistema. De
modo que:

𝑣⃗ = 𝜔 ⃗⃗ ⇒ 𝑣 2 = 𝜔2 𝐿2
⃗⃗ × 𝐿

Entonces, se llega a la siguiente ecuación en

coordenadas polares:

1 2 2
𝐸= 𝑚𝐿 𝜔 (𝑡) + 𝑚𝑔𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡))
2

La altura se ha relacionado con el ángulo por

trigonometría (Figura 3.5). Notar que, en este
caso, la energía cinética se puede escribir en
función del momento de inercia de la masa
puntual y su velocidad angular, tal que:

1 1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑣 2 (𝑡) = 𝑚𝐿2 𝜔2 (𝑡) = 𝐼𝜔2 (𝑡)
2 2 2
Lo que da lugar a una magnitud conocida como
energía cinética de rotación del sistema:

1 2
𝐸𝑐𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔 (𝑡)
2

Esta equivalencia es posible ya que el péndulo

simple es un sistema ideal, en el que se está
considerando un hilo inextensible sin masa,
unido a una masa puntual.

Figura 3.5. Representación del sistema.

Derivando la ecuación de la energía respecto

del tiempo, y simplificando, se llega a:

1 2 𝑑𝜔 𝑑𝜃
0= 𝑚𝐿 2𝜔 ∙ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 ∙
2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃
⇒ 𝐿 2 + 𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
Donde se ha usado la definición de velocidad
angular. Usando la aproximación que propone
el enunciado para ángulos pequeños 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝜃,
se llega a una ecuación diferencial conocida
como ecuación de Helmholtz, vista en el
capítulo anterior, para los sistemas del tipo
oscilador armónico simple:

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑔
+ 𝜃(𝑡) = 0
𝑑𝑡 2 𝐿

Una solución particular a esta ecuación es:

𝜃(𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜑)

Como se puede comprobar:

𝑔
𝜃̈(𝑡) = −𝐴𝜔2 cos(𝜔𝑡 + 𝜑) = − 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜑)
𝐿
2
𝑔
⇔𝜔 =
𝐿

Igualdad que es consistente desde un punto de

vista dimensional:

𝑚⁄
𝑔 𝑠 2 = 𝑠 −2 = [𝜔𝟐 ]
[ ]=
𝐿 𝑚

Por definición, y como se estudió en el capítulo

anterior, la frecuencia angular y periodo de un
oscilador armónico simple están relacionados
por la siguiente ecuación:

2𝜋
𝜔=
𝑇

Lo que implica, que:

2𝜋 2 𝑔 𝐿
( ) = ⇒ 𝑇 = 2𝜋√
𝑇 𝐿 𝑔

Resultado que se obtuvo en el Problema 20 por

medio de argumentos dinámicos.