UNIVERSIDAD DEL BÍO-BÍO

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

Ejercicios 4
410 377 Modelación y Sim. de Proc. y Mec.

Ejercicio: Péndulo Invertido.

La figura muestra el péndulo invertido que se encuentra en el Laboratorio de Control del
Edificio Gantes. El manual de la maqueta se encuentra disponible en la plataforma Adecca.

El sistema tiene una modelación dada por:

( m + M ) x + bx + ml cos ( ) − ml 2 sin ( ) = F

( I + ml 2 ) − mgl sin ( ) + mlx cos ( ) + d = 0
a) Analice el manual del fabricante y realice una clasificación de variables del sistema.
b) Realice un diagrama en bloques de las ecuaciones del sistema.
c) Analice el siguiente código y realice la implementación del diagrama en bloques del
sistema en Simulink. Simule por 20 segundos.

Profesor Daniel Quezada., Noviembre 2023

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FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

%% Modelo no lineal pendulo invertido.

% Parametros del pendulo invertido.

g = 9.81; %gravedad [m/s^2]
l = 0.38; %longitud del palo [m] va de 0.36 a 0.4 dependiendo de la
configuración, en este caso 0.38.
M = 2.4; %Masa del carrito [Kg]
m = 0.23; %Masa del palo
I = 0.099; %Momento de inercia que actua sobre el carro [Kg*m^2]
b = 0.5; %Coeficiente de friccion del carrito [Ns/m]
d = 0.1; %Coeficiente de amortiguamiento del pendulo [Nms/rad].Es la
variable a despreciar pero es necesaria en el modelo.

%Condiciones iniciales.
q0 = deg2rad(45); % Posición inicial para el angulo. Este será de 45 grados.
q0dot = deg2rad(0); % Velocidad inicial. En este caso será 0

d) Analice que ocurrirá en el sistema con los siguientes valores de los puntos de operación:
- Angulo: θo = 0, dθo = 0
- Posición inicial: xo = 0, dxo = 0.1
- Fuerza externa aplicada: Fo = 0
e) Simule con las condiciones anteriores e interprete las graficas de posición y ángulo.

Profesor Daniel Quezada., Noviembre 2023