Grupo: 6EM25 Boleta: 2020301655 Nombre: Lopez Mata Dulce María

Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Culhuacán

Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica

Señales y Sistemas de Control Clásico

M. en C. Diana Salomé Vázquez Estrada

Dulce María Lopez Mata

2020301655

6EM25

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Historia del control

A mediados de la década de 1800 los matemáticos fueron los primeros en analizar
la estabilidad de los sistemas de control realimentados; este trabajo de análisis
matemático de los sistemas de control se realizó utilizando ecuaciones
diferenciales.

El astrónomo británico G. B. Airy, desarrollo en 1840 un dispositivo de

realimentación para posicionar un telescopio, este dispositivo se basaba en un
sistema de control de velocidad que hacia girar el telescopio de manera
automática compensando así la rotación de la tierra con el objetivo de estudiar una
determinada estrella por un largo periodo de tiempo. Fue el primero en estudiar la
inestabilidad de los sistemas en bucle cerrado, así como el primero en utilizar las
ecuaciones diferenciales para ello.

En 1868 Maxwell formulo una teoría matemática relacionada con la teoría del
control usando ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a bolas de
Watt.

Estudio el efecto de los parámetros del sistema en la estabilidad y demostró que el

sistema es estable si las raíces de la ecuación característica tienen parte real
negativa.

Entrado el siglo XX las únicas herramientas matemáticas que se poseían los

especialistas en control eran las ecuaciones diferenciales ordinarias junto con
criterios algebraicos para determinar la posición de las raíces de la ecuación para
determinar la posición de las raíces de la ecuación característica asociada

Aplicando los sistemas de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad

o no de los sistemas obteniendo el modelo matemático operando mediante
ecuaciones diferenciales lo que suponía un arduo trabajo, además los sistemas
para determinar si eran o no estables no ofrecían información sobre cómo mejorar
la estabilidad.

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En la teoría clásica de control se utilizaban como herramientas matemáticas los

métodos de transformación de Laplace y Fourier, así como la descripción externa
de los sistemas.

Dos importantes trabajos fueron desarrollados por Minorsky y Hazen; en el trabajo

de Minorsky en 1922 se reconoce la no-linealidad de los sistemas y aplica la
linealización mediante el desarrollo en serie de Taylor a sistemas no-lineales
correspondientes al movimiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los
efectos de los retrasos de la información sobre las salidas de los sistemas.

Hazen analiza el funcionamiento de los servomecanismos usando en su análisis

entradas típicas de escalón y rampa.

La aparición de trabajo clásico de Nyquist sobre la estabilidad de amplificadores

realimentados es un suceso que marca la época en el desarrollo de los métodos
de respuesta en frecuencia; en este trabajo presenta su criterio de estabilidad su
investigación surge de los problemas que presentaba la atenuación y la distorsión
de la señal en la telefonía a grandes distancias.

H. Black de los laboratorios Bell propuso la idea de un amplificador realimentado,

el descubrimiento de Black fue que la elevada ganancia en un dispositivo
amplificador no lineal con parámetros variables con el tiempo se podía negociar
para conseguir una reducción en la distorsión no lineal de manera que el sistema
se comporta como una ganancia lineal, estable y precisa, Black utiliza el criterio de
Nyquist e interpreta una serie de fenómenos que se producen en los sistemas
realimentados.

La solución del problema de la estabilidad de un sistema realimentado propuesto

por Nyquist se basaba en la forma de la respuesta en frecuencia de la ganancia en
lazo abierto y esto fue de un valor practico inmenso ya la ganancia se formulaba
en términos de una cantidad que era directamente medible.

La aplicación del criterio de estabilidad no dependía de la disponibilidad de un

modelo del sistema en la forma de una ecuación diferencial, el contorno del lugar
de Nyquist daba una indicación inmediata de cómo se podía mejorar la conducta

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de un sistema realimentado que estaba muy poco amortiguado o que incluso era
inestable simplemente modificando de una manera apropiada su característica de
ganancia en lazo abierto en función de la frecuencia.

En el trabajo de Bode se presenta la definición de margen de fase y margen de

ganancia y la definición de los diagramas logarítmicos de Bode.

En 1942 Ziegler y Nichols, ingenieros de Taylor Instruments hicieron un estudio

importante que condujo a formulas empíricas para sintonizar el regulador PID
(Proporcional, Integral y Derivativo) al proceso. Este estudio llamado Optimum
Settings for Automatic Controllers fue presentado en el ASME Winter Anual
Metting.

El trabajo de Ziegler y Nichols es pionero en el desarrollo de la idea de control

óptimo, aunque su criterio de optimización, que consiste en minimizar la superficie
de error absoluto, no se puede tratar analíticamente.

Un gran estímulo para el desarrollo de la técnica lo construyen las guerras. La

Segunda Guerra Mundial supuso un gran impulso al desarrollo teórico y mucho
más al desarrollo practico dada la fuerte necesidad de sistemas de control que
funcionaran como los servos de los radares y el posicionamiento de cañones.

Creo una necesidad urgente para diseñar servomecanismos de altas prestaciones

y condujo a grandes avances en la forma de construir sistemas de control
realimentados.

Las exigencias de la guerra enfocaron la atención sobre un problema importante

llamado problema de control de tiro, proporcionando una cadena automática de
ordenes entre la detección del blanco, el apuntamiento del arma y el disparo. Este
problema tiene tres etapas

Detección y seguimiento del blanco.

Predicción.

Colocación del cañón en posición de disparo.

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En el comienzo de la guerra cada etapa requería operadores cada uno fue

efectuando operaciones de seguimiento manual.

Cuestionario
1. ¿Quién fue el primero en estudiar la inestabilidad y utilizar las ecuaciones
diferenciales para ello?
R= El astrónomo Airy
2. ¿En qué momento los matemáticos fueron los primeros en analizar la
estabilidad de los sistemas de control realimentados?
R= A mediados de la década de 1800
3. ¿Quién estudio el efecto de los parámetros del sistema en la estabilidad y
demostró que el sistema es estable si las raíces de la ecuación
característica tienen parte real negativa?
R= Maxwell
4. ¿Cuáles eran las únicas herramientas matemáticas que poseían los
especialistas de control?
R= ecuaciones diferenciales ordinarias junto con criterios algebraicos
5. ¿En la teoría clásica de control que se utilizaba como herramienta
matemática?
R= Los métodos de Laplace y Fourier
6. ¿Qué analiza Hazen?
R= el funcionamiento de los servomecanismos usando en su análisis
entradas típicas de escalón y rampa
7. ¿Qué se presenta en el trabajo de Bode?
R= La definición de margen de fase y margen de ganancia y la definición de
los diagramas logarítmicos
8. ¿Qué significan las siglas PID?
R= Proporcional, Integral y Derivativo
9. ¿Qué es un gran estimulo para el desarrollo de la técnica?
R= Las guerras
10. ¿Cuáles son las tres etapas del problema de control de tiro?

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R= Detección y seguimiento del blanco, Predicción y Colocación del cañón

en posición de disparo.