Materia:

Taller de robótica y automatización.

Alumnos (a):
Ing. Genesis Alejandra Bocanegra de la Cruz
Ing. Yareli Hernández Martínez
Ing. Saraí Hidalgo García
Ing. Humberto Palomares Priego

Maestro:
MA. Pedro Vega Perera.

Proyecto:
Sistema de Barra y Bola con PID

PRIMAVERA 2020
 CONTENIDO
ÍNDICE DE IMAGENES.........................................................................................................................2
OBJETIVOS..........................................................................................................................................3
OBJETIVO GENERAL........................................................................................................................3
OBJETIVOS ESPECÍFICOS.................................................................................................................3
INTRODUCCIÓN..................................................................................................................................3
ANTECEDENTES..................................................................................................................................4
MARCO TEÓRICO................................................................................................................................5
MARCO CONCEPTUAL......................................................................................................................10
DESARROLLO....................................................................................................................................11
DIAGRAMA DE BLOQUES..............................................................................................................11
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE......................................................................................................12
DESARROLLO DEL MODELO MATEMATICO......................................................................................12
ECUACION DE EQUILIBRIO............................................................................................................12
DEFINICION DEL TORQUE GENERADO EN EL EXTREMO DE LA BOLA............................................13
FUERZA DE ROTACIÓN Y DE TRASLACIÓN....................................................................................13
MODELO MATEMATICO DE LA BOLA Y VIGA................................................................................13
FUNCION DE TRANSFERENCIA......................................................................................................13
MATERIALES.....................................................................................................................................14
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS........................................................................................................15

ÍNDICE DE IMAGENES
Ilustración a. Representación de proceso (Dorf y Bishop, 2005)........................................................6
Ilustración b. Sistema de contol a lazo abierto (Dorf y Bishop, 2005)................................................7
Ilustración c. Sistema de control a lazo cerrado (Dorf y Bishop, 2005)..............................................7
Ilustración d. Representación básica del sistema de bola y barra (Wang,2007).................................8
Ilustración e. Diagrama de Bloques de Sistema de Bola y Barra.......................................................11
Ilustración f. Diagrama de flujo de sistema Bola y Barra..................................................................12
Ilustración g. Diagrama de Bloques de función de transferencia en Lazo Cerrado...........................14
Ilustración h. Diagrama de Bloques de Función de Transferencia en Lazo Abierto..........................14

2
 OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
 Implementar un control PID para un sistema de barra y bola.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS.
 Identificar las variables que interactúan en la estabilización del sistema barra y
bola.
 Definir el modelo matemático.

INTRODUCCIÓN
La teoría de control ha estado muy presente en la tecnología desde la revolución
industrial, y en las últimas décadas se ha profundizado su aplicación y avances de
manera exponencial. Existen diferentes estrategias de control que son utilizadas en los
diversos campos de la tecnología. Éstas, poseen características muy distintas entre ellas,
tienen aplicaciones específicas, y dependiendo del fenómeno, unas son más eficientes
que otras. El control clásico es una estrategia ampliamente conocida, y uno de los tipos
más utilizados.

Un modelo de un sistema es cualquier representación que, bajo ciertas consideraciones,

responde específicamente a algunas preguntas acerca del sistema. Al utilizar
herramientas matemáticas para construir modelos, los niveles de descripción que se
logran están directamente relacionados con la complejidad del sistema. Para algunos
sistemas es posible modificar su comportamiento por medio de algún dispositivo en forma
tal que se comporte de manera predefinida. Las herramientas matemáticas necesarias
para construir tales dispositivos se desarrollan en el área del conocimiento llamada teoría
de control y las distintas formas de modificar el comportamiento se conocen como
estrategias de control.

3
El sistema conocido como barra y bola es un caso típico de estudio en teoría de control
debido a que su respuesta crece infinitamente ante cualquier entrada, lo que se ilustra el
concepto de inestabilidad.

ANTECEDENTES
Un control es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o
sistema. También se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para
conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma deseada. Podemos decir que la
ingeniería de control es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y
dispositivos. Combina áreas como eléctrica, electrónica, mecánica, química, ingeniería de
procesos, teoría matemática entre otras.

Las primeras aplicaciones del control automático se remontan a los mecanismos

reguladores con flotador en Grecia. El reloj de Ktesibius fue construido alrededor de 250
AC. Es considerado el primer sistema de control automático de la historia. Sin embargo, el
primer trabajo significativo en control con realimentación automática fue el regulador
centrífugo de James Watt, desarrollado en 1788.

Hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser eminentemente
intuitivo. El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de
control, obligó a desarrollar la teoría de control. En 1868, J. C. Maxwell formula una teoría
matemática relacionada con la teoría de control usando el modelo de ecuación diferencial
del regulador de Watt y analizando su estabilidad. En 1892, A. M. Lyapunov estudia la
estabilidad a partir de ecuaciones diferenciales no lineales, empleando un concepto
generalizado de energía. En 1922, Minorsky, trabaja en controladores automáticos de
dirección en barcos y muestra cómo se podría determinar la estabilidad a partir de las
ecuaciones diferenciales que describen el sistema. Utilización del primer PID.

En 1932, Harry Nyquist, desarrolla un procedimiento relativamente simple para determinar

la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo
abierto con excitación sinusoidal en régimen permanente. En 1934, Hazen, quien introdujo
el termino servomecanismos para los sistemas de control de posición, desarrolla el diseño

4
de servomecanismos repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada cambiante.
En 1938, Hendrik Wade Bode desarrolló el diagrama de Bode, el cual despliega la
respuesta en frecuencia de los sistemas de una manera clara. Su trabajo en Sistemas de
Control Automático introdujo innovadores métodos para estudiar la estabilidad de los
sistemas. En 1948, W. R. Evans trabajando en North American Aviation, presenta la
técnica del lugar de raíces. En 1950, se desarrolla en Columbia la teoría sobre sistemas
de datos muestreados, interviniendo en este estudio J. R. Ragazzini, G. Franklin y L. A.
Zadeh, así como E. I. Jury, B. C. Kuo y otros. En este período surge la idea de emplear
ordenadores digitales para el control de procesos industriales.

El período posterior a la Segunda Guerra Mundial puede denominarse “período clásico de

la teoría de control”. Se caracteriza por la aparición de los primeros libros de texto y por el
desarrollo de herramientas de diseño que proporcionaban soluciones garantizadas a los
problemas de diseño. Estas herramientas se aplicaban mediante cálculos realizados a
mano junto con técnicas gráficas.

A partir del año 1955, se desarrollan los métodos temporales, con el objetivo de
solucionar los problemas planteados en aplicaciones aeroespaciales, estos métodos
reciben un fuerte impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituían
la plataforma tecnológica necesaria para su implantación, prueba y desarrollo. Los
investigadores de la Unión Soviética son los primeros que utilizan el método de
descripción interna (Modelo de Estado) en el estudio de los sistemas continuos. Destacan
los trabajos de Aizerman, Lerner, Lurie, Pontryagin, La Salle, Popov, Minorsky, Kabala y
Bellman. 1960. La primera conferencia de la Federación Internacional de Control
Automático (IFAC), se realiza en Moscú.

MARCO TEÓRICO
La teoría de control ha sido un pilar indispensable en el desarrollo tecnológico del mundo
contemporáneo en este último siglo. Los avances y la automatización en las industrias
son producto de la aplicabilidad de cientos de diferentes sistemas controlados, los cuales
se han hecho más óptimos e innovadores gracias a nuevas técnicas y herramientas
mediante ciencias aplicadas como la electrónica, las comunicaciones y la computación.
Esto ocurrió gracias a la influencia de la industrialización, el mercado de la guerra y la
evolución del transporte durante los siglos XIX y XX, y hoy en día sigue el desarrollo de

5
esta materia, producto de la necesidad de innovar, revolucionar y ser más eficientes en un
mundo globalizado.
Un sistema de control según Dorf y Bishop (2005) “es una interconexión de componentes
que forman una configuración del sistema que proporcionarán una respuesta deseada”.
Dichos sistemas pueden ser a lazo abierto, cuando la salida no afecta la acción de control
impuesta por la entrada, o a lazo cerrado, cuando se mantiene una relación prescrita
entre la salida y entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como acción
de control.
Los sistemas poseen ciertas características que lo definen de forma específica dentro del
área de controles, y determinan la complejidad de su comportamiento. Una de ellas es la
linealidad del sistema. Morón (2011, p.49) puntualiza que:
Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aquel que posee la importante
propiedad de la superposición. Para esta clase de sistemas, si una entrada consiste de la
suma ponderada de varias señales, entonces la salida es la superposición- es decir, la
suma ponderada- de las respuestas del sistema a cada una de esas señales.
Por lo tanto, un sistema no lineal es todo aquel que no cumpla con la propiedad de
superposición. Por consiguiente, cualquier sistema de esta particularidad será mucho más
difícil de modelar matemáticamente y su comportamiento con respecto a una entrada será
menos predecible.
El sistema de Bola y Barra es un sistema físico con fenómenos particulares y es un
problema clásico de la teoría de control debido a su no linealidad. Este sistema físico se
describe como una bola situada sobre una barra, que cambiará su posición la cual
dependerá del ángulo en el cual la barra está situada.
La inestabilidad es definida como una alteración o ausencia de la estabilidad. se define
también como la “divergencia sin límite entre la salida y la entrada a partir de su estado de
equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial” (Ogata, 1998). Para evitar
este comportamiento en la mayoría de los procesos, es necesaria la implementación de
un controlador.
Por lo anteriormente mencionado, la presente investigación se centra en el estudio de un
sistema bola y barra, el cual se caracteriza por ser no lineal, SIMO (una entrada, una
salida), altamente acoplado e inestable a lazo abierto, y que, debido a estas
características, el diseño e implementación de un controlador es complejo.
El sistema consiste en una bola que puede rodar sobre una barra. La barra, está sujeta
mediante un eje con un motor acoplado. Dicho motor permite girar el eje y así inclinar la
barra en un rango de ángulos.
Un sistema de control es la conexión de varios componentes, que van a formar cierta
configuración de tal manera que la respuesta de dicho sistema sea la que se desea (Dorf
y Bishop, 2005).
Un proceso es una operación conformada por una serie de actividades relacionadas que
se realizan de manera progresiva, que conducen a un resultado con un propósito

6
determinado. Un proceso puede ser representado mediante un bloque, de la siguiente
manera:

Ilustración a. Representación de proceso (Dorf y Bishop, 2005)

“La relación entrada-salida representa la relación causa y efecto del proceso, que a su vez
representa un procesamiento de la señal de entrada para proporcionar una señal de
salida.” Dorf y Bishop (2005).
Los sistemas de control, según su estructura pueden ser divididos en dos clasificaciones:
sistemas de control a lazo abierto, y sistemas de control a lazo cerrado.
Un sistema de control a lazo abierto utiliza un actuador o regulador para obtener la
respuesta deseada, como se muestra en la figura:

Ilustración b. Sistema de control a lazo abierto (Dorf y Bishop, 2005)

En un sistema de control a lazo abierto “no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada” Ogata (1998).
A diferencia de un sistema de control a lazo abierto, un sistema de control a lazo cerrado
utiliza una medida o señal de realimentación de la salida real, para compararla con las
respuestas de la salida deseada (Dorf y Bishop, 2005). La realimentación tiene como
objeto disminuir el error entre la respuesta de salida deseada y la salida del sistema. En la
siguiente figura se representa un sistema de control a lazo cerrado:

Ilustración c. Sistema de control a lazo cerrado (Dorf y Bishop, 2005)

El modelado matemático es una serie de ecuaciones diferenciales que tienen la tarea de

representar el sistema dinámico de la manera más precisa posible. Cualquier tipo de
proceso, ya sea mecánico, eléctrico, térmico, económico, se va a describir mediante
ecuaciones diferenciales. Parte del procedimiento en un modelado matemático involucra
la identificación de variables que describen el sistema. “En general, dado un proceso
controlado, primero se debe definir el conjunto de variables que describen las
características dinámicas de dicho proceso” Kuo (1996).

7
Ecuación diferencial, “Una gran variedad de sistemas de ingeniería se modelan
matemáticamente mediante ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones generalmente
involucran variables dependientes con respecto a la variable independiente” Kuo (1996).
Transformada de Laplace La variable s se denomina el operador de Laplace, que es una
variable compleja; esto es s= Ϭ+jω donde Ϭ es la parte real y jω la parte imaginaria.
Transformada Z Las señales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la
operación de muestreo de señales en tiempo continuo. La señal muestreada es x (0),
x(T), x (2T), donde T es el periodo de muestreo. Tal secuencia de valores, que surge de la
operación de muestreo, se puede escribir de manera general como x(kT) (Ogata, 1996).
Al considerar la transformada z de una función del tiempo x(t), sólo se toman en cuenta
los valores muestreados de x(t), esto es: x (0), x(T), x (2T), donde T es el periodo de
muestreo (Ogata, 1996).
Sistemas lineales Un sistema lineal corresponde a todo sistema que posea la propiedad
de la superposición. Es decir, si una entrada consiste en la suma ponderada de varias
señales, entonces la salida es la superposición de las respuestas del sistema a cada una
de esas señales. En otras palabras, es la suma ponderada de las respuestas del sistema
(Morón, 2011).
Función de transferencia Para el modelado de sistemas lineales se suele utilizar la función
de transferencia para representar las relaciones entre las variables del proceso. Para
determinar una función de transferencia, se puede emplear la respuesta al impulso.
Considerando un sistema lineal invariante en el tiempo que tiene una entrada u(t) y una
salida y(t) el sistema puede caracterizarse por su respuesta al impulso g(t) que es definida
como la salida cuando la entrada es una función impulso unitario δ(t) Al conocer la
respuesta al impulso de un sistema lineal, la salida del sistema se puede encontrar para
cualquier entrada mediante la función de transferencia (Kuo, 1996). “La función de
transferencia es definida como la transformada de Laplace de la respuesta al impulso, con
todas las condiciones iniciales iguales a cero” Kuo (1996, p.78).
Los diagramas de bloques son la herramienta empleada por los ingenieros de control para
el modelado de sistemas. El uso de los diagramas de bloques puede ser empleado para
sistemas tanto lineales como no lineales. Un diagrama de bloques de un sistema es una
representación gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de las
señales. Este diagrama muestra las relaciones entre componentes, y es distinta de una
representación meramente matemática ya que éste tiene la ventaja de indicar en forma
más realista los procesos del sistema real (Ogata, 1998).
El sistema físico bola y barra es muy representativo, ya que es simple y didáctico. Se
utiliza para estudiar las diversas teorías de control en la ingeniería y es por ello que tiene
una gran importancia. El modelo clásico del sistema de bola y barra es representado de la
siguiente manera:

8
 Ilustración d. Representación básica del sistema de bola y barra (Wang,2007)

En un sistema clásico:

 Mediante un Sensor de distancia, medimos la posición de la bola.

 Con un Controlador, mediante control PID, calculamos el ángulo en el que
deberíamos inclinar la barra para colocar y estabilizar la bola en el centro de la
barra.
 Un Actuador modifica la inclinación de la barra.

El objetivo del control consiste en, girando convenientemente la barra, llevar la bola a una
posición deseada sobre ella y mantenerla en dicha posición. La variable de entrada al
sistema (señal de control) será la tensión que aplicamos al motor para girar el eje, y la de
salida, variable que trataremos de controlar, la posición que tiene la bola sobre la viga.
Este sistema de control esta basado en la segunda ley de newton o principio fundamental
establece que las aceleraciones que experimenta un cuerpo son proporcionales a las
fuerzas que recibe, donde su fórmula estará expresada de la siguiente manera:

F=ma
Esto nos quiere decir que la rapidez con la que cambia el momento lineal es igual a la
resultante de las fuerzas que actúan sobre este.
Donde:

9
 →
 ∑ F representa la fuerza total que actúa sobre el cuerpo en el intervalo de tiempo
considerado. Su unidad de medida en el Sistema Internacional (S.I.) es el newton.
→
 ∆ p es la variación del momento lineal producida en el intervalo de tiempo
considerado. Esta es la diferencia del valor inicial con el final y su unidad de
medida del SI es kg*m/s.
 ∆ t representa el intervalo del tiempo considerado. Con unidad de medida de
segundos.
La ecuación de movimiento de un sistema de control de movimiento, que en este caso es
el de bola y viga, pasa con un arreglo de la segunda ley de Newton. Este arreglo da lugar
al principio de d’Alembert, el cual expresa que cuando una fuerza actúa sobre una masa,
la acelera. El aceleramiento, en lugar de tomarlo como una situación dinámica se toma
como una situación de equilibrio, donde la suma de las fuerzas externas se iguala por una
fuerza ficticia.
Entonces la formula de la segunda ley de Newton quedaría de la siguiente manera:

F−ma=0
La fuerza ficticia está indicada como −ma que esta actuando sobre la particula y esta se
puede considerar en equilibrio, es ahí donde se aplica el Principio de d’Alembert.
La ecuación resultante de este la aplicación del principio, es donde la suma de todas las
fuerzas, incluyendo la inercia ficticia es igual a cero. El principio de d’Alembert se aplica
tanto a sistemas traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación
analítica importante en situaciones complicadas que involucran traslación y rotación
combinadas.
En este método la fuerza de inercia es una fuerza ficticia que se agrega mentalmente al
sistema sólo para propósitos de análisis, más no es una fuerza real capaz de originar que
se mueva un cuerpo que inicialmente estaba en reposo.
La principal ventaja del método de d'Alembert sobre la aplicación la segunda ley de
Newton es que no se necesita considerar la acción de fuerzas y pares respecto a un eje a
través de su centro de gravedad.

MARCO CONCEPTUAL
Actuador: "Es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la señal de control, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de
entrada de referencia" Ogata (1998, p.212).
Controlador: "Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (valor deseado), determina la desviación y produce una señal
de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño" Ogata (1998, p.211)

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Microcontrolador: "Es un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada"
Palacios, Remiro y López (2004).
Sensor: "El sensor o elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable de
salida en otra variable manejable que pueda usarse para comparar la salida con la señal
de entrada de referencia" Ogata (1998).
Servomotor: Es un tipo de motor de corriente continua al cual se le introduce una señal
de PWM para obtener un movimiento deseado. Los servomotores poseen un control
interno para mejorar la exactitud de sus desplazamientos y por lo mismo son muy usados
en la robótica (Ogata 1998).
Sistema: "Es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado" Ogata (1998, p.2).
Variable manipulada: "Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar
el valor de la variable controlada" Ogata (1998).
Variable controlada: "Es la cantidad o condición que se mide y controla" Ogata (1998).
Sistema bola y barra: es un sistema físico comprendido por un conjunto de elementos
mecánicos y eléctricos interconectados, de tal manera que se concrete la funcionalidad de
una planta modelo que presenta una serie de características afines a diversos procesos
industriales.
PID (Proporcional Integral Derivativo): Es un mecanismo de control por
retroalimentación que se utiliza en sistemas de control industriales.
Encoder: Codificador. Es un dispositivo de detección que proporciona una respuesta. Los
Encoders convierten el movimiento en una señal eléctrica que puede ser leída por algún
tipo de dispositivo de control en un sistema de control de movimiento
Sistema de bola y barra: Es un sistema en donde la posición de una bola sobre una
barra es controlada por la inclinación de la barra.
Sensores de distancia: Están pensados para realizar la medida de distancia o
desplazamiento lineal, de una forma automatizada, ya que proporcionan una señal
eléctrica según la variación física, en este caso la variación física es la distancia.
Actuador: Es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o
eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un
proceso automatizado

DESARROLLO

11
DIAGRAMA DE BLOQUES

Figura 5. Diagrama
Ilustración dedebloques
e. Diagrama Bloquesdel sistemade
de Sistema bola
Bolay ybarra.
Barra Muestra sus componentes como: Referencia, el
controlador, el servomotor, la bola y viga y el sensor.

Ilustración f. Diagrama de flujo de sistema Bola y Barra

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

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 Figura 6. Diagrama de flujo del sistema de bola y viga.

DESARROLLO DEL MODELO MATEMATICO

ECUACION DE EQUILIBRIO

F t + F r=M b gsen (θ )−μk ẋ ( t )

F t=fuerza de traslación
F r=fuerza de rotación
M b=masade la bola
g=aceleración de la gravedad
μk =coeficiente de fricción dinámica
ẋ ( t )=aceleración de la bola en la barra
x ( t )= posición de la bola en la viga

DEFINICION DEL TORQUE GENERADO EN EL EXTREMO DE LA BOLA

J 2
τ b=F r R= ẍ (t) J= M b R2
R 5

τ b=Torque

R=Radio de labola
J=Momento de inercia
ẍ ( t )=aceleracion

FUERZA DE ROTACIÓN Y DE TRASLACIÓN

J 2
F r= ẍ (t )= M b ẍ (t) F r=M b ẍ (t)
R 2
5

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 MODELO MATEMATICO DE LA BOLA Y VIGA
7
M ẍ ( t )=M b gsin ( θ )−μ k ẋ (t)
5 b

FUNCION DE TRANSFERENCIA

G ( z ) =L { g (t ) }

L { ẍ(t) }=L {57 gθ (t)}

5 5 cm
z 2 X ( z )= gθ ( t )= (981 ) θ(z )
7 7 seg2

X ( z) 1
G ( z) = =700.741 2
θ ( z) z

Figura
Ilustración
7. Diagrama
g.
h. Diagramade bloques
de bloques
Bloques
de ladefunción
Función
dede Figura 8. Función
Ilustración h.
g. Diagrama
de transferencia
de bloques
Bloquesen
delazo
Función
función de
de
transferencia
trasferencia enen
Transferencia enlazo
lazo
lazoabierto
abierto
abierto. cerrado
Transferencia
transferencia en
en Lazo
lazo cerrado.
Cerrado

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 G( z)
F T=
1+G ( z ) H ( z)

MATERIALES
1. Sensor de distancia.
2. Controlador.
3. Actuador.
4. Arduino.
5. Madera para hacer la base
6. Tornillo para el eje
7. Una bola de plástico para demostrar el funcionamiento

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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 Del Negro Álvarez, Antonio Michele. Hurtado Magialardo, Gian Antoni. (15/12/2014).
REGULADOR CUADRÁTICO LINEAL (LQR) PARA UN SISTEMA DE BOLA Y BARRA.(30/04/2020).
REPUBLICA_BOLIVARIANA_DE_VENEZUELA_UNIVE.pdf

Sandoval, Jesús. Higuera, César. (4/10/2017). IDA-PBC en Voltaje para la Regulación de un Sistema
Barra-Bola Experimenta (30/04/2020).
http://amca.mx/memorias/amca2017/media/files/0043.pdf

García Lozano, Hiram N. González Zárate, Rafael F.(25/01/2013). Modelado y Control de un

Sistema Bola-Viga.(30/04/2020).
http://repositorio.utm.mx:8080/jspui/bitstream/123456789/160/1/2016-MMIBCS-HNGL.pdf

Puglesi, Alfredo. Bernasconi maría susana. (25/08/2020). Equipo educativo para la

enseñanza de la mecatrónica, sistema de bola y barra. (28/04/2020).
https://www2.uned.es/ribim/volumenes/Vol16N2Octubre2012/V16N2A05%20Puglesi.pdf

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